Download Instructivo simulador Simbad

Presentación del simulador Simbad
March 27, 2016
1
Contents
I
II
Objetivos del documento
3
Presentación
3
III Instalación
4
1 Requerimientos
4
2 Descarga
5
3 Instalación y ejecución
5
IV
5
V
Ejemplos incluidos en el simulador
Ejemplo escenario IEEE SEK
References
6
8
2
Part I
Objetivos del documento
• Presentar una guía de instalación y uso del simulador que formará parte
del curso.
• Motivar el uso de los ejemplos propios del simulador, y en particular del
ejemplo asociados al curso.
• Motivar el uso del simulador fuera del horario de laboratorio de forma de
aprovechar este último en forma eciente.
Part II
Presentación
El simulador que se utilizará en el curso es Simbad [3]. Simbad es un simulador
de robots desarrollado en Java3D[4] para propósitos cientícos y educativos.
Está orientado a investigadores o programadores que necesitan una plataforma
simple para estudiar inteligencia articial simulada, aprendizaje automático o
algoritmos inteligentes en el contexto de robótica autónoma. Simbad pretende
ser simple, no busca proveer una simulación del mundo real.
3
Figure 1: Simulador Simbad. En la gura se presenta la imagen del simulador
con sus principales componentes: robot # inspector, world y Control.
Las principales características del simulador son:
• Visualización 3D y sensado
• Simulación de agente simple o multiagente
• Cuenta con una cámara como sensor de visión avanzado
• Cuenta con anillos de sonares y sensores infrarojos (similar al Khepera[1])
• Interfaz de usuario de control que permite monitoreo de los sensores y
control de velocidad de la simulación
En la gura 1 se presenta la interfaz de usuario y algunas de sus principales
componentes.
Part III
Instalación
1
Requerimientos
Simbad está desarrollado en el lenguaje Java. Luego, solamente necesita tener
instalado Java (1.4.1 o posterior) y la librería Java3D (1.3.1 o posterior). Es
4
compatible con cualquier plataforma que contenga ambos componentes. Puede
correr en Linux, Windows XP y MacOsX.
2
Descarga
Para descargar los binarios (para todas las plataformas) acceder a:
http://sourceforge.net/project/showles.php?group_id=127568
3
Instalación y ejecución
Para poder instalar Simbad hay que tener instalado Java3D (como se dijo anteriormente). Se puede obtener Java3D para MacOsX, Windows XP y otras
plataformas.
• MacOsX: http://www.apple.com/downloads/macosx/apple/java3dandjavaadvancedimagingupdate.html
• Windows XP: http://java.sun.com/products/java-media/3D/download.html
• Linux: http://java.sun.com/products/java-media/3D/ports.html
Una vez instalado Java3D simplemente ejecutar el simulador: java -jar simbad[version].bin.jar o descomprimir el archivo con los binarios, compilarlos y luego
ejecutar la clase simbad.gui.Simbad. En la gura 2 se puede ver el comando de
ejecución y la salida en pantalla del simulador.
Figure 2: Ejecución del simulador. En esta imagen se muestra cómo ejecutar
Simbad desde la terminal.
5
Part IV
Ejemplos incluidos en el simulador
Simbad viene con un conjunto de ejemplos variados que permiten al usuario
interiorizarse con las diferentes posibilidades del simulador: sensoriales, conformación del escenario y cantidad de agentes. Para acceder a los ejemplos se debe
ejecutar el simulador y acceder a la pestaña Examples. Como primer contacto
con el simulador pruebe y repase el código de los siguientes ejemplos:
• simbad.demo.BaseDemo
• simbad.demo.SingleAvoiderDemo
• simbad.demo.PushBallsDemo
• simbad.demo.BumpersDemo
Es importante destacar que el código de dichos ejemplos está disponible en
pathToSimbad/simbad-1.4/src/simbad/demo
Se deja como ejercicio investigar otros ejemplos útiles para aprender a utilizar
mejor el simulador.
Part V
Ejemplo escenario IEEE SEK
Durante los laboratorios 1 y 2 del curso se trabajará sobre un problema de la
categoría IEEE SEK perteneciente a la competencia LARC[2] (sobre esto se
profundizará más adelante en el curso). Un ejemplo se puede ver a continuación
en la gura 3 .
6
Figure 3: Escenario IEEE SEK 2012. Se presenta el escenario simulado del
laboratorio 1 y 2.
Se proporcionarán paquetes adicionales a través de los cuales podrán simular
comportamientos sobre un escenario similar al de los futuros laboratorios del
curso. Estos son:
• arbitrator
• behaviors
• robot
En estos paquetes se encuentran las clases necesarias para poder trabajar casos
similares a los que utilizarán en el correr del curso. Para poder ejecutar este
ejemplo se deberá contar tanto con la biblioteca LeJOS NXT Runtime como
con la biblioteca de java JRE System Library como se puede ver en la gura 4.
7
Figure 4: Bibliotecas ejemplo laboratorios. Bibliotecas utilizadas para la simulación de leJOS sobre Simbad
Para su ejecución se recomienda el uso de un IDE, en particular se recomienda Eclipse.
References
[1] http://www.k-team.com/.
[2] Larc - http://ewh.ieee.org/reg/9/robotica/.
[3] Louis hugues, nicolas bredeche - http://simbad.sourceforge.net/index.php.
[4] Oracle - https://www.oracle.com/java/index.html.
8