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STIQUITO
Robot Hexápodo
César Muñoz Parraguez
Tecnologías
Fibra
Muscular
MSP430 F1122
JTAG
Music Wire
PCB
Fibra
Fibra
Muscular
Muscular
MSP430 F1122
JTAG
Music Wire
PCB
Shape Memory Alloys (SMA), tal como Níquel Titanio,
experimentan una transformación de la fase en su
estructura cristalina cuando son enfriadas de forma
rápida. Esta transformación de la fase es la base para las
características únicas de estas aleaciones:
Memoria de la forma y Súper-elasticidad.
Fibra
MSP430
F1122
Ultra Low Power uC 16 bit RISC
Timer (16 bit)
200 kbps A/D
20 pines en total, con 14 pines I/O
Muscular
MSP430 F1122
JTAG
Music Wire
PCB
256 Bytes en RAM
4,256 Kbytes en Flash
Puerto JTAG
Reloj
Fibra
JTAG
Muscular
MSP430 F1122
JTAG
Music Wire
PCB
Definido en IEEE1149.1
El protocolo JTAG permite conocer el
estado interno de un chip que soporte
este protocolo y eventualmente su
configuración.
Más información en Wikipedia (versión en Inglés)
Fibra
Music Wire
De acero endurecido. La fuerza de
tensión es por lo menos de 15.000
[atm]. Solo puede ser cortado por
herramientas especiales (de giro)
Muscular
MSP430 F1122
JTAG
Music Wire
PCB
Fibra
PCB
Muscular
MSP430 F1122
JTAG
Music Wire
PCB
Doble Capa
Montaje Superficial
Conectores de Propósito general
Jumpers (reset)
Maquina de Estados
Movimiento de Stiquito
Posee dos grados de libertad por
extremidad:
12 grados de libertad en total
¿Cómo se desplaza?
¿Preguntas?