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UNIDAD 1
Actuadores de Movimiento
UTN – FRBA – Depto.Ingenieria Industrial
Fabricacion Flexible y Sistemas Inteligentes
Prof.Adjunto: Roitman
Jefes TP: Andrada, Colombo
1
Conversión Rotación a Movimiento
Lineal
• Máquinas herramienta (MH) automáticas
requieren precisión del orden de los
0.02mm en desplazamientos lineales.
• Motores eléctricos accionamiento típico de
ejes de las MH.
• Requieren dispositivos que conviertan
rotación en desplazamiento lineal.
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2
Analogía cinemática movimientos
2da Ley de Newton
• LINEAL
• F=m * a
• ROTACIONAL
• T=J * α
• F: Fuerza
• m: Masa
• a: Aceleración
• T: Torque
• J: Momento Inercia
• α: Aceleración
angular
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3
Engranajes
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4
Reducciones
Piñon - Cremallera
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5
Tornillo a Bolas Recirculantes
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6
Tornillo a Bolas Recirculantes:
Analogia Movimiento Lineal
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7
Tornillo a Bolas Recirculantes:
Montaje
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8
Tornillo a Bolas Recirculantes:
Eficiencia
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9
Tornillo a Bolas Recirculantes:
Torque Arranque
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10
Tornillo a Bolas Recirculantes:
“Juego Cero”
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Tornillo a Bolas Recirculantes:
Tuercas Pretensadas
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12
Tornillo a Bolas Recirculantes:
Aplicaciones
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Tornillo a Bolas Recirculantes:
Aplicaciones
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Motores Paso a Paso
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Baja Potencia
Gama de velocidades medias
Bajo error de posicionamiento (no acumulativo)
No requiere freno
Control SIMPLE a lazo abierto
Entrada PULSO y SENTIDO
Cant.Pulsos: Angulo Rotado
Frec.Pulsos: Velocidad Rotación
Ej. Motor PAP común 200 pasos/rev
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Motor PAP de Iman Permamente
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Motor PAP de Reluctancia Variable
•Rotor de material magnético
•Estator con devanado en 3 fases
•Rotor se ubica en posición de mínima
reluctancia
Paso=Angulo Rotor-Angulo estator
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Motor PaP Reluctancia Variable
(otro ejemplo)
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Motor PaP:Diagrama en Bloques
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Motor de Corriente Continua
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Control de Velocidad Motores de
CC
•La velocidad es proporcional a la
tensión aplicada al rotor
•La tensión de control puede ser un
nivel de CC variable o un conjunto de
pulsos con un valor de tensión eficaz
determinado (PWM)
•Requieren sistema hardware de
realimentación
•Lazo cerrado de control
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Control de Velocidad Motores CC
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Control de un eje CN con Motor CC
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