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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN
VEHÍCULO AUTÓNOMO TERRESTRE
CONTROLADO MEDIANTE INTERFAZ
INALÁMBRICA ANDROID-ARDUINO
Autor:
José Ángel Garrido Sarasol
Director:
Vicente Casanova Calvo
Codirector: Julián Salt Llobregat
2
Enfoque
Robot-vehículo
Industrial
2 ENFOQUES
Enfoque
Investigador
Control Basado en Red
3
CLIENTES:
Robot, Servidor
Matlab /
Simulink
Dispositivo
Android
Tablet
4
2 MODALIDADES DE FUNCIONAMIENTO
1
2
3 POSIBILIDADES
3
5
INTERFACES GRÁFICAS FUNCIONAMIENTO LOCAL
MONITORIZACIÓN CLIENTE ANDROID
6
INTERFACES GRÁFICAS FUNCIONAMIENTO CONTROL
BASADO EN RED CLIENTE MATLAB / SIMULINK
7
ELEMENTOS DEL SISTEMA ROBOT
• Elementos Sistema Mecánico
• Elementos Sistema Energético
• Elementos Sistema Electrónico
8
MODALIDAD 1:
IMPLEMENTACIÓN LOCAL BUCLES CONTROL VELOCIDAD
+
ALGORITMO SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA
9
MODALIDAD 2 (CONTROL BASADO EN RED):
IMPLEMENTACIÓN LOCAL BUCLES CONTROL VELOCIDAD EN EL
ROBOT-SERVIDOR +
ALGORITMO SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA EN EL CLIENTE
Enlace
de Red
Round-trip time Delay = 600 ms
Enlace
de Red
Robot
UI Matlab /
Simulink
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MODALIDAD 2 (CONTROL BASADO EN RED) + PREDICTOR
DE SMITH:
Sin Predictor de Smith
Con Predictor de Smith
Es necesario para paliar los efectos del retraso de las señales en la Red
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GRÁFICA COMPARATIVA VELOCIDADES ANGULARES RUEDA
12
RESULTADO 1:
Video 1
Video 2
13
RESULTADO 2 :
Video 3
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15
PRINCIPAL INCONVENIENTE:
• Resolución del Sensor de velocidad
𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒎í𝒏𝒊𝒎𝒂
𝒓𝒂𝒅
𝟏𝒑𝒖𝒔𝒐 ∗ 𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟒𝟓𝟑
=
= 𝟏. 𝟕𝟒𝟓𝟑
𝒔
𝟏𝟎 𝒎𝒔
13.96-12.22 = 1.74 rad/s
12.22-10.47 = 1.75 rad/s
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SOLUCIONES:
SENSORIZACIÓN PROPICEPTIVA:
Un encoder con mejor resolución (decimas de grado).
Un giróscopo.
SENSORIZACIÓN EXTEROCEPTIVA:
En espacios interiores cámara cenital.
En espacios exteriores GPS
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GRACIAS