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SSD Parvex SAS
8, avenue du Lac - B.P. 249
F-21007 Dijon Cedex
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DIGIVEX Multi Motion
Servoamplificador
Manual de instrucciones
PVD 3523 E – 04/2004
GAMA DE PRODUCTOS
1-
SERVOACCIONAMIENTOS « BRUSHLESS »
GAMAS DE PAR O DE
POTENCIA :
•
•
•
2-
SERVOMOTORES BRUSHLESS, BAJA INERCIA, CON RESOLVER:
Relación Par/Inercia muy alta (máquinas de alta dinámica):
⇒ NX -HX - HXA
⇒ NX - LX
Elevada inercia del rotor para una mejor adecuación de la inercia de la carga :
⇒ HS - LS
Una selección geométrica variada:
⇒ motores cortos : HS - LS
⇒ motores de pequeño diámetro : HD, LD
Tensión adecuada para distintas redes:
⇒ 230V
trifásica para la «série L - NX»
⇒ 400V, 460V trifásica para la «série H - NX»
SERVOAMPLIFICADORES DIGITALES « DIGIVEX Drive »
⇒ MONOEJE
DSD
⇒ MONOEJE COMPACT
DµD, DLD
⇒ MONOEJE DE POTENCIA
DPD
⇒ MULTIEJE (RACK)
DMD
SOFTWARE DE REGLAJE « PARVEX Motion Explorer »
1 a 320 N.m
0,45 a 64 N.m
3,3 a 31
N.m
3,3 a 31
9 a 100
N.m
N.m
ACCIONAMIENTOS DE « CABEZAL »
•
•
3-
MOTORES SINCRONOS DE CABEZAL
⇒ SERIE COMPACTA « HV »
⇒ ELECTROCABEZAL « HW », Suministrado en kit, a integrar
con refrigeración por agua
SERVOAMPLIFICADORES DIGITALES « DIGIVEX » Una amplia zona a
potencia constante.
De 5 a 110 kW
Hasta 60000 RPM
SERVOACCIONAMIENTOS DE « CORRIENTE CONTINUA »
•
SERVOMOTORES Series «AXEM », « RS »
•
•
SERVOAMPLIFICADORES « RTS »
SERVOAMPLIFICADORES « RTE » para motores de corriente continua +
resolver dando la medida de posición.
4-
0.08 a 13 N.m
SERVOACCIONAMIENTOS «ADAPTACIONES ESPECIALES»
•
SERVOMOTORES « EX » para atmósferas explosivas
•
SERVOREDUCTORES COMPACTOS SERIE « AXL »
5-
SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO
•
•
•
•
CONTROL NUMERICO « CYBER 2000 »
1 a 2 ejes
CONTROL NUMERICO « CYBER 4000 »
1 a 4 ejes
VARIADOR POSICIONADOR DIGIVEX MOTION
⇒ MONOEJE
DSM
⇒ MONOEJE DE POTENCIA
DPM
⇒ MULTIEJE (RACK)
DMM
SOFTWARE DE REGLAJE Y PROGRAMACION PARVEX Motion Explorer
5 a 700 N.m
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
INDICE
CONSIGNAS DE SEGURIDAD…………………………………………………………………………4
1.
1.1
1.2
1.3
2.
2.1
2.2
2.3
3.
PRESENTACIÓN GENERAL
Relación de manuales existentes del DIGIVEX Motion
Conceptos generales del «DIGIVEX Multi Motion»
Los componentes de un sistema
CARACTERISTICAS GENERALES
Módulos de alimentacíón
Módulos servoamplificadores
Características generales del DMM
CONFORMIDAD A LAS NORMAS
7
7
7
8
11
11
12
12
13
4. DISIPACION DE LA ENERGIA DE FRENADO 14
5. DIMENSIONES, MONTAJE, ETIQUETADO,
CODIFICACION
16
5.1 Dimensiones exteriores
5.2 Etiquetado y codificación
5.2.1
Racks
5.2.2
Alimentación Power Supply
5.2.3
DIGIVEX Motion
5.3 Accesorios
5.3.1
Filtros de red
5.3.2
Inductancias para grandes longitudes de cable con motor de eje
5.3.3
Resistencia de frenado exterior
5.3.4
Herramienta
16
19
19
20
21
22
22
22
22
22
6.
CONEXIONES ELECTRICAS
6.1 Prescripciones generales de cableado
6.1.1
Manipulación de los aparatos
6.1.2
Compatibilidad electromagnética
6.1.3
Conectores SUB-D del DIGIVEX Motion
1
PVD 3523 E 04/2004
27
27
27
27
28
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.2 Esquema tipo de conexión
6.2.1
Módulo de protección contra interferencias
6.3 Conexión del DIGIVEX Power Supply
6.3.1
Bornas frontales
6.3.2
Características de las bornas
6.3.3
Dimensionado de los elementos de potencia
6.3.4
Alimentación potencia
6.3.5
Alimentación bajo nivel y auxiliares
6.3.6
Conexión resistencia exterior de disipación de energía
6.3.7
Conexionado de las señales de control (bornas X2 y X3)
6.3.8
Conexión caja de bornes X1 « Brake Supply »
6.4 Conexión del módulo DIGIVEX Motion
6.4.1
Bornas frontales
6.4.1.1 DIGIVEX Motion tamaños 2/4, 4/8, 8/16 y 16/32
6.4.1.2 DIGIVEX Motion tamaño 32/64
6.4.2
Características de las bornas
6.4.3
Descripción del Visualizador de 7 segmentos y de los Leds
6.4.4
Ajuste del miniconmutador rotativo (ADDRESS)
6.5 Conexión motor
6.5.1
Conexión potencia
6.5.2
Conexión bornero
6.5.3
Conexión Conector de potencia
6.5.4
Definición de los cables de « Potencia »
6.5.5
Guía de utilización de inductancias y resistencias para grandes longitudes de cable
entre motor y variador
6.5.6
Conexión de la protección térmica
6.5.7
Conexión de la ventilación de motores
6.6 Conexión del resolver
6.6.1
Descripción
6.6.2
Conector SUB-D X4 :« Resolver »
6.6.3
Cables
6.7 Conexiones FIELDBUS
6.7.1
Prise SUB-D X1 : FIELDBUS
6.7.2
Conexiones y cables CANopen
6.7.3
Conexiones y cables Profibus
6.8 Conexión Entradas/Salidas
6.8.1
Conector SUB-D X2: Entradas/Salidas
6.8.2
Características de las Entradas/Salidas
6.8.2.1 Salidas digitales (out0 a out7)
6.8.2.2 Salida analógica (outa)
6.8.2.3 Entradas digitales (in0 a in15)
6.8.2.4 Entrada analógica (ina)
6.8.3
Cables
2
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28
31
32
32
33
33
34
34
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38
39
40
40
40
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41
41
42
43
45
49
50
50
50
51
51
53
53
53
53
54
54
55
55
55
56
57
57
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.9 Conexión Opción emulación encoder (SC6639)
6.9.1
Descripción
6.9.2
Conector SUB-D X3: Opción emulación encoder.
6.9.3
Programación de la resolución y de la posición del tope cero
6.9.4
Características eléctricas
6.9.5
Cable
6.10
Conexión opción Entrada Encoder Exterior (SC6638)
6.10.1 Descripción
6.10.2 Conector SUB-D X3: Opción Entrada encoder.
6.10.3 Cable
6.11
Conexión opción Entrada Encoder SinCos (SC6645)
6.11.1 Descripción
6.11.2 Conector SUB-D X3 : Opción entrada encoder.
6.11.3 Cables
59
59
59
60
60
62
64
64
65
65
69
69
70
70
7. INICIALIZACIÓN/PARADA/FALLOS/DIAGNOSTICOS72
7.1 Secuencia de puesta en servicio
7.1.1
Comprobaciones previas
7.1.2
Puesta en servicio con el programa PME-DIGIVEX Motion
7.2 Digivex Power Supply
7.2.1
Posicionamiento de los puentes
7.2.2
Secuencia de inicialización
7.2.3
Secuencia de parada
7.2.3.1 Parada normal
7.2.3.2 Parada tras un fallo, del lado de la alimentación red o frenado
7.2.3.3 Parada tras un fallo, del lado del variador del motor
7.3 Detección de las causas de parada
7.3.1
Visualización mediante LED - Función Alimentación
7.3.2
DIGIVEX Motion
7.4 Visualizador de 7 segmentos STATUS
3
PVD 3523 E 04/2004
72
72
72
73
73
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74
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Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
Las características y medidas están sujetas a modificaciones sin previo aviso.
SU CORRESPONSAL LOCAL
SSD Parvex SAS
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PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
SEGURIDAD
Los servoaccionamientos presentan dos tipos fundamentales de
peligros:
- Peligro eléctrico
Los servoamplificadores pueden tener piezas sin aislar que estén
bajo tensiones alternas o corriente contínua. Antes de instalar el
equipo, se recomienda proteger el acceso a las piezas conductoras.
Incluso tras la desconexión del armario eléctrico, la tensión puede
permanecer presente durante más de un minuto, el tiempo
necesario para la descarga de los condensadores de potencia.
Con el fin de evitar cualquier contacto accidental con elementos
bajo tensión, se debe prestar especial atención a determinados
aspectos de la instalación:
- El accesso y la protección de los terminales de conexión,
- la instalación de conductores de protección y puesta a tierra,
- el aislamiento del lugar de trabajo (aislamiento de recintos,
humedad del local, etc.).
Recomendaciones generales:
. Comprobar el circuito de protección,
. Bloquear los armarios eléctricos,
. Utilizar un material normalizado.
- Peligro mecánico
Los servomotores son capaces de acelerar en unos milisegundos.
Con el fin de evitar cualquier contacto del operario con piezas en
rotación, es necesario proteger éstas con cubiertas de protección.
El proceso de trabajo debe permitir que el operario esté
suficientemente alejado de la zona de peligro.
Todos los trabajos de montaje y puesta en servicio sólo pueden ser
realizados por personal cualificado que conozca las normas de
seguridad (por ejemplo: VDE 0105 o C18510).
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PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
Recepción del material
Todos los servoamplificadores son objeto de un riguroso control durante la fabricación, así como
de una prueba antiparasitaria.
• Comprobar el estado del servoamplificador sacándolo cuidadosamente de su embalaje.
• Comprobar también que los datos de la placa de identificación coinciden con los del acuse de
recibo.
En caso de deterioro del material durante el transporte, el destinatario debe comunicarlo
INMEDIATAMENTE al transportista por carta certificada, en el plazo máximo de 24h.
Atención:
Dentro del embalaje, pueden encontrarse documentos o accesorios imprescindibles para el
usuario, como por ejemplo:
• El manual de instrucciones
• Accesorios (conectores...)
Almacenamiento
Hasta su montaje, el servoamplificador debe guardarse en un lugar seco, sin variación brusca de
temperatura para evitar la condensación.
Consignas particulares para la puesta en servicio
Para obtener un funcionamiento correcto y seguro de este equipo,
es
preciso
efectuar
adecuadamente
su
transporte,
almacenamiento, instalación y montaje, así como realizar un
servicio y un mantenimiento cuidadosos del mismo cumpliendo las
instrucciones de los manuales.
El incumplimiento de las instrucciones de seguridad puede dar
lugar a lesiones corporales o daños materiales graves.
Las tarjetas contienen componentes sensibles a las descargas
electroestáticas. Antes de tocar una tarjeta, el operario debe
eliminar la electricidad estática acumulada en su cuerpo. La forma
más fácil de hacerlo es tocando un objeto conductor conectado a
tierra (por ejemplo, partes metálicas desnudas de armarios de
distribución eléctrica, contactos de tierra de enchufes).
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PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
1. PRESENTACIÓN GENERAL
1.1 Relación de manuales existentes del DIGIVEX Motion
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
Manual de utilización DIGIVEX Single Motion
(DSM)
Manual de utilización DIGIVEX Power Motion
(DPM)
Manual de utilización DIGIVEX Multi Motion
(DMM)
Manual DIGIVEX Motion - CAN
Manual DIGIVEX Motion - Profibus
Manual de ajuste PME-DIGIVEX Motion
Repertorio de variables DIGIVEX Motion
Manual de programación DIGIVEX Motion
Función Leva
Manual de utilización PME Tool kit
Acceso al bus CAN mediante CIM03
Control remoto mediante mensajes PDO
Software de aplicación " Posicionamiento por bloques "
Software de aplicación "Cortes lineales a medida mediante cizalla volante"
Software de aplicación "Cortes a medida mediante cuchillas rotativas"
Manuales de utilización de los motores:
◊ HX/HS/HD
◊ NX
PVD3515
PVD3522
PVD3523
PVD3518
PVD3554
PVD3516
PVD3527
PVD3517
PVD3538
PVD3528
PVD3533
PVD3543
PVD3519
PVD3531
PVD3532
PVD3490
PVD3535
1.2 Conceptos generales del «DIGIVEX Multi Motion»
Los módulos existen en 3 medidas y 5 tamaños: 2/4, 4/8, 8/16, 16/32 y 32/64.
Los variadores DMM están destinados a regular motores brushless síncronos a imanes de
la serie “H” o "NX" (alimentación 400 V).
Un sistema de regulación electrónica multieje “DIGIVEX Multi Motion”, formada por :
• Un rack
• Un módulo de alimentación que recibe directamente de la red los 400 V/50-60Hz y
suministra una tensión de bus de 550 V. Este módulo, controla asimismo la
evacuación de la energía sobre resistencias, internas o externas
• Los módulos de regulación y de posicionamiento asociados al servomotor
(potencia y resolver)
Los módulos de control y posicionamiento están destinados a realizar:
• funciones de posicionamiento o sincronización a partir
♦ o bien del resolver del motor,
♦ o bien de un encoder incremental exterior
• funciones lógicas de tipo « Autómata »
• transferencias de mensajes o parámetros a través de un bus de terreno CANopen.
El ajuste de los parámetros (corriente, velocidad, posición) y la programación (seudo BASIC o
programas de aplicación) se realizan mediante un PC, con el software (bajo WINDOWS) "PME DIGIVEX Motion"
Un visualizador de 7 segmentos permite visualizar directamente los principales estados del
variador.
7
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
1.3 Los componentes de un sistema
Rack
El rack realiza las funciones siguientes:
Soporte mecánico de las tarjetas de alimentación (Power Supply) y eje (DIGIVEX Motion).
Soporte de las resistencias de recuperación y condensadores del bus de potencia.
Transferencia de la potencia de la alimentación hacia los ejes (bus potencia 550V).
Transferencia de la alimentación de bajo nivel procedente del DIGIVEX Power Supply hacia
los ejes DIGIVEX Motion (bus bajo nivel).
• Transferencia de señales lógicas entre los ejes y la alimentación :
♦ Ejes OK.
♦ Reset.
• Orden de parada de emergencia.
•
•
•
•
Un accionamiento DMM comprende como mínimo:
Los accionamientos DIGIVEX Multi Motion se componen como mínimo de:
•
•
•
•
Un rack con una alimentación DIGIVEX Power Supply 400 V trifásica, y
Uno o varios variadores posicionadores DIGIVEX Motion.
Un filtro de red, para cumplir con las normas CE;
Un motor brushless de tipo H o NX (Alimentación 400V) o L (alimentación 230V), con
captador de posición de tipo resolver y sonda térmica de protección. Dicho motor puede
eventualmente estar provisto de un freno (ver código motor);
• Un órgano de mando, para activar, a través de las Entradas / Salidas del DIGIVEX
Motion, los programas memorizados en el mismo (contactos, pulsadores o
eventualmente autómata exterior).
También puede incorporar:
• inductancias adicionales, colocadas junto al variador, entre el motor y el variador, en
caso de grandes longitudes de cable.
• una resistencia adicional de « recuperación » de la energía de frenado, en caso de
fuertes inercias y ciclos cortos.
• una opción:
♦ « entrada encoder exterior », utilzada en caso de funcionamiento de tipo
« Maestro - Esclavo », o en aplicaciones en las que es preciso conocer la
posición en la máquina y no en el motor.
O BIEN
♦ « salida emulación encoder », (con una resolución ajustable de 1 a 16384
impulsos/revol.)
• un terminal µVisión para la visualización de mensajes o la introducción de valores
numéricos (terminal µVisión conectado al variador mediante un bus de tipo CANopen).
• cables de conexión (suministrados por PARVEX).
La selección de los parámetros de regulación, el ajuste del variador, así como la introducción o la
modificación de los programas de usuario se realizan únicamente mediante PC con el software
PME-DIGIVEX Motion.
Los variadores están provistos en su versión estándar de una entrada de comunicación de tipo «
CANopen » (DSMxxxxxC) o « Profibus » (DSMxxxxxP), según las referencias.
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PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
ALIMENTACION DIGIVEX Power Supply
Situada en la parte izquierda del rack, la alimentación:
•
•
•
•
•
•
•
Recibe la red trifásica de 400V y suministra la tensión contínua de potencia (bus interno 550V)
a los servoamplificadores DIGIVEX (caja de bornes B2).
Recibe la alimentación auxiliar monofásica, 400V (borna B1) y suministra una tensión continua
de 550V. A partir de este “bus de bajo nivel”, cada DIGIVEX Motion genera sus propias
tensiones +/- 15V, 5V, 24V.
Puede eventualmente recibir una tensión de 24V destinada a los frenos de los servomotores y
la distribuye a los ejes a través del bus interno (caja de bornes X1).
Asegura la disipación de energía de frenado (caja de bornes B3 en tamaño 25 kW).
Proporciona alimentaciones auxiliares 24V y +/-15V « cliente » (caja de bornes X3).
Actúa como interfaz lógico con el mando del contactor principal (caja de bornes X2).
Actúa como interfaz con el mando de parada de emergencia y la puesta a cero (reset) exterior
(caja de bornes X3).
Dicha alimentación existe en 2 versiones:
• DIGIVEX Power Supply 12 kW (corriente rectificada = 25 A)
• DIGIVEX Power Supply 25 kW (corriente rectificada = 50 A)
La potencia de 12 o de 25 kW no ha de ser sobrepasada por la suma de las potencias realmente
utilizadas simultánsamente por los ejes en un instante dado.
Una serie de LED’s permite controlar el estado de la alimentación y de los variadores.
Composiciones posibles :
•
•
•
Se proponen varios modelos de racks (bastidores) en diferentes versiones :
Racks de 6 alojamientos para módulos simples (rack 19 pulgadas, doble Europa).
Racks de 3 alojamientos para módulos simples.
Racks de 3 emplazamientos de módulo simple (rack 19 pulgadas 15 U)
La composición del rack está también limitada por la potencia de la alimentación Power Supply.
9
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
resistencia
Potencia
Alimentación
de potencia
Filtro de
red
DIGIVEX
POWER
SUPPLY
Potencia
Aux.
Aux.
DIGIVEX
MOTION
Opción Inductancias
de Línea
DIGIVEX
MOTION
Motor
H
Térmico
Opción Inductancias
de Línea
Motor
H
Térmico
Alimentación Auxiliar AUX
Freno
Freno
E. Digitales
AUTOMATISMO
S. Digitales
E. Digitales
Resolver
AUTOMATISME
E. Analógicas
S. Analógicas
S. Digitales
Resolver
E. Analógicas
S. Analógicas
Opción:
• entrada encoder exterior
O bien
•
Salida emulador encoder
CANopen o Profibus
10
PVD 3523 E 04/2004
Opción:
• entrada encoder exterior
O bien
• Salida emulador encoder
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
2. CARACTERISTICAS GENERALES
2.1 Módulos de alimentacíón
TIPO
RED
DIGIVEX
400 V+/-10%
SUPPLY
12 kW
DIGIVEX
SUPPLY
25kW
CORRIENTE
MEDIA BUS
TENSION
NOMINAL BUS
25 A
540 V
50 a 60 Hz
400 V+/-10%
50 a 60 Hz
50 A
540 V
RECUPERACION
RESISTENCIA
INTERNA
RESISTENCIA
INTERNA O
EXTERNA
Alimentación trifásica de 400 V efic. por la caja de bornes B2 « MAIN SUPPLY » : bornes U1 -V1
- W1. Funcionamiento posible en monofásico (modo degradado, consúltennos).
La tensión de la red de alimentación de 50/60 Hz debe ser superior a 200 V efic. e inferior a
470V efic.; si se utiliza una tensión de red de 460 V +/-10% o 480 V +/- 10%, hace falta un
transformador o un autotransformador.
Corriente : 20A efic. para Power Supply 12 kW
40A efic. para Power Supply 25 kW
Disminución de la potencia con la temperatura:
• Disminución del 2% por °C por encima de los 40°C.
• Temperatura ambiente máxima 60°C.
La protección térmica provoca la apertura del relé ‘’OK’’ cuando se alcanzan 85°C en el
disipador.
Disminución de la potencia con la altitud : Disminución del 1% por tramos de 100 m por encima
de los 1.000 m.
Caja de bornes B2 « MAIN SUPPLY » : Marcados U1 - V1 - W1.
Vigilancia de la red:
• Ausencia de una fase (ver strap ST1).
• Tensión de red máxima (470 V).
Control del bus de potencia:
• Tensión de bus máxima (750 V).
• Tensión de bus mínima (200 V).
Potencia disipada:
• Alimentación 12 kW : 50 W
• Alimentación 25 kW : 100 W
11
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
2.2 Módulos servoamplificadores
TIPO
CORRIENTE
PERMANENT
E
PICO
* CORRIENTE
DE IMPULSOS
PICO
POTENCIA
DISIPADA
∗∗CONSUMO DE
BAJO NIVEL
TAMAÑO
MODULO
DMM 2/4
DMM 4/8
DMM 8/16
DMM 16/32
DMM 32/64
2A
4A
8A
16 A
32 A
4A
8A
16 A
32 A
64 A
20 W
35 W
70 W
130 W
260 W
20 W
20 W
20 W
20 W
25 W
SIMPLE
SIMPLE
SIMPLE
DOBLE
TRIPLE
*
∗∗
Corriente impulsional cresta: hasta 2 segundos no repetitivos.
En caso de utilización de una tarjeta de opciones emulación encoder, añadir 5 W.
2.3 Características generales del DMM
Reducción de la potencia con la
altitud.
Temperatura de funcionamiento
y humedad relativa
Temperatura de almacenamiento
Frecuencia chopper
Banda pasante de corriente
Banda pasante de velocidad
Velocidad máxima
Protecciones eléctricas
Protección mecánica
Otras vigilancias
Programas de usuario
Tamaño de las memorias
Por encima de los 1000 m, disminución de la potencia útil del 1 %
por tramos de 100 m con una altura máxima de 4000 m.
Utilización normal: de 0 a + 40°C.
Por encima de los 40°C, disminución de la potencia útil del 20% por
tramos de 10°C, con temperatura máxima de 60°C
85% (sin condensación)
de -30°C a + 85°C
8 kHz
600 Hz a -3 dB
Hasta 60 Hz
Regulable mediante el DMM : 60 000 r.p.m.
Aislamiento galvánico de la etapa de potencia.
Protección de corriente media según el tamaño del variador.
Protección de corriente impulsional del variador y del motor
Protección de corriente eficaz del motor
Protección contra los cortocircuitos en la salida de la etapa.
IP20 según CEI 529
Error de seguimiento
Temperatura motor
Temperatura variador
Ausencia resolver
Alimentación freno
Finales de carrera
FLASH_DM :
PROG_DM :
512 Kbytes
256 Kbytes
Bus de comunicación:
• CANopen : variadores posicionadores referencia DSMxxxxxC
• Profibus : variadores posicionadores referencia DSMxxxxxP
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PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
3. CONFORMIDAD A LAS NORMAS
El distintivo CE de este producto va fijado sobre la parte frontal del rack (en el bloque de
ventilación).
Los productos DIGIVEX Multi Motion y DIGIVEX Power Supply llevan el distintivo CE que
garantiza su conformidad a la directiva europea 89/336/CEE modificada por la directiva
93/68/CEE sobre compatibilidad electromagnética. La citada directiva europea remite a las
normas genéricas armonizadas EN50081-2 de Diciembre de 1993 (Compatibilidad
electromagnética - Norma genérica de emisión - Entorno industrial) y EN50082-2 de Junio de
1995 (Compatibilidad electromagnética - Norma genérica de inmunidad - Entorno industrial).
Estas dos normas genéricas armonizadas se basan en las referencias normativas siguientes:
• EN 55011 de Julio de 1991 : Emisiones radiadas y conducidas.
• ENV 50140 de Agosto de 1993 y ENV 50204 : Inmunidad a los campos electro- magnéticos
radiados.
• EN 61000-4-8 de Febrero de 1994 : Campos magnéticos de frecuencia de red.
• EN 61000-4-2 de Junio de 1995 : Descargas electroestáticas.
• ENV 50141 de Agosto de 1993 : Perturbaciones inducidas en los cables.
• EN 61000-4-4 de Junio de 1995 : Transitorios rápidos.
La conformidad a las citadas referencias normativas implica el cumplimiento de las instrucciones
y esquemas de cableado suministrados con la documentación técnica entregada con los
aparatos.
Incorporación a una máquina
El diseño de este material permite su utilización en una máquina sujeta a la aplicación de la
directiva 89/392/CEE (Directiva máquina), siempre que su integración (o su incorporación y/o su
unión) se realice de forma adecuada por el fabricante de la máquina, de acuerdo con las
instrucciones del presente manual.
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Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
4. DISIPACION DE LA ENERGIA DE FRENADO
La disipación de la energía de frenado se realiza a través de una resistencia situada en el rack en la
alimentación 12 kW y situada en el rack o externa en la alimentación 25 kW.
Dicha recuperación se regula en función de 2 umbrales medidos en la tensión del bus de potencia:
• Conexión de la resistencia cuando U=700 V.
• Desconexión de la resistencia cuando U=690 V.
•
•
Existen en el catálogo 2 modelos de resistencia exterior en cajas aisladas (véase § 5.3) :
2 kW - 27 Ω (RE91001)
4.5 kW - 12 Ω (RE91002)
Alimentación Power Supply 12 kW con resistencia interna en el rack
Resistencia interna solamente, con temperatura controlada por captador térmico.
Alimentación Power Supply 25 kW con resistencia interna en el rack
En la caja de bornes B3 es necesario colocar un strap entre los bornes INT B3/2 y B3/3.
ATENCION : El strap ST2 debe mantenerse obligatoriamente en posición 2-3. Para la ubicación de
los “puentes” ver § 7.1.1.
Alimentación Power Supply con resistencia externa
La caja de bornes B3 está sin strap entre los bornes INT (B3/2 y B3/3). La resistencia exterior se
conecta entre los bornes EXT (B3/1 B3/2).
CUADRO RECAPITULATIVO DE LAS POSIBILIDADES DE EVACUACION DE LA ENERGIA DE
FRENADO EN LAS ALIMENTACIONES Power Supply
ALIM.12 kW
R. INTERNA
ALIMENTACION 25 kW
R. INTERNA RESISTENCIA EXTERNA
RE 91002
RE 91001
22
12
27
32
60
26
22
40
18
1.1
4.5
2
Valor de la resistencia
Corriente máxima
Potencia impulsional
Potencia permanente
Ω
A
kW
kW
22 (66)
32 (10)
22 (7.5)
1.1 (0.37)
ST2 en posición 2-3 (R int.)
Tiempo máxi. sin repetición
Tiempo máxi. en ciclo repetitivo
Repetición
s
s
%
2
0.2
5
2
0.2
5
2
0.2
5
2
0.2
5
ST2 en posición 1-2 (R ext.)
Tiempo máxi. sin repetición
Tiempo máxi. en ciclo repetitivo
Repetición
s
s
%
sin objeto
sin objeto
sin objeto
sin objeto
sin objeto
sin objeto
5
0.5
12
5
0.5
12
(--) Valores válidos para los racks con ventilación reducida.
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Corriente máxima: Corriente máxima controlada. La resistencia se conecta a 700 V por lo que la
corriente controlada será como máximo igual a 700 / valor de la resistencia.
Potencia impulsional: Potencia máxima disipada por la resistencia. Esta potencia sólo puede
solicitarse durante tiempos cortos y de acuerdo con un determinado ciclo.
Potencia permanente: Potencia media disipable en regimen permanente por la resistencia.
Tiempo máxi. sin repetición: Tiempo máximo, en segundos, durante el cual se puede solicitar la
potencia impulsional (partiendo del estado frío); es necesario dejar que la resistencia se enfríe antes
de volver a frenar. Si la resistencia es interna, existe un captador térmico para el control de la
temperatura.
Tiempo máxi. en ciclo repetitivo: Tiempo máximo, en segundos, durante el cual se puede solicitar
la potencia impulsional, siempre que dicha potencia sólo se utilice durante un determinado porcentaje
del tiempo total (repetición).
Nota: Las características indicadas para las resistencias externas corresponden a condiciones de
ventilación naturales de dichas resistencias y a una temperatura ambiente que no sea superior a
30°C.
Vigilancia de la « recuperación »
• En el momento de la puesta en servicio, detección de presencia de la resistencia. No es
posible el arranque (el relé OK se mantiene abierto) en caso de rotura o cortocircuito de la
resistencia (mala posición del strap en la caja de bornes B3).
• Nuevo control después de cada « recuperación ».
• Control de la temperatura durante el funcionamiento, cuando la resistencia es interna.
Cálculo de la potencia a disipar en la resistencia de frenado
Las potencias permanente e impulsional que se indican en el cuadro anterior están limitadas por las
características de las resistencias de « frenado ».
Cuando la aplicación presenta ciclos intensivos o deceleraciones de larga duración, es necesario
calcular la potencia media que debe disiparse en cada eje.
2
J⎛ N ⎞
P en Vatios = ⎜
⎟ .f
2 ⎝ 9.55 ⎠
J : Momento de inercia del servomotor y de la carga aplicada, en kgm².
N : Velocidad angular del eje motor al inicio del frenado, en r.p.m..
f : Frecuencia de repetición de los ciclos de frenado en s-1.
Esta fórmula corresponde al caso más desfavorable. En mecánicas con rozamientos importantes o
con rendimiento inverso bajo, la potencia a disipar puede ser mucho más reducida.
La suma de las potencias a disipar en el conjunto de los ejes no debe ser superior a la potencia
permanente admisible por la resistencia. Los tiempos y repeticiones no deben superar los valores
indicados en el cuadro anterior.
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5. DIMENSIONES, MONTAJE, ETIQUETADO,
CODIFICACION
5.1 Dimensiones exteriores
Existen 2 tamaños de racks, en 3 versiones :
• Rack que permite alojar, además de la alimentación Power Supply, 6 módulos servoamplificadores de
tamaño simple.
• Medio-rack, que permite alojar, además de la alimentación Power Supply, 3 módulos
servoamplificadores de tamaño simple.
•
•
•
En cada tamaño, existen las 3 versiones siguientes :
Rack con ventilación normal y resistencia interna de disipación de energía de frenado.
Rack con ventilación normal y resistencia externa de disipación de energía de frenado.
Rack con ventilación reducida y resistencia interna de disipación de energía de frenado (reservado para
todos los DIGIVEX Motion de tamaño igual o inferior a 4/8).
La alimentación de dichos ventiladores se obtiene de la alimentación de bajo nivel del módulo Power
Supply.
RACK DE13 ALOJAMIENTOS PARA MODULOS SIMPLES
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RACK DE 6 ALOJAMIENTOS PARA MODULOS SIMPLES
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RACK DE 3 ALOJAMIENTOS PARA MODULOS SIMPLES
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Tarjetas formato doble Europa, disponible en 3 anchos. Módulo simple, doble y triple.
MODULO DIGIVEX Motion
2/4
SIMPLE
4/8
SIMPLE
8/16
SIMPLE
16/32
DOBLE
32/64
TRIPLE
5.2 Etiquetado y codificación
5.2.1 Racks
Dos etiquetas autoadhesivas van fijadas en el costado derecho del rack:
•
•
La primera con el n° de serie y la fecha de fabricación.
Y la segunda de acuerdo con los modelos siguientes:
Etiqueta del rack DIGIVEX 84E
(6 alojamientos para módulos simples)
Etiqueta del rack DIGIVEX 51E
(3 alojamientos para módulos simples)
Etiqueta del rack DIGIVEX 84E
(13 alojamientos para módulos simples)
Significado de las indicaciones que aparecen en
dichas etiquetas:
. RACK DIGIVEX : Denominación.
. DRA....... : Codificación del rack.
Codificación
Rack 84Ex2 (13 alojamientos para módulos simples)
CÓDIGO
CÓDIGO
FUNCION
(fijación
(fijación
posterior)
delantera)
DRA3128V63
DRA3128V63L Rack con ventilación normal y resistencia interna.
DRA3128L63
DRA3128L63L Rack con ventilación reducida y resistencia interna bus allegé.
DRA3128R43
DRA3128R43L
Rack con ventilación normal y resistencia externa.
Rack 84E (6 alojamientos para módulos simples)
CODIGO
FUNCION
DRA3168V63
Rack con ventilación normal y resistencia interna.
DRA3168V23
Rack con ventilación reducida y resistencia interna.
DRA3168R43
Rack con ventilación normal y resistencia externa.
Rack 51E (3 alojamientos para módulos simples)
CODIGO
FUNCION
DRA3165V43
Rack con ventilación normal y resistencia interna.
DRA3165V23
Rack con ventilación reducida y resistencia interna.
DRA3165R23
Rack con ventilación normal y resistencia externa.
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5.2.2 Alimentación Power Supply
•
•
2 etiquetas van fijadas en los conectores posteriores del módulo DIGIVEX Power Supply:
La primera con el n° de serie y la fecha de fabricación.
Y la segunda de acuerdo con los modelos siguientes:
DIGIVEX Power Supply 12kW
DIGIVEX Power Supply 25 kW
Significado de las indicaciones que figuran en dichas etiquetas:
- Convertidor CA/CC..............: Convertidor corriente alterna/corriente contínua
- DPS----................................: Código del DIGIVEX Power Supply
- E : 3x400V --A....................: Tensión y corriente de entrada
- fn : 50/60Hz.........................: Gama de frecuencias autorizada
- S : 550V --A........................: Tensión y corriente de salida
- Carga : DXD.........................: Tipo de carga a asociar (módulo de eje DIGIVEX Drive y
DIGIVEX Motion)
- Clase : 1...............................: Clase de servicio según norma EN60146, 1 = permanente
Codificación
DIGIVEX Power Supply
CODIGO
DPS0612
DPS0625
FUNCION
DIGIVEX Power Supply 12 kW
DIGIVEX Power Supply 25 kW
RESISTENCIAS EXTERIORES DE DISIPACION DE ENERGIA
CODIGO
RE 91001
RE 91002
RE 90020
FUNCION
Resistencia 2000 W 27 Ω
Resistencia 4500 W 12 Ω
Par de soportes murales de fijación
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5.2.3 DIGIVEX Motion
Identificación física mediante etiquetas fijadas sobre el aparato:
•
2 etiquetas fijadas en los conectores traseros
∗ la primera con el n° de serie y la fecha de fabricación
∗ y la segunda de acuerdo con el modelo siguiente:
Significado de las indicaciones que figuran en la etiqueta:
- Convertidor CC/CA.................: Convertidor corriente contínua/corriente alterna
- DMM-----..................................: Codificación del módulo de eje DIGIVEX Motion
- E : 550V
--A.......................: Tensión y corriente de entrada
- Clase .....................................: Clase de servicio según norma NF EN60146, 1= permanente
- S: 0-540V --Â.......................: Tensión de salida y corriente permanente de salida
(Amperios cresta).
• 1 etiqueta en la parte frontal, fijada en el tirador, con:
∗ n° de serie del módulo de eje DMM
∗ codificación del módulo de eje DMM
∗ 1 línea libre para otras indicaciones
•
1 etiqueta en EEPROM (en subprint SZ6608B) con:
∗ codificación del módulo de eje DXD
∗ motor asociado
∗ velocidad máxima alcanzada (N máx) para un valor de referencia dado
(generalmente 10V)
La personalización del variador es memorizada en esta memoria EEPROM desmontable. Los
parámetros pueden ser leídos por:
Codificación
CODIGO
DMM 06002DMM 06004DMM 06008DMM 06016DMM 06032-
FUNCION
Módulo de eje DIGIVEX Motion 2/4
Módulo de eje DIGIVEX Motion 4/8
Módulo de eje DIGIVEX Motion 8/16
Módulo de eje DIGIVEX Motion 16/32
Módulo de eje DIGIVEX Motion 32/64
DMMxxxxxC : DMM con interface red CANopen
DMMxxxxxP : DMM con interface red Profibus
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5.3 Accesorios
5.3.1 Filtros de red
Estos filtros son imprescindibles para el cumplimiento de las especificaciones vigentes sobre
protección antiparasitaria.(Véanse en particular el capítulo sobre conformidad a las normas y los
esquemas de conexión). Las dimensiones se encuentran en el plano FELX 304967 (Ver páginas
siguientes).
5.3.2 Inductancias para grandes longitudes de cable con motor de eje
Entre el motor y el variador. Gama, ver § 6.11.2 Medidas, ver plano FELX 302983 (páginas
siguientes).
5.3.3 Resistencia de frenado exterior
RESISTENCIA EXTERIOR DE DISIPACION DE ENERGIA
(Sólo para DIGIVEX Power Supply 25 kW )
ver plano FELX 404537 (páginas siguientes)
5.3.4 Herramienta
Herramienta de ayuda para el montaje de los cables de conexión en las cajas de bornes con
muelle (cajas de bornes X1, X2 y X3). Esta herramienta se suministra sistemáticamente con el
material. Se podrán pedir otras bajo la referencia PARVEX PD 01077.
herramienta
(palanca)
PD 01077
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6. CONEXIONES ELECTRICAS
6.1 Prescripciones generales de cableado
6.1.1 Manipulación de los aparatos
Ver las consignas de seguridad dadas al principio de este manual. Particularmente, es recomendable
esperar el apagado total de todos los LED situados en la carátula frontal, antes de cualquier
intervención en el servoamplificador o en el servomotor.
Ne se deben extraer o instalar módulos estando los mismos bajo tensión.
Ne se deben conectar o desconectar cuando están bajo tensión:
• los conectores de potencia.
• las conexiones resolver y emulación de codificador.
6.1.2 Compatibilidad electromagnética
CONEXION A TIERRA
• Cumplir todos los reglamentos locales de seguridad sobre conexión a tierra.
• Utilizar una superficie metálica como plano de referencia de tierra (por ejemplo: pared
de armario o rejilla de montaje). Esta superficie conductora se llama chapa de
referencia de potencial (CRP). Todos los equipos de un sistema de accionamiento
eléctrico se conectarán a esta CRP mediante un conductor de enlace de baja
impedancia (o de corta longitud). Se asegurará la buena conductibilidad eléctrica de
las conexiones eliminando eventualmente la pintura de superficie y utilizando
arándelas dentadas. El variador de velocidad deberá, por tanto, conectarse a tierra
mediante un conductor de enlace de baja impedancia entre la CRP y el tornillo de
masa en la parte posterior del DIGIVEX Motion. Cuando la longitud de dicho conducto
sea superior a 30 cm, es recomendable utilizar una trenza plana en vez de un cable
normal.
CONEXIONES
• Se evitará la conducción conjunta de los cables de alimentación de bajo nivel
(resolver, entradas - salidas, conexiones CN o PC ) y de los cables llamados de
potencia (alimentación o motor). Se evitará también la conducción conjunta del cable
de alimentación y de los cables de motor, con el fin de mantener la atenuación del
filtro de la red. Es recomendable que estos distintos cables vayan separados al menos
10 cm los unos de los otros y que no se crucen, o sólo se crucen a 90°.
• Todas las señales de bajo nivel, con excepción de las del resolver, se blindarán
conectando el blindaje en ambos extremos. Del lado del DIGIVEX Motion, la
continuidad del blindaje será asegurada por la mecánica del conector SUB-D.
• La longitud de los cables de motor se limitará al mínimo funcional. El cable verde /
amarillo del cable de motor deberá conectarse al rack o al bornero en la carátula
frontal con un conductor de enlace de la menor longitud posible.
• En estas condiciones, no suele ser necesaria la utilización de cable de motor
blindado. También se pueden intercalar inductancias en las fases del motor.
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FILTRADO DE RED
El equipo cumple con la norma EN55011 e incorpora un filtro en la entrada de potencia con
atenuación mínima de 60 dB en la gama 160 kHz - 30 MHz.
El filtro de red debe montarse en la CRP lo más cerca posible entre la red y la alimentación DIGIVEX
Power Supply. Debe utilizarse un cable de alimentación blindado (o un cable en una canaleta
metálica).
Se evitará la conducción conjunta de los cables antes y después del filtro.
Los filtros tienen a veces corrientes de fuga elevadas. En este caso, es necesario realizar el montaje
de acuerdo con los esquemas tipo de conexionado.
OTRAS MEDIDAS
Es necesario antiparasitar los elementos de autoinducción: frenos, bobinas de contactores o relés,
ventiladores, electroimanes, etc..
6.1.3 Conectores SUB-D del DIGIVEX Motion
Para obtener la inmunidad a los parásitos, el rack debe estar correctamente conectado a la red de
masas del armario eléctrico y las cubiertas de los conectores SUB-D deben ser cubiertas blindadas
EMI/RFI (metálicas con sujeción de la trenza de blindaje). Se asegurará una buena fijación de los
conectores SUB-D y de sus cubiertas (tensar correctamente los tornillos de fijación).
La conexión del blindaje dentro de las cubiertas de los conectores SUB-D se hará de la forma
siguiente:
*CONEXION DE MASAS*
DOBLAR LA TRENZA DEL BLINDAJE
EN LA FUNDA DEL CABLE
SOLDADURA ENTRE LA TRENZA Y EL
CABLE VERDE/AMARILLO
6.2 Esquema tipo de conexión
Véanse a continuación los planos FELX 304541 y FELX 304557.
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6.2.1 Módulo de protección contra interferencias
- KM
- AP
Contactor de potencia
Protección contra interferencias
La bobina del contactor principal KM debe estar obligatoriamente provista en sus bornas de un
módulo de protección contra interferencias AP, para evitar la destrucción prematura del contacto
del relé interno del variador. Dicho módulo deberá instalarse en todos los casos,
independientemente de que la bobina del contactor esté alimentada en corriente alterna o
continua.
Los distintos fabricantes de relés (Télémécanique : serie LC1, ABB : serie B, …) ofrecen, en sus
catálogos, módulos de protección contra interferencias adecuados para los relés, sea cual sea la
alimentación de las bobinas (corriente continua o alterna), y para distintas tensiones (Módulo RC,
Diodo + Diodo Zener, Varistor, …).
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6.3 Conexión del DIGIVEX Power Supply
6.3.1 Bornas frontales
B3
El conjunto de conexiones se lleva al frontal:
• B1: Alimentación “Auxilar”, (bajo nivel).
• B2: Entrada alimentación.
• B3 (en el DIGIVEX Power Supply 25 kw): Resistencia exterior.
• X1: Alimentación 24V para el freno.
• X2: Interface automatismo contactor principal.
• X3: Salidas 24V, +/- 15V, Reset y habilitación de velocidad.
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6.3.2 Características de las bornas
Cuadro recapitulativo que indica para las bornas de bornes B1, B2, B3, X1, X2 y X3 (DIGIVEX
Power Supply):
•
•
•
El tipo de caja de bornes,
La sección máxima (S) de cable admisible por la caja,
El par de apriete (C) recomendado para la caja.
CAJA
B1
B2
Power Supply 12 kW
Power Supply 25 kW
de tornillo, S = 4 mm² cable flexible,
de tornillo, S = 4 mm² cable flexible,
S = 6 mm² cable rígido C = 0.8 Nm
S = 6 mm² cable rígido, C = 0.8 Nm
de tornillo, S = 6 mm² cable flexible,
de tornillo, S = 6 mm² cable flexible,
S = 10 mm² cable rígido, C = 1.8 Nm
S = 10 mm² cable rígido, C = 1.8 Nm
B3
no existe
de tornillo, S = 4 mm² cable flexible,
S = 6 mm² cable rígido, C = 0.8 Nm
X1 à X3
de muelle, S = 2.5mm²
de muelle, S = 2.5mm²
6.3.3 Dimensionado de los elementos de potencia
El tamaño de los elementos situados antes del DIGIVEX Power Supply (fusibles, cable,
contactor...etc.) depende :
• De las corrientes permanentes (pico de sinusoide) en velocidad lenta de cada motor, tal y
como se indican en las características (Î0).
• Y del coeficiente de simultaneidad de los ejes.
Si suponemos que este coeficiente es igual a 1 y cosϕ = 1, tenemos:
P eléctrica en la red ≅ 1.1 U efic. ∑ Î0
I efic. red =
POTENCIA
ENTRADA RED
400V
kW
∑ Î0
Â
4.4
10
6.6
15
13.2
30
24.2
55
La sección de los cables y
P
U 3
CORRIENTE
FILTRO
LINEA
TAMAÑO
FILTRO
DE RED
para red Uef. =
FUSIBLES
DE RED
Tipo gG
400V
" Book-Sized "
A ef.
FR03016
6.5
10
FR03616
9.5
16
FR03036
19
32
FR03636
36
50/63
tamaño de los contactores se seleccionarán consecuentemente.
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6.3.4 Alimentación potencia
Caja de bornes B2.
Alimentación trifásica de 400 V efic. por la caja de bornes B2 « MAIN SUPPLY » : bornes U1 -V1
- W1. Funcionamiento posible en monofásico (modo degradado, consúltennos).
6.3.5 Alimentación bajo nivel y auxiliares
Caja de bornes B1.
Cada eje DIGIVEX Motion toma su alimentación “bajo nivel” de un bus de “alimentación bajo
nivel” y reconstituye a través de una alimentación con troceador y un transformador, los niveles
+/-15 V / 5 V que necesita.
Dicho bus de « alimentación bajo nivel », cuya tensión está comprendida entre 200 y 750 V,
puede obtenerse de 2 formas distintas:
⇒ A través de la caja de bornes B1, a partir de una fuente monofásica, que puede ser:
• 400 V mono 50 Hz tomados entre 2 fases antes del contactor principal CP.
• o una fuente independiente de 400 V, en cuyo caso es imprescindible instalar un
transformador de aislamiento 200 VA. Por ejemplo, primario 230 V +/-10%, secundario 400
V +/-10%.
Estas soluciones tienen la ventaja de permitir la desconexión independiente de la etapa de
potencia, manteniendo la visualización de fallos en los LED’s y la capacidad de conteo de la
emulación del codificador.
⇒ O bien a partir de un bus de potencia. Para ello, basta con conectar la caja de bornes B2.
Inconveniente: En caso de desconexión de la potencia, se pierde la alimentación de las
regulaciones y, sobre todo, de las eventuales tarjetas de emulación del codificador.
•
•
Fusible interno:
Señalizado F1, asegura la protección de la alimentación conmutada: Tipo 500V/1,6 A
Vigilancia de la alimentación auxiliar, presencia de la alimentación.
La alimentación auxiliar también suministra una corriente contínua de 24V destinada a los
ventiladores del rack. Por tanto, el rack está ventilado desde el momento en que está presente
la alimentación de bajo nivel.
Consumo de bajo nivel: 30 W
34
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Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.3.6 Conexión resistencia exterior de disipación de energía
•
•
Sólo existe en el DIGIVEX Power Supply 25 kW con resistencia exterior. En este caso:
No hay conexión entre los bornes 2 y 3 de la caja de bornes B3.
La resistencia se conecta entre los bornes 2 y 3 de la caja de bornes B3.
•
•
Corriente máxima en el cable:
Con RE 91001 (2000 W) : 30 A
Con RE 91002 (4500 W) : 60 A
Tipo de cable: Sin blindar, sección 2.5 mm² para 2000 W, 4 mm² para 4500 W.
Distancia máxima recomendada : 10 m.
Lado resistencia: Conexión mediante caja de bornes a través de un prensaestopa PG 16, para
cable de diámetro comprendido entre 10 y 14 mm.
6.3.7 Conexionado de las señales de control (bornas X2 y X3)
Caja de bornes desenchufables.
CAJA DE BORNES X2
1-2
Salida
Contacto « READY »
3-4
Salida
Contacto « OK »
Contactos libres de potencial
U máximo = 250V I =1A
Poder de corte = 250VA
(carga óhmica)
- X2/1.2 : Contacto « READY »
•
•
•
Este contacto está cerrado cuando:
el bus « AUX » (bajo nivel) está correcto, > 290V c.c en la puesta en marcha.
presencia de al menos un eje en el rack
los variadores no han señalado fallos cuando han aparecido sus alimentaciones « bajo nivel ».
Este contacto autoriza el cierre del contactor principal.
• el led rojo « POWER OFF » está encendido.
35
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- X2/3.4 : Contacto « OK »
Este contacto está cerrado cuando:
• la alimentación « AUX » está correcta
• la alimentación de potencia está presente (> 200V c.c.)
• los variadores, de bajo nivel y de potencia, no indican fallos.
•
Este contacto autoriza el autobloqueo del contactor principal
el led verde « POWER ON » está encendido.
ATENCION: La apertura del contacto OK debe provocar, con un retardo máximo de 100 ms, la
apertura del contactor principal.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
- X3/1
CAJA DE BORNES X3
Salida
+24V regulados
Salida
0V de +24V
Salida
+15V regulados
Salida
0V de +/- 15V
Salida
-15V regulados
Entrada
+ Reset
Entrada
- Reset
Entrada
+ Emergency Stop
Entrada
- Emergency Stop
24V regulados
- X3/2
0V de +24V
• Alimentación 24V - 50mA máxi. Ne se debe utilizar para la alimentación de los frenos.
• Protección contra sobrecargas y cortocircuitos mediante fusible rearmable.
Esta alimentación está destinada a las entradas lógicas aunque también sirve, en utilización
interna, para la alimentación de los ventiladores. No tiene punto de contacto con la caja metálica.
- X3/3
+15V regulados
- X3/4
0V de +15V
- X3/5
-15V regulados
• Alimentación +/-15V - 10mA máxi.
• Protección mediante resistencia de 47 ohmios.
Esta alimentación es común con la alimentación interna del Power Supply. No tienepunto de
contacto con la caja metálica.
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Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
- X3/6 a X3/9 Entradas lógicas
Características comunes a estas distintas entradas:
• entradas de 24V c.c. optoacopladas (tensión de aislamiento 1 KV)
• entradas del tipo 2 según CEI 1131-2
Estas entradas pueden conectarse directamente a las salidas de tipo PNP (no es necesaria una
resistencia de carga exterior).
MINIMA
TIPICA
MAXIMA
Tensión de entrada nivel 0
-
0V
5V
Tensión de entrada nivel 1
11V
24V
30V
Corriente de entrada nivel 0
-
0mA
2mA
Corriente de entrada nivel 1
7mA
13mA
15mA
Tiempo de respuesta Ton (0 a1)
-
1ms
-
Tiempo de respuesta Toff (1 a 0)
-
1ms
-
- X3/6
- X3/7
Reset+
Reset –
(entrada digital 24V c.c.)
(0V)
Un frente de 24V ascendente aplicado en X3/6 respecto a X3/7 produce la reinicialización
(reseteo) tras un fallo de la alimentación o de un variador.
La reinicialización también puede hacerse accionando el pulsador de « reset » situado en la
parte frontal, o desconectando totalmente la alimentación (potencia y auxiliares).
El comando queda desactivado en funcionamiento normal..
- X3/8 y X3/9
Emergency stop (parada de emergencia), sólo en bucle de velocidad
Para permitir el funcionamiento de los variadores, se debe aplicar una tensión de 24V entre los
bornes X3/8 (+) y X3/9 (-); dicha tensión de 24V puede tomarse de los bornes 1 y 2 de X3.
La desaparición de +24V en X3/8 - X3/9 actúa sobre todos los variadores, produciendo un
frenado dinámico. Constituye una ayuda para efectuar paradas de los tipos 1 o 2 según norma
EN 60204 § 8.2.2.
6.3.8 Conexión caja de bornes X1 « Brake Supply »
Caja de bornes desenchufable.
Esta caja de bornes puede recibir eventualmente una tensión de alimentación de 24V para
frenos montados en los motores. Los variadores redistribuyen dicha tensión a las cajas de
bornes de potencia de los motores.
Tensión de 24 V +/- 10% regulada / filtrada - Protección contra sobretensiones por varistor de 26
Julios. Dicha protección actúa a partir de 30 V.
37
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Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.4 Conexión del módulo DIGIVEX Motion
6.4.1 Bornas frontales
6.4.1.1 DIGIVEX Motion tamaños 2/4, 4/8, 8/16 y 16/32
Cajas de bornes B1 potencia, protección térmica y freno servomotor
•
1 caja de bornes desenchufable B1 con:
♦ bornes 1 - 2 - 3, marcados U2, V2, W2, para la potencia.
♦ bornes 4 - 5, para entrada de la protección térmica del motor (TH) (corriente
inferior a 3 mA).
♦ bornes 6 - 7, 24 V para alimentación del freno (BR).
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PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.4.1.2 DIGIVEX Motion tamaño 32/64
Cajas de bornes B1/B2:potencia, protección térmica y freno servomotor
-
•
•
1 caja de bornes B1 no desenchufable (bornes de tornillo), bornes 1 - 2 - 3 (U2, V2, W2) para la
potencia.
1 caja de bornes desenchufable B2 con:
bornes 1 - 2 para entrada de la protección térmica del motor (TH) (corriente inferior a 3 mA).
bornes 3 - 4 (marcados Br + y -) 24 V para alimentación del freno (BR).
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Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.4.2 Características de las bornas
Cuadro recapitulativo que indica para las bornas de bornes B1, B2.
•
•
•
El tipo de caja de bornes,
La sección máxima (S) de cable admisible por la caja,
El par de apriete (C) recomendado para la caja.
CAJA
B1
B2
Power Supply 12 kW
de tornillo, S = 4 mm² cable flexible,
S = 6 mm² cable rígido C = 0.8 Nm
de tornillo, S = 6 mm² cable flexible,
S = 10 mm² cable rígido, C = 1.8 Nm
Power Supply 25 kW
de tornillo, S = 4 mm² cable flexible,
S = 6 mm² cable rígido, C = 0.8 Nm
de tornillo, S = 6 mm² cable flexible,
S = 10 mm² cable rígido, C = 1.8 Nm
Todas las Entradas/Salidas necesarias para el funcionamiento se encuentran situadas en la
carátula frontal, en forma de:
REFER.
X1
FIELDBUS
X2
INPUTS/
OUTPUTS
X3
ENCODER
X4
RESOLVER
TIPO DE CONECTOR
(lado cable)
9 patillas macho
a soldar
37 patillas macho
a soldar
9 patillas macho si salida
emulación encoder
9 patillas hembra
a soldar
9 patillas hembra
a soldar
FUNCION
Conexión BUS de
campo
Entradas/Salidas
digitales y analógicas
Salida emulación
encoder (opcional)
Entrada encoder
incremental
Conexión resolver
SECCION MÁXIMA
DE CONDUCTORES
0.5 mm² máx. sobre
espárrago a soldar
0.5 mm² máx. sobre
espárrago a soldar
0.5 mm² máx. sobre
espárrago a soldar
0.5 mm² máx. sobre
espárrago a soldar
La masa del motor debe conectarse al terminal Faston de tierra situado en el aparato. Los
conectores SUB-D utilizados deben ser metalizados (o metálicos) y garantizar la continuidad del
blindaje hasta la masa metálica del aparato.
6.4.3 Descripción del Visualizador de 7 segmentos y de los Leds
Un visualizador de 7 segmentos "STATUS" permite visualizar el estado de marcha del variador.
La descripción de fallos figura en el capítulo 7.3.
6.4.4 Ajuste del miniconmutador rotativo (ADDRESS)
Cada aparato de una misma red CAN o Profibus debe tener un número de abonado distinto.
Un miniconmutador rotativo de 16 posiciones permite definir el número del aparato.
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PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
A saber:
0
1
2
3
.
.
.
A
B
C
D
E
F
* Direcciones
Prohibido
1*
2*
3
.
.
.
10
11
12
13
14
15
1 y 2 prohibidas en bus Profibus
Es posible una extensión del código de abonado: Consultarnos.
¡Atención! Para que el cambio de número de abonado sea realmente efectivo, es necesario
desconectar totalmente el aparato durante unos segundos.
6.5 Conexión motor
6.5.1 Conexión potencia
Se ofrecen dos posibilidades de conexión (salvo para HX300 que sólo existe en la versión con
conectores) :
•
•
Bornero + conector resolver.
Conector de potencia + conector resolver.
6.5.2 Conexión bornero
En el caso de conexión con bornero, las tuercas y arandelas de sujeción se suministran en una
bolsita. Al montar los terminales, no se deben aflojar los cables de conexión entre el motor y el
bornero.
Los terminales de conexión de potencia deben
insertarse entre la arandela estriada y la arandela
plana.
41
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
Sentido de giro del motor: Si se ha realizado correctamente el cableado recomendado, cuando se
aplica al variador una referencia de velocidad positiva, debe girar en sentido horario (visto desde el
lado del eje de potencia).
ALIMENTATION/SUPPLY/SPEISUNG
U Fase U
V Fase V
V
U
1
2
W
3
4
W Fase W
1 Freno opcional +24 V
2 Freno opcional
FREIN/BRAKE
BREMSE
SONDE
THERMIQUE
DIGPL2.D/W
3 Sonda Térmica
4 Sonda Térmica
0V
cable ≥ 1mm²
cable ≥ 1mm²
6.5.3 Conexión Conector de potencia
CLAVIJA 220065R1610/1611
CLAVIJA 220065R3610/3611
SECCION DE CABLE ADMISIBLE POR LAS CLAVIJAS
CLAVIJA 220065R1610: Potencia & tierra: 0.14 a 1.5 mm². Freno & protec.térmica: 0.14 a 1 mm²
CLAVIJA 220065R1611: Potencia & tierra: 0.75 a 2.5 mm². Freno & protec.térmica: 0.14 a 1 mm²
CLAVIJA 220065R3611: Potencia & tierra: 1.5 a 4 mm². Freno & protección térmica: 1 a 2.5 mm²
CLAVIJA 220065R3610: Potencia & tierra: 6 a 16 mm². Freno & protección térmica: 1 a 2.5 mm²
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Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
CONEXION CLAVIJA
FUNCION
220065R1610/R1611
220065R3610
COLOR CABLE
FRENO +
A
+
Verde-rojo
FRENO -
B
-
Verde-azul
PROT. TERMICA
C
1
Naranja
PROT. TERMICA
D
2
Amarillo
TIERRA
2
U2
1
U
Negro
V2
4
V
Blanco
W2
3
W
Rojo
Blindaje a conectarse
a la tierra lado
variador
-
-
Verde/Orange
Amarillo-verde
6.5.4 Definición de los cables de « Potencia »
Los cables de conexión entre potencia/variador tendrán como mínimo:
3 conductores aislados conectados a las fases U, V, W. Sección según tabla siguiente. La presencia de
bobinas internas en el DIGIVEX Motion hace que, por norma general, no se justifique la utilización de 3
conductores de potencia blindados.
• 1 conductor de tierra (verde/amarillo).
• 2 conductores dobles trenzados y blindados para conexión de la protección térmica del motor. Sección
de aprox. 1mm².
• 2 conductores dobles trenzados y blindados para conexión del freno de bloqueo (si existe). Sección de
aprox. 1mm².
•
•
1 conductor "toma de tierra del blindaje" (verde/naranja) a conectar a la tierra del variador
.
Sección de los cables de potencia
•
•
•
•
Las secciones de los cables indicadas en el cuadro de la página siguiente tienen en cuenta:
La corriente nominal del variador.
La distancia motor/variador, pérdida de tensión útil = RI.
La temperatura ambiente, pérdidas en Julios del cable = RI².
La progresión normalizada de las secciones de cables.
PARVEX ofrece un cable estándar para una distancia inferior a 50 m y una temperatura ambiente inferior
a 40°C.
Distancia Î 0m
50m
100m
200m
Tamaño DIGIVEX
Sección de cables en mm²
2/4 y 4/8
8/16
16/32
32/64
0.5
1
2.5
6
1
2.5
6*
10*
2.5
6*
10*
16*
* Secciones no compatibles con las cajas de bornes «potencia» del DIGIVEX Motion
(véase § 3.4.2). Instalar una caja de bornes intermedia cerca del DIGIVEX Motion.
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Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
Conexión Potentia
Relación de los cables de potencia, conectores de potencia y cables equipados asociados a
los motores de las series NX, H o L.
MOTOR
Sección
Cable (mm²)
Cables de
potencia
Clavijas de
potencia (1)
Cables
equipados
NX1-NX2
1
6537P0023
220004R1000
220154R12xx
1
6537P0023
220065R1610
220154R32xx
0,5
6537P0019
220065R1610
220049R49xx
1
6537P0009
220065R1610
220049R42xx
2,5
6537P0010
220065R1611
220049R43xx
2,5
6537P0010
220065R3611
220049R48xx
6
6537P0011
220065R3610
220049R45xx
10
6537P0012
220065R3610
220049R46xx
16
6537P0013
220065R3610
220049R47xx
25
6537P0014
-
-
conector Molex
NX1-NX2
conector resistente
NX3-NX4-NX6-NX8
HX2-HX3-HX4
LX2-LX3-LX4
HS-HD-HX6/HS8
LS-LD-LX6/LS8
HD-HX-HV8
LD-LX-LV8
HS9
LS9
HD-HV9
LD-LV9
HXA-HVA
HW
HD-HV1000
LD-LV1000
Longitud 5 m/10 m/15 m/25 m/50 m. Añadir a la referencia del cable equipado la longitud en
metros.
(1) conector: opción para los motores L y H
Para más detalles, ver los manuales "puesta en servicio y utilización" de los motores:
PVD3407 : LX-LS-LD-HD
PVD3490 : HX-HS-HD-HV
PVD3535 : NX
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PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.5.5 Guía de utilización de inductancias y resistencias para grandes
longitudes de cable entre motor y variador
En caso de utilización de grandes longitudes de cables, deben intercalarse inductancias y,
eventualmente, resistencias entre el DIGIVEX Multi Motion (lo más cerca posible de éste último) y
el motor.
Dimensiones: Ver 5.3.
NOTA:
Para el control de motores de husillo HV o HW, no es recomendable la utilización de
inductancias.
Para estos casos, consultar con la fábrica.
U2
INDUCTANCIA
Motor
ServoaplificadorV2
INDUCTANCIA
W2
INDUCTANCIA
Las referencias de inductancias (Dimensiones: Ver 5)
DIGIVEX Multi
Motion
Longitud Normal
cable (L) Blindado
2/4 – 4/8
8/16
16/32 – 32/64
L ≤ 20 m
20 < L < 30 m
30 ≤ L < 70 m
70 ≤ L < 100 m
L ≤ 15 m
15 < L < 20 m
20 ≤ L < 50 m
50 ≤ L < 70 m
-
DSF02
DSF02
Desaconsejado
Freq* : 8kHz
Freq* : 8kHz
Freq* : 4kHz
Freq* : 4kHz
-
-
DSF02
Freq* : 8kHz
Freq* : 8kHz
Freq* : 4kHz
SF02032 +
resistancia
-
-
Freq* : 8kHz
Freq* : 8kHz
SF02025 +
resistancia
SF02025 +
resistancia
Freq* : 4kHz
Freq* : 4kHz
Freq* : 4kHz
Freq* : Frecuencia de chopper de la etapa de potencia.
Frecuencia por defecto: 8kHz (ajuste de fábrica del variador; para la selección de la
frecuencia, ver el Manual de ajuste PME-DIGIVEX Motion PVD 3516 , capítulo
Hardware).
Con grandes longitudes de cable, suele ser necesaria una frecuencia de 4kHz, de acuerdo con la
tabla siguiente.
• DSF02 : Tres inductancias de 50 mH debilitado para elevarse sobre rail DIN
• Para longitudes superioras a 100 m, consúltenos.
• Resistencia para ser usada con SF02025 y SF02032 : RE 40008 470 Ω 25 W
El uso de auto-amortiguadores en distancias cortas puede contemplarse para reducir la
recepción de parásitos debidos al acoplamiento capacitivo con los cables de potencia.
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PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
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PVD 3523 E 04/2004
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Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
Cable de conexión entre DMM y DSF02
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Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
Conexión del freno de bloqueo
Los motores brushless pueden estar equipados con un freno dimensionado para bloquear el eje
en posición de parada. Cuando se aplica una tensión contínua de 24 V +/-10% en los bornes del
freno, el disco de dicho freno queda libre y el motor puede girar.
La tensión de 24 V c.c. de accionamiento del freno debe regularse/filtrarse. Debe conectarse a la
caja de bornes X1 del módulo DIGIVEX Power Supply. Luego se distribuye internamente a los
módulos de ejes DIGIVEX Motion. El freno debe conectarse en los bornes B1/6 (+) y B1/7 (-)
para los ejes 2/4, 4/8, 8/16 y 16/32, y en los bornes B2/3 y B3/4 para el eje 32/64.
Bornes salidas 24V freno: Salidas para el accionamiento del freno motor (conectar el borne 6 a
+ y el borne 7 a - en tamaños de 2/4 a 16/32; conectar el borne 3 a + y el borne 4 a - en el
tamaño 32/64).
Tensión nominal del freno: 24 V contínua +/-10%
Dicha tensión de +24V entra en el rack por la alimentación DIGIVEX Power Supply, caja de
bornes X1. Se suministra exteriormente y atraviesa el conjunto DIGIVEX antes de su distribución
a los ejes. Protección mediante fusible rearmable de 1.8 A en los tamaños 8/16 e inferiores, y de
2.7 A en los tamaños 16/32 y 32/64.
Dicha tensión es controlada por el software de los DIGIVEX Motion y en caso de presencia de
freno, el variador toma en cuenta la desaparición de + 24V.
6.5.6 Conexión de la protección térmica
Los 2 bornes de la sonda PTC situados en la caja de bornes del motor deben conectarse en
B1/4 y B1/5 del DIGIVEX Motion para los tamaños 2/4, 4/8, 8/16 y 16/32 y en B2/1 y B2/2 del
DIGIVEX Motion para el tamaño 32/64.
49
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.5.7 Conexión de la ventilación de motores
Algunos motores pueden suministrarse en versión ventilada.
Características del motoventilador:
• Tensión de alimentación: 400V trifásico 50/60Hz en versión estándar.
• Potencia consumida: 45W
• Conexión mediante conector (clavija 220056P0200 suministrada bajo pedido).
Al realizar la conexión, comprobar el sentido de giro del ventilador y la presencia efectiva de un
flujo de aire. El sentido de circulación se indica en los planos de dimensiones exteriores.
Clavija amovible del conector
Fase W
Fase V
Fase U
Vista F
6.6 Conexión del resolver
6.6.1 Descripción
El resolver es un transductor de alta precisión (+/- 10 min de ángulo en versión estándar). El
cableado debe realizarse con cuidado:
• Conducción por separado de los cables de potencia.
• Cable torcido y blindado por el par (seno, coseno, excitación). Los tres blindajes
deben conectarse a la tapa metalizada del conector SUB-D. No se deben conectar el
blindaje del lado del motor.
PARVEX puede suministrar dicho cable en 2 formas:
• Cable solo, referencia 6537P0001. En este caso, respetar el cableado indicado en el
plano de la página siguiente.
• Cable con su enchufe SUB-D en el lado variador y con su conector en el lado motor.
Es muy recomendable esta solución ya que el cable está listo para su utilización.
Distancia máxima entre resolver y DIGIVEX Motion: 200 m. Para longitudes mayores,
consultarnos.
Secciones máximas admisibles:
• Por el enchufe SUB-D: 0.5 mm².
• Por la clavija amovible del conector : de 0.14 a 1 mm² (contactos a soldar o a presión)
50
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
CLAVIJA AMOVIBLE DEL CONECTOR RESOLVER (conexión del lado motor)
220065R4621 (contactos a soldar - estándar)
220065R1621 (contactos a engarzar)
Vista F
Caso de los motores XD:
Conexión mediante conector SUB-D debajo de la tapa posterior (paso del cable por un prensaestopa
especial).
Consúltennos.
6.6.2 Conector SUB-D X4 :« Resolver »
Conexión del lado Digivex, conector SUB-D 9 patillas referencia X4 « RESOLVER »
Sección máxima de los conductores: 0.5 mm²
CONTACTO
TIPO
FUNCION
1
Entrada
Coseno S1
2
Entrada
Seno S2
3
Entrada
Coseno S3
4
Entrada
Seno S4
5
Salida
6
-
sin utilizar
7
-
sin utilizar
8
-
sin utilizar
9
Salida
Excitación R1
0V Excitación R2/3
6.6.3 Cables
•
•
Cables por metros: referencia: 6537P0001
Cables completos (equipados con clavija del lado del motor y conectores SUB-D del
lado del DMM)
referencia 220049R61xx (xx : longitud en metros 5m/10m/15m/25m/50m).
51
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
52
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.7 Conexiones FIELDBUS
6.7.1 Prise SUB-D X1 : FIELDBUS
Ver la etiqueta de características en la carátula frontal :
Æ
FIELDBUS = CANopen
Æ
FIELDBUS = Profibus
6.7.2 Conexiones y cables CANopen
Ver el manual DIGIVEX Motion - CANopen : PVD 3518
6.7.3 Conexiones y cables Profibus
Ver el manual DIGIVEX Motion - Profibus : PVD 3554
53
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.8 Conexión Entradas/Salidas
6.8.1 Conector SUB-D X2: Entradas/Salidas
CONTACTO
1
2
20
3
21
TIPO
0V
-12 V
+12 V
outa
0V
FUNCIÓN
Alimentación simétrica disponible
para E/S analógica
4
22
28
ina +
ina + 24V
10
9
27
8
26
7
25
6
24
5
23
37
18
36
17
35
16
34
15
19
33
14
32
13
31
12
30
11
29
0V (1)
out 0
out 1
out 2
out 3
0V (1)
out 4
out 5
out 6
out 7
0V (1)
in0
in1
in2
in3
in4
in5
in6
in7
COM0
in8
in9
in10
in11
in12
in13
in14
in15
COM1
Entrada analógica
± 10V
Entrada + 24V para alimentación
de las salidas digitales
0V salidas digitales
Salida digital
Salida digital
Salida digital
Salida digital
0V salidas digitales
Salida digital
Salida digital
Salida digital
Salida digital
0V salidas digitales
Entrada digital
Entrada digital
Entrada digital
Entrada digital
Entrada digital
Entrada digital
Entrada digital
Entrada digital
Común de las entradas in0 a in7
Entrada digital
Entrada digital
Entrada digital
Entrada digital
Entrada digital
Entrada digital
Entrada digital
Entrada digital
Común de las entradas in8 a in15
Salida analógica
± 10V
54
PVD 3523 E 04/2004
CARACTERÍSTICAS
Corriente máxima disponible = ± 50mA
Conversión analógica: ≈ 9 bits + señal
Salida ± 10V / 3mA
Protegida contra cortocircuitos
Conversión analógica: 13 bits + señal
Entrada diferencial
400mA máximo para las 8 salidas
Conectado internamente a X2-7 y X2-23
Salidas 24V PNP, optoacopladas,
50 mA máximo,
Protegidas contra cortocircuitos
Conectado internamente a X2-10 y X2-23
Salidas 24V PNP, optoacopladas,
50 mA máximo,
Protegidas contra cortocircuitos
Conectado internamente a X2-7 y X2-10
Entradas digitales optoacopladas,
tipo 1 según norma CEI 1131-2
Entradas digitales optoacopladas, de
tipo 1 según norma CEI 1131-2
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.8.2 Características de las Entradas/Salidas
6.8.2.1 Salidas digitales (out0 a out7)
• salidas optoaisladas (opto-mos) (tensión de aislamiento 2.5 kV), 24V c.c. / 50 mA,
• salidas estáticas de tipo PNP (carga conectada al polo negativo de la alimentación) con diodo
en paralelo en la carga y protección por limitación de corriente.
• se considera que una salida está en 1 cuando está activada (24V c.c. de salida).
• el usuario debe suministrar la alimentación 24V c.c. de las salidas (18V c.a. rectificada y
filtrada).
• entrada alimentación 24V c.c. protegida contra las inversiones de polaridad (diodo)
Tensión de alimentación
Corriente de salida (nivel 1)
Corriente residual (nivel 0)
Tiempo de respuesta Ton (0 a 1)
Tiempo de respuesta Toff (1 a 0)
Caída de tensión en salida
I = 50 mA
MINI
5V
0.05 mA
-
TIPO
24 V
0.3 ms
0.2 ms
MAXI
40 V
50 mA
0.001 mA
1 ms
1 ms
-
-
2V
TLP197
out
22K
carga
0V
Limitación de corriente
+ 24V
•
6.8.2.2 Salida analógica (outa)
Salida analógica
Resolución
Incremento
Corriente máxima de salida
Impedancia de entrada
:
:
:
:
:
+/-10V
≈ 10 bits (9 bits + 1 bit de señal)
78,12 mV
5 mA (carga mínima 2K)
100 ohmios
3.3nF
SALIDA ANALÓGICA
40kΩ
47.5Ω
47.5Ω
2.2nF
55
PVD 3523 E 04/2004
outA
0V
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.8.2.3 Entradas digitales (in0 a in15)
•
•
•
•
entradas 24V c.c. optoacopladas (tensión de aislamiento 5 kV)
entradas de tipo 1 según norma CEI 1131-2
resistencia de carga a la entrada: 10K
se considera que una entrada está en 1 cuando está activada (tensión 24V c.c.). En caso
contrario, se considera que está en 0.
• dichas entradas pueden conectarse directamente a salidas de tipo PNP (no es necesaria una
resistencia de carga exterior)
• conexión posible de detectores de proximidad inductivos, 24V c.c., función "F" (contacto
cerrado en estado de reposo) o "O" (contacto abierto en estado de reposo) : tipo 3 hilos, salida
PNP (carga conectada al polo negativo de la alimentación)
Tensión de entrada nivel 0
Tensión de entrada nivel 1
Corriente de entrada nivel 0
Corriente de entrada nivel 1
Tiempo de respuesta Ton (0 a 1)
Entradas in0 a in3
Otras entradas (in4 a in15)
Tiempo de respuesta Toff (1 a 0)
Entradas in0 a in3
Otras entradas (in4 a in15)
MINI
15 V
3 mA
TIPO
0V
24 V
0 mA
7 mA
MAXI
5V
30 V
0.5 mA
10 mA
-
0.2 ms
1 ms
-
-
0.2 ms
1 ms
-
+24V
+24V
+
1,21kΩ
10V
in
Detector
3 hilos
10 kΩ
Contacto
0V
COM
1,21kΩ
56
PVD 3523 E 04/2004
TLP121
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.8.2.4 Entrada analógica (ina)
•
•
•
•
•
Entrada diferencial
Resolución
Impedancia de entrada
Consumo máximo en +12V
Consumo máximo en -12V
:
:
:
:
:
+/-10 V
14 bits (13 bits + 1 bit de señal)
>40 kΩ
10 mA máximo
10 mA máximo
ENTRADA ANALÓGICA
13 BITS + SEÑAL
4.7nF
4.7nF
inaina+
22kΩ
11kΩ
22kΩ
-
22kΩ
22kΩ
11kΩ
+
4.7nF
4.7nF
6.8.3 Cables
Cables desnudos : referencia CB 08304
Cables completos : referencia CYB04559R1 xx (xx : longitud en metros) (equipados con
conectores SUB-D). Ver plano FELX 305974.
57
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
58
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.9 Conexión Opción emulación encoder (SC6639)
6.9.1 Descripción
Esta tarjeta opcional, colocada en el DSM, permite transformar la señal procedente del resolver en
una sucesión de impulsos idénticos a los procedentes de un encoder incremental: A, B, Top 0 y sus
complementos.
6.9.2 Conector SUB-D X3: Opción emulación encoder.
Conector Sub-D de 9 patillas, « Encoder ». Sección máxima de los conductores: 0.5 mm².
CONTACTO
TIPO
FUNCIÓN
Características
5
Entrada
5V
Corriente máxima = 100mA
9
Entrada
0V
7
Salida
A
Vía encoder A
3
Salida
A
Vía encoder A
8
Salida
B
Vía encoder B
4
Salida
B
Vía encoder B
6
Salida
Top 0
Vía encoder Top 0
2
Salida
Top 0
Vía encoder Top 0
59
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.9.3 Programación de la resolución y de la posición del tope cero
Esta programación se efectúa mediante el programa PME DIGIVEX-MOTION. (Ver Manual
PVD3516)
Para acceder a esta función, seleccionar "opciones" en el menú "Parámetros de
Entradas/Salidas".
Resolución
Ajustable entre 1 y 16384, mediante las teclas +/- o bien escribiendo directamente un número
(únicamente en modo "OFF LINE").
Ajuste del top cero
Ajuste por tanteo, con el PC trabajando en modo "ON LINE".
Cuando el operario estima que la posición es correcta, la valida confirmándola como top cero.
6.9.4 Características eléctricas
La interface eléctrica de salida cumple las prescripciones de la norma RS 422 sobre comunicaciones
series diferenciales. El circuito utilizado es un « LINE DRIVER » de tipo 26C31. Las características
eléctricas dependen, por tanto, estrechamente de la utilización de dicho componente.
Alimentación de tensión
Las tarjetas de emulación del encoder, al ser protegidas con un aislamiento galvánico entre la etapa
de salida a través de 3 optoacopladores, deben ser alimentadas por una fuente exterior +5V, +/-10%,
100mA, al igual que los encoders incrementales.
Esta alimentación está únicamente destinada al aislamiento galvánico y no permite, en ningún caso,
guardar la información de posición procedente del resolver en caso de corte de la alimentación de
bajo nivel del variador.
Comportamiento a los cortocircuitos
Sólo una salida puede ser cortocircuitada en 0V en un momento dado.
60
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
Aspecto de las señales
Niveles de las señales:
•
•
U high ≥ 2.5V para I high ≥ -20mA
U low ≤ 0.5V para I low ≤ 20mA
Tiempo de conmutación:
Tiempo de subida o bajada definido entre el 10% y el 90% de la magnitud considerada sin cable y sin
carga.
tr = tf = 45ns (valor típico)
Desfase de tiempo entre las vías directa y complementada
Desfase de tiempo definido en el 50% de las magnitudes consideradas sin cable y sin carga.
-6ns ≤ ta ≤ 6ns (máximo)
frecuencia máxima : 500 kHz en las señales A o B
61
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
Desfase de tiempo entre las vías A, B y el Top 0
Desfase de tiempo definido en el 50% de las magnitudes consideradas sin cable y sin carga.
-6ns ≤ td ≤ 6ns (máximo)
6.9.5 Cable
Posibilidad de suministrar el cable equipado con sus conectores SUB-D, ver plano FELX 304554.
Referencia
DIG 04546R1xx (2 SUB-D)
DIG 04546R2xx (1 SUB-D)
(xx : longitud en metros)
62
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
63
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.10 Conexión
(SC6638)
opción
Entrada
Encoder
Exterior
6.10.1 Descripción
Esta tarjeta opcional, colocada en el DIGIVEX Motion, permite conectar un encoder incremental
exterior que puede utilizarse:
• O bien como eje maestro, en caso de sincronización con un móvil exterior o en caso de
función tipo leva
• O bien como órgano medidor de posición, cuando no sirva la medición de posición dada por
el resolver.
Atención: en este caso, el resolver debe mantenerse también conectado.
• O bien como órgano medidor de posición, en caso de aplicaciones muy precisas en las que
es necesario conocer la posición en la pieza y no en el motor.
Atención: en este caso, el resolver debe mantenerse también conectado.
• O bien como órgano de autocontrol y medidor de posición
Atención: en este caso, el eje motor deberá estar libre para permitir el ajuste del motor
mediante un programa de usuario, de tipo Motor_polarization.bdm, disponible en
C:\Program Files\Parvex\Pme4.xx\App_Parvex\Samples\Misc.
La entrada in7 y la salida out7 del variador están asignadas a dicho programa:
• in7 = 1 autoriza el inicio de la fase de ajuste.
• out7= 1 cuando está terminada la fase de ajuste del motor.
Este programa sólo se proporciona a título de ejemplo y podrá ser modificado en función de la
aplicación del cliente.
El captador de posición deberá ser de tipo encoder incremental, con pistas complementadas,
con driver de línea:
• pistas A, A , B, B , Top0, Top0
• alimentación +5V
• consumo máximo 250 mA
• frecuencia máxima: 250 kHz en las señales A o B
• La tensión de alimentación +5V del encoder es suministrada por el DSM a partir de una
alimentación exterior +24Vc.c.
64
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.10.2 Conector SUB-D X3: Opción Entrada encoder.
CONTACTO
5
TIPO
Salida
FUNCION
Características
5V
Alimentación encoder 250 mA máximo.
9
Salida
0V
: la presencia de una alimentación +24V en los
conectores X2-28 / X2-10 es necesaria para la
elaboración de la alimentación del encoder.
7
Entrada
A
Vía encoder A
3
Entrada
A
Vía encoder A
8
Entrada
B
Vía encoder B
4
Entrada
B
Vía encoder B
6
Entrada
Top 0
Vía encoder Top 0
2
Entrada
Top 0
Vía encoder Top 0
6.10.3 Cable
El cable de conexión entre DIGIVEX Motion / Encoder deberá estar formado por 3 conductores
dobles trenzados de sección igual o superior a 0,14 mm2 (para la transmisión de las señales) y 1
conductor doble de sección mayor (para la alimentación del encoder).
Sección del cable de alimentación del encoder:
•
•
•
•
•
•
•
•
cable 20 m corriente 150 mA
cable 35 m corriente 150 mA
cable 10 m corriente 200 mA
cable 20 m corriente 200 mA
cable 50 m corriente 200 mA
cable 10 m corriente 250 mA
cable 20 m corriente 250 mA
cable 40 m corriente 250 mA
0.5 mm²
1 mm²
0.5 mm²
1 mm²
2.5 mm²
0.75 mm²
1.5 mm²
2.5 mm²
Æ
Æ
Æ
Æ
Æ
Æ
Æ
Æ
Algunas de las secciones arriba definidas son dificilmente conectables en un conector SUBD, por
lo que se podrá utilizar el cableado siguiente:
señales A
A
B
B
Top0
Top0
Sub D
encoder
conector
encoder
Cable de pequeña sección
lo más corto posible
Cable blindado de gran sección 0V/+5V
Para valores mayores, es necesario instalar una alimentación exterior + 5V junto al encoder, con
el fin de evitar la caída de tensión que se produce en las grandes longitudes de conexión.
65
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
Interface de entrada:
Tensión de entrada
MINI
TIPO
MAXI
nivel 0
-
0V
1V
nivel 1
3V
5V
5.5 V
100Ω
1 nF
220Ω
100Ω
66
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
67
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
68
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.11 Conexión opción Entrada Encoder SinCos
(SC6645)
6.11.1 Descripción
Esta tarjeta opcional, colocada en el DMM, permite conectar un encoder SinCos utilizado como
órgano de autocontrol del motor y captación de posición, para las aplicaciones que requieren
una gran velocidad de giro así como una alta resolución.
Atención : en este caso, el eje motor deberá estar libre para permitir la polarización del motor
mediante un programa de usuario, de tipo Motor_polarization.bdm, disponible en
C:\Program Files\Parvex\Pme4.xx\App_Parvex\Samples\Misc.
La entrada (in7) y la salida (out7) del variador están asignadas a dicho programa:
• in7 = 1 autoriza el inicio de la fase de ajuste.
• out7= 1 cuando está terminada la fase de polarización del motor.
Este programa sólo se proporciona a título de ejemplo y podrá ser modificado en función de la
aplicación del cliente.
Asimismo, un programa disponible en PME (Editor de parámetros -> Motor/Resolver
->
Ajustes Encoder SinCos) permite compensar los eventuales offsets en las vías SENO y
COSENO, así como las diferencias de amplitud entre estas mismas vías.
La resolución obtenida con el encoder SinCos se puede calcular mediante la fórmula:
RESOLUCIÓN = NÚMERO DE PERIODOS SINUSOIDE ENCODER * FACTOR DE
INTERPOLACIÓN
con FACTOR DE INTERPOLACIÓN del orden de 512 puntos (siendo el factor de interpolación la
descomposición de una señal sinusoidal en un número determinado de puntos).
El captador de posición deberá ser de tipo encoder SinCos con salidas sinusoidales:
• Pistas A, A , B, B , Top0, Top0 (analógicas).
• 2 señales A y B en cuadratura y sus señales inversas A B , resistentes a los cortocircuitos.
• Número máximo de periodos de sinusoide encoder autorizado: 65536 periodos/revolución.
• Niveles de tensiones diferenciales A A y B B entre picos, comprendidos entre 0.8 V (AC) y
1.1 V (AC).
• Alimentación + 5V.
• Consumo máximo 250 mA.
• Frecuencia máxima : 200 kHz en las señales A o B.
• Es necesaria una alimentación externa de 24V +/- 10% para alimentar la tarjeta de opción
SC6645 via la SUB-D X2 del DMM ( Contacto 28 : + 24V, Contacto 10 : 0V). El convertidor
DC-DC aislado (24V /5V) presente en la tarjeta de opción, permite alimentar el encoder con
una tensión de 5V.
Atención: La alimentación exterior deberá ser de 24V DC +/- 10%.
69
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
6.11.2 Conector SUB-D X3 : Opción entrada encoder.
CONTACTO
5
TIPO
Salida
FUNCION
Características
5V
Alimentación encoder: 250 mA máximo en salida.
9
Salida
0V
: la presencia de una alimentación de +24V en
los conectores X2-28 / X2-10 es necesaria para la
elaboración de la alimentación del encoder.
7
Entrada
A
Vía encoder A
Señal SENO (entradas diferenciales)
3
Entrada
A
Vía encoder A
8
Entrada
B
Vía encoder B
Señal COSENO (entradas diferenciales)
4
Entrada
B
Vía encoder B
6
Entrada
Top 0
Vía encoder Top 0
(entradas diferenciales)
2
Entrada
Top 0
Vía encoder Top 0
6.11.3 Cables
El cable de conexión DMM deberá estar formado por 4 conductores dobles trenzados y
apantallados por pares, de sección igual o superior a 0,25 mm2 .
La longitud máxima del cable será de 40 m. Para mayores longitudes, consultarnos.
Existe un cable PARVEX homologado para el control mediante encoder SinCos.
Interface de entrada :
Las señales de entrada de la tarjeta encoder deberán ser de tipo sinusoidales,
diferenciales y con valores entre picos comprendidos entre 0,8 V y 1,1 V.
70
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
71
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
7. INICIALIZACIÓN/PARADA/FALLOS/DIAGNOSTICOS
7.1 Secuencia de puesta en servicio
7.1.1 Comprobaciones previas
Control del cableado
• Conexiones de potencia y auxiliar en DIGIVEX Power Supply.
• Conexión de la eventual resistencia externa de recuperación de energía y presencia o
no del strap en la caja de bornes B3.
• Cableado del Reset y de la parada de emergencia al DIGIVEX Power Supply.
• Alimentación exterior de la tensión +24V para freno motor en caja de bornes X1 del
DIGIVEX Power Supply.
• Comprobar las conexiones de los resolvers.
♦ del lado del motor
♦ del lado del DIGIVEX Drive
• Comprobar las conexiones de potencia, freno y protección térmica.
♦ del lado del motor
♦ del lado del DIGIVEX Drive
Control del tipo de alimentaciones
• Potencia: 50/60 Hz, trifásico 400 V +/- 10%.
• Auxiliares : monofásico 50/60 Hz, 400 V +/- 10%.
• Alimentación freno: 24V c.c. +/- 10 % (ondulación incluida).
Control de la posición de los straps (puentes de conexión) en la alimentación DIGIVEX
Power Supply (Straps ST1/ST2/ST3).
Atención: Antes de cualquier intervención, comprobar que el bus de potencia está en 0V.
Esperar un mínimo de 3 minutos tras la parada total de motores antes de empezar. Para extraer
los variadores del rack, los bus de potencia y auxiliar han de estar en cero, todos los LED
deben estar apagados.
7.1.2 Puesta en servicio con el programa PME-DIGIVEX Motion
Ver Manual PVD3516
72
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
7.2 Digivex Power Supply
7.2.1 Posicionamiento de los puentes
ST1 : Detección de ausencia de una fase.
• strap colocado, detección ausencia de fase.
• strap quitado, sin detección. Funcionamiento en monofásico al 20% de la capacidad máxima.
ST2 : Ciclo de recuperación. Véase apartado 4.5. En la alimentación Power Supply 12kW no existe el
strap ST2.
ST3 : Descarga del bus de potencia.
• entre 1 y 2, el bus se descarga a través de la resistencia de recuperación, cuando la tensión
de bus baja por debajo de 200V, con esta opción, el tiempo de descarga del bus, tras la
disparición de la red, puede ser superior a 5 segundos.
• entre 2 y 3, el bus se descarga en cuanto desaparece la tensión de red (detección de ausencia
de red). Tiempo del orden de 100 ms tras la parada de motores.
Configuración estándar : ST1 y ST2 colocados, ST3 entre 2 y 3.
ST3
ST2
ST1
73
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
7.2.2 Secuencia de inicialización
A partir de la puesta en tensión de la potencia, se tiene:
To
To+100 ms
To+700 ms
To+800 ms
To+940 ms
← Presencia red
→ Cierre relé « OK »
→ Cierre contactor precarga capacidades
→ Test recuperación OK
→ Señal INIT.
La señal INIT. (inicialización) permite el desbloqueo de los variadores.
7.2.3 Secuencia de parada
7.2.3.1 Parada normal
Se obtiene mediante la apertura voluntaria del contactor principal.
To
To + 10ms
To + 20ms
To + 20ms + retraso
⇐ Apertura del contactor.
⇒ el led « POWER OFF » se
enciende.
⇒ El contacto « OK » del bornero B5 se abre.
⇒ El motor deja de ser controlado después de la descarga del bus. El led
“POWER ON” se apaga.
Este tiempo de descarga depende de la actividad del posicionador durante
dicha fase.
7.2.3.2 Parada tras un fallo, del lado de la alimentación red o frenado
⇐ Detección del fallo.
⇒ Apertura del contacto « OK » del bornero B5 y visualización del tipo de fallo
del lado de la alimentación mediante un juego de LEDs.
El automatismo exterior debe entonces abrir el contactor principal en el
tiempo máximo de 100 ms tras la apertura del relé « OK », siendo Tr el
retraso para la apertura del contactor.
To + 20ms +Tr
⇒ El led “POWER OFF” se enciende.
To + 20ms +Tr+retraso ⇒ El motor deja de ser controlado después de la descarga del bus. El led
“POWER ON” se apaga.
Este tiempo de descarga depende de la actividad del posicionador durante
dicha fase.
To
To + 20ms
7.2.3.3 Parada tras un fallo, del lado del variador del motor
To
To + 10ms
To + 20ms
To + 20ms + retraso
⇐ Detección del fallo
⇒ El motor deja de ser controlado. El visualizador de 7 segmentos indica el
fallo detectado.
⇒ El contacto « OK » del bornero B5 se abre.
El automatismo exterior debe abrir el contactor principal en el tiempo
máximo de 100 ms tras la apertura del contacto « OK ».
Tras la apertura del contactor principal, el led « POWER OFF » se
enciende
⇒ El led « POWER ON » se apaga
Nota : La desaparición de la tensión de red provoca, al cabo de dos segundos, la descarga de la
tensión contínua del bus, y ello cualquiera que sea el modo de parada.
74
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
7.3 Detección de las causas de parada
7.3.1 Visualización mediante LED - Función Alimentación
En la parte frontal están situados los LEDS siguientes :
LED
COLOR
FUNCION
POWER ON
Verde
Presencia potencia, sin fallos en la función de alimentación
ni en la función de control de eje.
POWER OFF
Rojo
Alimentación auxiliar presente. Alimentación de potencia no
presente (por un fallo o por desconexión).
RECOVERY
Rojo
DRIVE FAULT
Rojo
Si el encendido es temporal, conexión normal de la
resistencia de recuperación O, si el encendido es fijo, fallo
de la recuperación o Resistencia en cortocircuito (sólo en
caso de que haya una resistencia externa).
- Fallo eje
DC OVERVOLT.
Rojo
Sobretensión de bus (> 750V)
AC OVERVOLT.
Rojo
Sobretensión de red (U ef. > 470V)
FASE
OVER TEMP
Rojo
Rojo
Ausencia de una fase de red.
Temperatura del disipador > 85°C
En funcionamiento normal, el estado de los LED es el siguiente:
•
•
•
•
•
•
•
•
POWER ON
POWER OFF
RECOVERY
DRIVE FAULT
DC OVERVOLT.
AC OVERVOLT.
PHASE
OVER TEMP
Verde
Apagado
Apagado
Apagado
Apagado
Apagado
Apagado
Apagado
7.3.2 DIGIVEX Motion
Los problemas que puedan surgir, pueden ser visualizados de 2 maneras:
• En la carátula delantera de cada módulo de alimenatción DIGIVEX Power Supply, un
LED “DRIVE FAULT” indica la presencia de un problema en alguno de los ejes.
• En la carátula delantera de cada módulo DIGIVEX Motion, un visualizador de 7
segmentos muestra el estado general del variador, aunque para conocer cúal es el
exactamente el problema, o el estado del eje, es necesario utilizar el programa
DIGIVEX Motion , que muestra la indicación del problema y consejos para remediarlo
75
PVD 3523 E 04/2004
Servoamplificador DIGIVEX Multi Motion (DMM)
7.4 Visualizador de 7 segmentos STATUS
Función: Informar sobre el estado del DIGIVEX con discriminación de los fallos.
Descripción :
Denominación
Visualización
Stand by sin potencia
0
con ejecución del programa de aplicación
Stand by sin potencia
0 parpadeante
y sin ejecución del programa de aplicación
Potencia presente
1
con ejecución del programa de aplicación
Potencia presente
1 parpadeante
y sin ejecución del programa de aplicación
2
Rotura resolver
2 parpadeante
Fallo encoder
3
Temperatura ambiente excesiva
3
Temperatura del disipador excesiva
Temperatura del disipador elevada con reducción de la
3 parpadeante
corriente
4
Velocidad del motor excesiva (en r.p.m.)
4
Velocidad de la aplicación excesiva (en Unidades / s)
5
Corriente alimentación excesiva
6
Corriente variador excesiva
6
dI/dt excesivo
7
Corriente media excesiva
7
Corriente efectiva excesiva
7 parpadeante
Corriente media excesiva con reducción de la corriente
7 parpadeante
Corriente efectiva excesiva con reducción de la corriente
8
Sobretensión de bus
9
Temperatura del motor excesiva
11
Fallo tarjeta de opción
A
Incompatibilidad definición Eje/Husillo
b
Fallo conexión CAN o Profibus
C
Motor sin conectar
d
Fallo memoria programa del usuario
E
Parada de emergencia (emergency stop)
F
Tarjeta de personalización no presente
F
Incompatibilidad Eje / Tarjeta de personalización
F
Fallo cálculo parámetro interno
H
Final de carrera eléctrico + alcanzado
H
Final de carrera eléctrico – alcanzado
L
Final de carrera soft + alcanzado
L
Final de carrera soft – alcanzado
P
Fallo ejecución programa
U
Fallo error de seguimiento
Fallo CPU C167
.
. parpadeante
Fallo CPU DSP
Desconexión por superación del tiempo del mensaje de
b parpadeante
sincronización
F parpadeante
Falta licencia
Un error de tipo "fatal" provoca la apertura del relé OK.
Un fallo de tipo "secundario" señala una anomalía de funcionamiento.
76
PVD 3523 E 04/2004
status _
number
Estado
36
Información
1
Información
21
Información
2
Información
3
37
4
5
Error fatal
Error fatal
Error fatal
Error fatal
6
Información
7
35
8
9
10
11
13
12
14
15
16
29
17
18
19
20
38
22
23
24
25
26
33
34
27
28
31
32
Error fatal
Error fatal
Error fatal
Error fatal
Error fatal
Error fatal
Error fatal
Información
Información
Error fatal
Error fatal
Error fatal
Error fatal
Fallo secundario
Error fatal
Fallo secundario
Fallo secundario
Error fatal
Error fatal
Error fatal
Fallo secundario
Fallo secundario
Fallo secundario
Fallo secundario
Fallo secundario
Error fatal
Error fatal
Error fatal
41
Fallo secundario
42
Fallo secundario