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Manual básico
Servos
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TEORIA
Descripción: El servo es un pequeño pero potente dispositivo que dispone en su
interior de un pequeño motor con un reductor de velocidad y multiplicador de
fuerza, también dispone de un pequeño circuito que gobierna el sistema. El
recorrido del eje de salida es de 180º en la mayoría de ellos, pero puede ser
fácilmente modificado para tener un recorrido libre de 360º y actuar así como un
motor.
Funcionamiento: El control de posición lo efectúa el servo internamente mediante
un potenciómetro que va conectado mecánicamente al eje de salida y controla un
pwm (modulador de anchura de pulsos) interno para así compararlo con la entrada
pwm externa del servo, mediante un sistema diferencial, y asi modificar la posición
del eje de salida hasta que los valores se igualen y el servo pare en la posición
indicada, en esta posición el motor del servo deja de consumir corriente y tan solo
circula una pequeña corriente hasta el circuito interno, si forzamos el servo
(moviendo el eje de salida con la mano) en este momento el control diferencial
interno lo detecta y envía la corriente necesaria al motor para corregir la posición.
Para controlar un servo tendremos que aplicar un pulso de duración y frecuencia
específicos. todos los servos disponen de tres cables dos para alimentación Vcc y
Gnd y otro cable para aplicar el tren de pulsos de control que harán que el circuito
de control diferencial interno ponga el servo en la posición indicada por la anchura
del pulso.
En la siguiente tabla están indicados los valores de control y disposición de cables
de varias marcas que comercializan servos.
Duración pulso (ms)
Fabricante min. neutral. máx..
Futaba
0.9
1.5
2.1
Hitech
0.9
1.5
2.1
Graupner/Jr 0.8
1.5
2.2
Multiplex
1.05
1.6
2.15
Robbe
0.65
1.3
1.95
Simprop
1.2
1.7
2.2
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Hz
50
50
50
40
50
50
disposición de cables
+ batt
-batt
pwm.
rojo
negro
blanco
rojo
negro
amarillo
rojo
marrón
naranja
rojo
negro
amarillo
rojo
negro
blanco
rojo
azul
negro
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PRATICA
Para hacer funcionar un servo por primera vez y ver su recorrido me tuve que idear
una simple rutina con la que pude experimentar sin problemas con distintas
duraciones de pulsos y así poder comprobar el recorrido del servo standard
FutabaS3003 que compré por un precio de 3900 Pts.
Mediante un interruptor introduciremos dos ordenes básicas al pic que serán pon el
servo en posición de 0º y pon el servo en posición de 180º con estas dos
posiciones tendremos un circuito practico de comprobación del recorrido de
cualquier servo.
El esquema de conexionado es el siguiente.:
La rutina se basa en un bucle continuo de comprobación de la línea RA0 a la que le
he conectado un interruptor de palanca, si el interruptor esta abierto entonces llega
un 0 lógico a RA0 y el servo gira hasta la posición 0º y si el interruptor esta cerrado
por tanto llega un 1 a RA0 y el servo gira a la posición máxima de 180º. El tren de
impulsos saldrá por la patita RB0 del PIC y conectará directamente con la entrada
de pulsos del servo.
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La anchura del pulso viene definida por el retardo creado por software y que
mantendrá a nivel lógico 1 la salida durante la duración de este. Una vez pase a
nivel lógico 0 entrará en funcionamiento otra rutina de retardo con el tiempo
suficiente para completar los 20 ms para obtener la frecuencia de 50 Hz necesaria,
y se repetirá el proceso indefinidamente.
http://www.x-robotics.com/
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