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A Fixed-Camera Controller for Visual
Guidance of Mobile Robots Via Velocity
Fields
En: Proceedings of IEEE International
Conference on Robotics and Automation.
Barcelona, abril, 2005
Autores: R. Kelly, V. Sánchez1, E. Bugarin y
H. Rodríguez1
1
Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad
Tecnológica de Panamá
Contacto: [email protected]
Resumen: la navegación de robots móviles en
el espacio de configuración requiere la medición
de la configuración (pose) del robot para la
implementación de los algoritmos de control.
Cámaras fijas calibradas pueden ser utilizadas
como mecanismos de medición de la
configuración del robot. Sin embargo un
enfoque prometedor, en donde la calibración se
puede evitar, es el de la navegación en el
espacio de imágenes. Esto desemboca en el
concepto de control basado en imagen directa en
el cual la medición absoluta de la pose del robot
en el espacio de configuración es obviada; sólo
la información extraída por información visual –
y la calibración parcial de la(s) cámara(s) – es
utilizada para guiar al robot. Este trabajo adopta
el concepto y la aplicación de la filosofía de
control de campo de velocidad para el guiado
visual de robots móviles con ruedas. La
característica principal de este enfoque es que la
tarea del robot está codificada por medios de un
campo de velocidad especificado en el campo
de imagen.
Palabras claves: robots móviles, espacio de
imágenes, pose del robot, calibración, campo de
velocidad.
Abstract: navigation of mobile robots in the
configuration space requires the robot pose
measurement
for
control
algorithms
implementation. Calibrated fixed cameras may
be utilized to such measurements. A promising
approach where calibration can be avoided is
navigation in the image space. This leads to the
concept of direct image based control where
absolute measurement of the robot pose in the
configuration space is obviated; only
information extracted from visual information
— and partial camera calibration— is utilized
for guidance of the robot. This paper adopts this
concept and the application of the velocity field
control philosophy to visual guidance of
wheeled mobile robots. The main feature of this
approach is that the robot task is encoded by
means of a specified velocity field in image
space.
Keywords: mobile robots, image space, robot
pose, calibration, velocity field.