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XIX Verano de la Investigación Científica y Tecnológica del Pacífico SINCRONIZACIÓN DE CINCO ROBOTS MÓVILES PUNTUALES EN TOPOLOGÍA ESTRELLA Roberto Carlos Vazquez Nava y Instituto Politécnico Nacional, [email protected]. Asesor Cesar Cruz Hernandez Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, [email protected] PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA En las últimas décadas se han desarrollado múltiples tipos de robots, terrestres, acuáticos y aéreos, entre los terrestres se hallan los robots móviles. La gama de tareas en las que se desempeñan este tipo de robots es muy amplia, entre ellas la búsqueda y exploración con trayectorias ya definidas, sin embargo un solo robot móvil resulta ineficiente en dichas labores, es por ello que se ha empezado a trabajar en la robótica colectiva que son robots que se comunican y coordinan entre sí. Aunado a ello, las trayectorias realizadas por dichos robots son no tan efectivas al momento de realizar la tarea respectiva, es por ello que se ha planteado trayectorias caóticas para el óptimo desempeño de la misma. METODOLOGÍA Después de la revisión teórica del concepto de caos y algunas de sus aplicaciones, se estudiaron diversos sistemas dinámicos deterministas entre ellos el de Lorentz y Chua, éstos se simularon en Matlab para el reconocimiento de los diferentes atractores que se pueden observar en dichos sistemas. Posteriormente, se revisó tanto la topología estrella y los tipos de conexiones para la transmisión de información, las cuales ayudarán en la comunicación que tendrán los robots móviles que conformen la agrupación. Se utilizó el modelo de masa puntual para 5 robots móviles, este modelo describe la posición y velocidad de la misma a la cual se le aplico un control cooperativo de sincronización maestro-esclavo en configuración unidireccional topología estrella. CONCLUSIONES La presente investigación no ha concluido, se pretende llegar a un control más eficiente además de realizar formaciones con los robots móviles y que estos sigan una trayectoria caótica y más adelante realizar todo lo anterior con un modelo dinámico ya de un móvil que tenga ruedas. © Programa Interinstitucional para el Fortalecimiento de la Investigación y el Posgrado del Pacífico Agosto 2014