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Vehículos de Braitenberg
Valentiono Braitenberg: cibernético, neuroanatomista
• Inventa una serie de máquinas muy simples (sin interés
mecánico o eléctrico) que se vuelven interesantes si las
vemos como animales en un entorno natural.
• Va introduciendo en estas máquinas elementos que se
ven en algunos animales, siguiendo aspectos de la
evolución de las especies
Vehículo 1
•
•
1 sensor, 1 motor.
Conectados directamente: cuanto
más recibe el sensor, más rápido
se mueve el motor
•
Ejemplo: el sensor mide la temperatura en °K
– No se queda nunca quieto
– Se mueve más rápido si hace calor y más lento si hace frío
•
Adónde lo ponemos?
– En el espacio: no es nada interesante
– En la tierra: un poco más porque hay rozamiento
– En el agua: como hay fuerzas en todas direcciones vamos a observar
un movimiento errático, especialmente a bajas velocidades
Vehículo 1
¿Qué vemos?
No descansa nunca y no le gusta el agua caliente.
Es medio tonto (por ejemplo, si le gusta un lugar,
no puede dar media vuelta y volver)
Pero ESTA VIVO
Vehículo 2
•
•
2 sensores, 2 motores.
Conectados directamente: cuanto
más recibe el sensor, más rápido
se mueve el motor.
A
•
B
C
Este bicho se pudo haber formado por algún proceso de duplicación
incompleto.
Vehículo 2
A
B
C
• Pasa más tiempo en lugares donde hay menos luz y
acelera cuando hay mucha.
• Si la fuente de luz está adelante Î se estrella
• Si la fuente de luz está de costado Î la esquiva
• Si la fuente de luz está adelante Î se estrella
• Si la fuente de luz está de costado Î se estrella
¡No tiene salvación!
• No es interesante, es igual que el vehículo 1
Vehículo 2
¿Qué vemos?
Les MOLESTA la luz
A trata de escapar porque es COBARDE
B trata de atacar porque es AGRESIVO
Vehículo 3
•
•
Queremos mejorar las características que observamos (cobardía
y agresividad) e incorporar otras.
Vamos a introducir conexiones inhibitorias: cuanto más recibe el
sensor, más lento se mueve el motor.
A
B
A
• Se acerca a la fuente de luz y se para cuando está
apuntando.
B
• Se acerca a la fuente de luz y cuando está llegando
apunta para afuera. Ante cualquier perturbación, se
va.
Vehículo 3
¿Qué vemos?
A los dos les gusta la luz
A AMA la luz. Se queda embobado
contemplándola
B quiere EXPLORAR. Le gusta estar
cerca de la luz, pero mantiene siempre
un ojo abierto por si hay otra mejor
Vehículo 3 recargado
•
Vamos a llevar este vehículo al límite de sus posibilidades…
•
Cuatro pares de sensores:
–
–
–
–
Luz: sin cruzar exitatorias.
Temperatura: cruzada exitatorias.
Oxígeno: cruzada inhibitorias.
Materia orgánica: sin cruzar
inhibitorias.
• ¿Qué cosas podemos hacer?
– No le gusta el calor; escapa de los lugares calientes.
– No le gustan las lamparitas porque las destruye.
– Le gusta el oxígeno y la materia orgánica. Si falta oxígeno
se va a otro lado.
¿Qué vemos?
-Hay cosas que les gustan y otras que no.
-Rompe las lamparitas porque sabe que
producen calor (y odia el calor).
Tiene VALORES y
CONOCIMIENTO
Vehículo 4
•
¿Qué pasa si cambiamos la función de transferencia entre los
sensores y los motores?
• ¿Qué cosas podemos hacer?
– Le gusta un estímulo si es bajo pero no si es fuerte
– Se aleja de un olor leve, pero destruye un olor fuerte
– Altera entre una fuente de olor y una fuente de luz, y se va si
la temperatura sube.
Vehículo 4
¿Qué vemos?
Diferentes INSTINTOS
Vehículo 4
•
¿Y si ponemos saltos en la función?
• ¿Qué cosas podemos hacer?
– Si la temperatura empieza a subir, no le da bolilla. Pero
cuando se pone muy caliente, sale corriendo.
¿Qué vemos?
Toma DECISIONES.
Para eso necesita tener DESEOS.