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Robot MURPHY - Prueba de Rastreadores Pedro Jiménez Molina, Jesús Nuevo Chiquero, Santiago Cóbreces Álvarez, Daniel Pizarro Pérez Universidad de Alcalá - Alcalá de henares - Madrid - Spain PLATAFORMA CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS: 1.Plataforma • Lámina de PVC de 3mm de grosor, piezas de construcción comerciales • Estructura de tipo triciclo con tracción y dirección en la rueda delantera 2.Servomotores • Servo Futaba 3003 para la dirección 3.Motores • Motor de continua para la tracción • Driver puente en H L293D CARACTERÍSTICAS ELECTRÓNICAS: ESTRATEGIAS DE CONTROL: 1.Sensores usados • Sensores de infrarrojos CNY70 emisor receptor. ( sensores dispuestos en línea para la detección de la pista. 1.Tipo de control • Control del servomotor de dirección en lazo abierto • Método de aproximaciones sucesivas para evolucionar al ángulo real en función del estado de los sensores. • Control del motor de continua mediante PWM en lazo abierto. 2.Elementos de proceso • Microcontrolador 8 bits 68HC11 de la serie A1 con 256 bytes de RAM y 512 bytes de EEPROM 3.Otros dispositivos relevantes • Capacidad de comunicación con interfaceserie estandar RS232 para tareas de carga del software y depuración TARJETA ELECTRÓNICA FICHA TÉCNICA Dimensiones (Ancho x 112 x 24x 11 cm Largo x Alto) Peso 900 gr Velocidad Max 50 cm/s Precisión de giro +-1 grado Baterías 7.2 V, 1.8Ah Consumo 300 mA MOTOR CONSIGNA CONTROLADOR REALIMENTACIÓN SENSOR
