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ROBOT SEGUIDOR DE LINEAS: “ROBOLIN” GARCIA MUÑOZ EFRAYN Universidad Nacional del Callao Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica RESUMEN En este trabajo se dará a conocer los detalles de cómo se hizo un robot del tipo seguidor de línea; el circuito esta diseñado a base de sensores, transistores, relés, resistencias y llantas las cuales están unidas a una caja reductora. ABSTRACT In this paper we give details of what was done and the operation of a robot line follower type, the circuit is designed based sensors, transistors, relays, resistors and tires which are attached to a gearbox. KEY WORDS Seguidor de línea, rele, Trimpod y caja reductora y sensor infrarojo. I. INTRODUCCIÓN La robótica es una de las aplicaciones más apasionantes de la electrónica. Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la rama de robótica. La tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de control). Entre las aplicaciones de robots móviles se encuentra el transporte de carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploración de terrenos no aptos para el hombre entre este ultimo podemos destacar los robots Spirit y Oportunity desarrollados por la NASA. II. JUSTIFICACIÓN DEL PROYECTO “Robolin” fue pensado, diseñado y concretado por un estudiante unacino con el objetivo de realizar una aplicación a los conocimientos obtenidos en diversas materias de la ingeniería electrónica haciendo énfasis en el campo digital y dispositivos electrónicos, además de la oportunidad de demostrar nuestro aprendizaje e interés en la carrera profesional de ingeniería electrónica III. SEGUIDOR DE LINEA “robolin” A. Componentes utilizados 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Sensor CNY70 Transistor BC 135 y BD 558 Rele 12v Resistencias 1k y 10k Trimpod Led Caja reductora Llantas Otros componetes (cables, placas, acrílico, etc.) ESTRUCTURA La estructura del robot esta hecho de acrílico, Esta proporciona apoyo para los motores, el circuito impreso y la rueda libre y para mantener fija los sensores. Fig. Nº 2: La rueda libre le proporciona el sostén al seguidor LOS SENSORES: Colocados estratégicamente sobre la estructura del robot, en este caso se uso el CNY70; este dispositivo es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el receptor. Fig. Nº 3: Sensor CNY70 con un esquema de sus componentes Fig. Nº 1: Diagrama esquemático de “robolin” LLANTAS Las llantas del móvil se encuentra ubicadas en la parte trasera del carrito y están en configuración diferencial, debido a que la dirección que tome depende de la diferencia de velocidad entre sus dos llantas, es por eso que cada llanta es independiente de la otra. LA RUEDA LIBRE La rueda libre es la que aporta el apoyo en la parte delantera del carrito, esta debe exhibir la característica de rodar y pivotar sobre si misma con un movimiento lo mas suave posible para no dificultar la rotación del robot. RELE El relé es el dispositivo electromecánico, que funcionara como un interruptor controlado por el circuito en el que, por medio de una bobina y un electroimán, permitirá activar o desactivar el motor. Fig. Nº 4: El rele y su lógica de funcionamiento CIRCUITO DEL SEGUIDO Fig. Nº 5: Diagrama esquemático del circuito de “robolin” Este circuito trabaja a 12 voltios y es el encargado de activar y desactivar los motores por medio de un rele, los transistores NPN y PNP trabajan tanto como switch y amplificador de señal de corriente, estos también dependen del sensor infrarrojo CNY70 el cual ara que el circuito este alimentado de corriente siempre y cuando este apuntando sobre una superficie blanca. Trabaja con corriente independiente al del motor, vale decir su función es simplemente la de dejar circular la corriente a través del circuito o saturarlo gracias a la ubicación estratégica de los transistores. IV. CONCLUSIONES 1. Se logro el objetivo principal el cual fue la realización del proyecto en este caso un robot seguidor de línea, gracias a los conocimientos adquiridos en la asignatura y la colaboración de amigos y familiares. 2. Se noto que la ubicación de los sensores encargados de mantener el carro sobre la línea es prácticamente fundamental ya que sino no se encuentran donde deberían estar el robot no hace lo deseado así la parte electrónica y de programación estén en perfecto estado. 3. El diseño adoptado para el montaje del robot fue el más acertado ya que se facilito la ubicación de los sensores y las llantas las cuales deben estar en perfecto eje para que el robot se desempeñe de la mejor manera en las tareas asignadas. 4. La gran ventaja de este circuito es que es independiente del motor, es decir, como es electromecánico solo activa a los reles y este al motor este es una gran ventaja ya que para ruedas que requieren bastante potencia solo se le debe cambiar la alimentación de la llanta y el circuito sigue trabajando con 12 voltios V. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [1] Circuitos Electrónicos I, López A Fernando, Editorial Ciencias, Perú. [2] Diseño Electrónico: Circuitos y Sistemas, Savant C.R., Editorial Addison – Wesley, E.E.U.U. [3]Http://Yboon.Net/~Cedim/Descargas/Pro yectos/Carro%20autocontrolado%20seguido r%20de%20linea%20blanca.Pdf; Revisado el 01 de dic. del 2009 [4]http://www.crxusa.com/repair/fixing_mai n_relay/ ; revisado el 01 de dic. del 2009 [5]http://www.tecnosalva.com/robotseguidor-l%C3%ADnea; revisado el 02 de dic. del 2009