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Plataformas Web para Prácticas de Control 1. RECOLAB: laboratorio remoto vía Internet para docencia en control de procesos - Basado en Matlab/Simulink/RTW – Apache/PHP 2. Nuevo sistema RECOLAB basado en EJS SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales SISTEMA ANTERIOR • • • Simulación de esquemas de control predefinidos Ejecución en tiempo real de esquemas de control predefinidos sobre el sistema físico Implementación de nuevos esquemas de control mediante los paquetes: RT. Workshop y R.T. Windows Target (Local) Remote PC Local PC User HTTP Client INTERNET HTTP server Matlab File PHP-app Video server LOCAL AREA MATLAB application (m - file) Physical System Data Acquisition System REMOTE AREA SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales Real - Time Workshop Disk File Simulink Scheme Real - Time Windows Target SISTEMA ANTERIOR • Sistemas físicos: – Motor DC Feedback : Velocidad/Posición • PID, Asig. Polos, Esp. de Estado, Identificación – Cilindro Deslizante: • PID, Asig. Polos, Esp. Estado, Mínima Varianza, Predictivo • Tutoriales Diseño Sist. Control SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales SISTEMA ANTERIOR • Interfaz Web: SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales Nuevo Sistema RECOLAB • Desarrollar un entorno de trabajo con Easy Java que permita al alumno ejecutar de forma remota esquemas de control sobre sistemas físicos a través de Internet • Sistema Físico: Motor DC Feedback • Tipos de Ejecución: – Simulación – Ejecución en Tiempo Real (en desarrollo) SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales Aplicación EJS - Simulación Simulación: – El alumno interactúa con una interfaz gráfica de Java en la que se han programado las ecuaciones del modelo físico a controlar/identificar. Opciones - Control en posición/velocidad - Regulador PID Variables de estado http://recolab.umh.es SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales Entorno de trabajo en simulación Las opciones que se proporcionan al alumno son: 1. Modificar la referencia La velocidad/posición de referencia puede variarse bien a través del Slider o bien interactuando con el panel de dibujo (Canvas) a través del selector rojo. SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales Entorno de trabajo en simulación 2. Modificar los parámetros del regulador Es posible elegir entre distintos reguladores marcando la opción deseada. Una vez marcado el regulador deseado se habilitan las constantes de dicho regulador para que el usuario pueda modificarlas desplazando el cursor del Slider correspondiente. SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales Entorno de trabajo en simulación 3. Elegir entre acción de control ideal o real Es posible elegir la opción de saturar la acción de control, pues en la práctica la señal que actúa sobre el sistema físico está limitada por unos niveles de tensión. En el caso del sistema servo, dichos niveles son +10V y -10V. 4. Botones de Play, Pause y Reset Existen tres botones que permiten al usuario comenzar, detener o reiniciar la simulación. SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales Entorno de trabajo en simulación 6. Visualizar gráficamente los resultados En la parte Este de la ventana de trabajo, se disponen tres gráficas donde se visualiza en tiempo de ejecución las señales siguientes: - Posición/velocidad angular del servo - Acción de control - Señal de error SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales Entorno de trabajo en simulación 7. Almacenar los resultados en un fichero .mat de Matlab El usuario puede elegir el momento en el que empezar a grabar la evolución de las distintas señales, así como el tiempo de grabación. El fichero creado podrá ser descargado por el usuario para su posterior estudio y análisis. SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales Aplicación EJS-Matlab RTW Ejecución en tiempo real El alumno interactúa con una interfaz gráfica de Java que está conectada con Matlab del servidor, donde se encuentra el esquema Simulink a ejecutar sobre el sistema físico. Opciones - Identificación en velocidad - Control en posición/velocidad - Regulador PID Variables de estado SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales Ejecución en tiempo real Debemos distinguir dos tipos de conexiones: La conexión entre EasyJava y Matlab se realiza utilizando el Workspace como medio de comunicación. SISTEMA RECOLAB Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales