Download Diapositiva 1

Plataformas Web para Prácticas de Control
1. RECOLAB: laboratorio remoto vía Internet para
docencia en control de procesos
-
Basado en Matlab/Simulink/RTW – Apache/PHP
2. Nuevo sistema RECOLAB basado en EJS
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales
SISTEMA ANTERIOR
•
•
•
Simulación de esquemas de control predefinidos
Ejecución en tiempo real de esquemas de control predefinidos
sobre el sistema físico
Implementación de nuevos esquemas de control mediante los
paquetes: RT. Workshop y R.T. Windows Target (Local)
Remote PC
Local PC
User
HTTP
Client
INTERNET
HTTP
server
Matlab
File
PHP-app
Video
server
LOCAL AREA
MATLAB
application
(m - file)
Physical
System
Data
Acquisition
System
REMOTE AREA
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales
Real - Time
Workshop
Disk
File
Simulink
Scheme
Real - Time
Windows
Target
SISTEMA ANTERIOR
• Sistemas físicos:
– Motor DC Feedback :
Velocidad/Posición
• PID, Asig. Polos, Esp. de Estado,
Identificación
– Cilindro Deslizante:
• PID, Asig. Polos, Esp. Estado,
Mínima Varianza, Predictivo
• Tutoriales Diseño Sist. Control
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales
SISTEMA ANTERIOR
• Interfaz Web:
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales
Nuevo Sistema RECOLAB
• Desarrollar un entorno de trabajo con Easy Java que
permita al alumno ejecutar de forma remota
esquemas de control sobre sistemas físicos a través
de Internet
• Sistema Físico: Motor DC Feedback
• Tipos de Ejecución:
– Simulación
– Ejecución en Tiempo Real
(en desarrollo)
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales
Aplicación EJS - Simulación
Simulación:
–
El alumno interactúa con una interfaz gráfica de Java en la que se han
programado las ecuaciones del modelo físico a controlar/identificar.
Opciones
-
Control en posición/velocidad
-
Regulador PID
Variables de estado
http://recolab.umh.es
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales
Entorno de trabajo en simulación
Las opciones que se proporcionan al alumno son:
1. Modificar la referencia
La velocidad/posición de
referencia puede variarse
bien a través del Slider o
bien interactuando con el
panel de dibujo (Canvas) a
través del selector rojo.
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales
Entorno de trabajo en simulación
2. Modificar los parámetros del regulador
Es posible elegir entre distintos reguladores marcando la opción
deseada.
Una vez marcado el regulador deseado se habilitan las constantes
de dicho regulador para que el usuario pueda modificarlas
desplazando el cursor del Slider correspondiente.
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales
Entorno de trabajo en simulación
3. Elegir entre acción de control ideal o real
Es posible elegir la opción de saturar la acción de control, pues en
la práctica la señal que actúa sobre el sistema físico está limitada
por unos niveles de tensión. En el caso del sistema servo, dichos
niveles son +10V y -10V.
4. Botones de Play, Pause y Reset
Existen tres botones que permiten al usuario comenzar, detener o
reiniciar la simulación.
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales
Entorno de trabajo en simulación
6. Visualizar gráficamente los resultados
En la parte Este de la ventana
de trabajo, se disponen tres
gráficas donde se visualiza en
tiempo de ejecución las señales
siguientes:
- Posición/velocidad angular del servo
- Acción de control
- Señal de error
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales
Entorno de trabajo en simulación
7. Almacenar los resultados en un fichero .mat de Matlab
El usuario puede elegir el momento en el que empezar a grabar la
evolución de las distintas señales, así como el tiempo de grabación.
El fichero creado podrá ser descargado por el usuario para su
posterior estudio y análisis.
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales
Aplicación EJS-Matlab RTW
Ejecución en tiempo real
El alumno interactúa con una interfaz gráfica de Java que está
conectada con Matlab del servidor, donde se encuentra el
esquema Simulink a ejecutar sobre el sistema físico.
Opciones
-
Identificación en velocidad
-
Control en posición/velocidad
-
Regulador PID
Variables de estado
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales
Ejecución en tiempo real
Debemos distinguir dos tipos de conexiones:
La conexión entre EasyJava y Matlab se realiza utilizando el
Workspace como medio de comunicación.
SISTEMA RECOLAB
Dpto. Ingeniería de Sistemas Industriales