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XIX Verano de la Investigación Científica y Tecnológica del Pacífico APLICACIÓN DE TÉCNICAS DE INTELIGENCIA ARTIFICIAL PARA CONTROLAR UN BRAZO ROBÓTICO Rodrigo Ramírez Valdés, Instituto Tecnológico Superior de Ciudad Hidalgo, [email protected]. Asesora Elisa Espinosa Juárez, Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo, [email protected]. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. Los avances tecnológicos en las distintas áreas de la ingeniería, permiten resolver las necesidades del sector productivo, combinando nuevas tecnologías y desarrollos, con el fin de hacer posibles o más fáciles tareas comunes y aplicaciones, que tiempo atrás no eran factibles. Con la final de aplicar técnicas de inteligencia artificial en el área de control de dispositivos, se planteó el desarrollo de un prototipo de brazo robótico, que tenga movimientos para colectar un objeto y ponerlo en una posición indicada y en cuyo control, se apliquen técnicas de inteligencia artificial, tales como los algoritmos genéticos o las redes neuronales. METOLOGÍA Para la implementación del brazo robótico primero revisamos los conceptos teóricos, se investigaron los temas de optimización, algoritmos genéticos y redes neuronales, y se estudió la información en los toolboxs de Matlab sobre estos temas: Optimization Toolbox, que incluye además de información de métodos de optimización, incluye información sobre algoritmos genéticos; Neural Network Toolbox. Después de esto, se resolvieron problemas matemáticos sencillos para comprender el funcionamiento de distintas funciones y su aplicación; en seguida se definieron los métodos que se podrían usar en el control del prototipo de brazo robótico. Por otra parte, se inició con el diseño del robot, para lo cual nos auxiliamos del programa Solidworks, donde se pudo dibujar de manera detallada el prototipo y se hicieron algunos análisis de los movimientos que se pretende que realice el brazo robótico. Después se comenzó la construcción, se usaron servomotores del tipo estándar MG995 RC Digital 15Kg/cm(6v), micro controladores Pic 18f4550, Pic 18f2550, resistencias, capacitores, placas metálicas, entre otros materiales. Una vez armado el brazo robótico, se inició la programación básica de los motores que lo mueven. Posteriormente se pretende utilizar las técnicas de redes neuronales, y de acuerdo a las imágenes recibidas por una cámara web, el robot realizará diferentes funciones. CONCLUSIONES La estancia del Programa Delfín ha sido provechosa, ya que se han aprendido los conceptos básicos sobre dos técnicas de inteligencia artificial: algoritmos genéticos y redes neuronales; se realizó un prototipo de brazo robótico, que ubicará objetos y los pondrá en una posición indicada. Se continúa trabajando en la programación del prototipo de brazo robótico y se pretende concluirlo al finalizar la estancia. © Programa Interinstitucional para el Fortalecimiento de la Investigación y el Posgrado del Pacífico Agosto 2014
