Download Congreso Nacional del XIV Verano de la Investigación Científica del

XIX Verano de la Investigación Científica y Tecnológica del Pacífico
IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE LOCOMOCIÓN BASADO EN UNA RED
NEURONAL PULSANTE PARA UN ROBOT HEXÁPODO
Brayan Cuevas Arteaga Ingeniería Electrónica del Instituto Tecnológico de Morelia,
[email protected]. Asesor Horacio Rostro Gonzales Universidad de Guanajuato
División de Ingenierías campus Irapuato-salamanca, [email protected]
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Con el paso del tiempo siempre se ha buscado resolver el problema de emular el
funcionamiento fisiológico del cuerpo humano, se ha llegado a emular algunos órganos
humanos, incluso hasta implementar prótesis para mejorar la vida de personas.
Dentro de las mayores incógnitas de cuerpo, es el funcionamiento del cerebro, en este
trabajo se implementó una red neuronal pulsante, que es una red neuronal artificial pero
basada en modelos bilógicos, para la generación de patrones que permitan la
locomoción de un robot hexápodo.
METODOLOGIA
Después de revisar la teoría respecto a Redes Neuronales Pulsantes (Spiking Neurons)
se identificó una clasificación de éstas, conocidas como CPG´s (Central de Generación
de Patrones), las cuales permiten establecer patrones de locomoción en seres vivos.
Dichos modelos fueron implementados de manera numérica en Matlab y posteriormente
sobre una plataforma robótica mediante el uso de Arduino.
A continuación se programó el mismo modelo de una red neuronal de 12 neuronas, para
la generación de patrones que movería los 12 servomotores del robot Hexápodo. Se
programaron 3 rutinas de patrones las cuales fueron caminar, trotar y correr, que serían
las actividades que se tenía como objetivo principal para que realizara el robot. Todo
esto fue programado en un entorno Arduino y posteriormente implementado en una
tarjeta Arduino la cual manda las señales de control a los servomotores para la
locomoción.
CONCLUCIONES
Los objetivos principales se cumplieron el robot corre, trota y camina de acuerdo a la
distancia en que se encuentren objetos al frente del robot, todo esto basado en redes
neuronales con bases biológicas.
Aún queda por hacer mejoras, la investigación continua en la búsqueda de técnicas para
que el robot sea capaz de ser controlado con una diadema Emotiv Epoc, mediante
gestos faciales y emociones. Además de técnicas de reconocimiento de voz con bases
fisiológicas, para controlar la locomoción del robot hexápodo.
© Programa Interinstitucional para el Fortalecimiento de la Investigación y el Posgrado del Pacífico
Agosto 2014
XIX Verano de la Investigación Científica y Tecnológica del Pacífico
© Programa Interinstitucional para el Fortalecimiento de la Investigación y el Posgrado del Pacífico
Agosto 2014