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UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Decanato de Estudios de Postgrado Doctorado en Ingeniería TESIS DOCTORAL TÉCNICAS AVANZADAS DE AYUDA A LA CONMUTACIÓN PARA DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS DE POTENCIA. por Gerardo Ceglia Diotaiuti Diciembre, 2005 UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR Decanato de Estudios de Postgrado Doctorado en Ingeniería TÉCNICAS AVANZADAS DE AYUDA A LA CONMUTACIÓN PARA DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS DE POTENCIA. Tesis Doctoral presentada a la Universidad Simón Bolívar por Gerardo Ceglia Diotaiuti Como requisito parcial para optar al título de Doctor en Ingeniería Realizado con la tutoría del Profesor Víctor Guzmán Ph. D. Diciembre, 2005 i AGRADECIMIENTO Ante todo gracias a Dios por haberme dado la oportunidad de estar donde estoy, al ayudarme y guiarme para superar otra etapa de mi vida. Gracias a mi familia, en especial a mis padres por apoyarme en todos los momentos difíciles de mi vida. Agradecimiento a la Universidad Simón Bolívar; por la oportunidad que me da de estudiar y trabajar en tan prestigiosa Universidad. Quiero expresar mi más sincero agradecimiento a las siguientes personas: Al profesor Víctor Guzmán por la supervisión y guía de este trabajo. A la profesora Maria Isabel Giménez de Guzmán por la ayuda y la atención prestada durante el trabajo. Al grupo SIEP (Grupo de Sistemas Industriales de Electrónica de Potencia), por el equipo y material suministrado para el desarrollo de las pruebas. ii DEDICATORIA A mis padres: Lucia Diotaiuti de Ceglia Doménico Ceglia Rossi iii RESUMEN El presente trabajo tiene como propósito el estudio, diseño e implementación de circuitos amortiguadores de alta eficiencia para conmutadores de potencia tipo IGBTs en empaques o módulos múltiples (de 2 dispositivos en configuración de columna inversora, tipo medio puente “half-bridge”) para inversores. Con las configuraciones presentadas en el trabajo es posible realizar la disipación o recuperación de energía de conmutación, lo cual permite extender el rango de operación (corriente-voltaje) de los dispositivos de conmutación de potencia y aliviarlos del esfuerzo producido por los altos di/dt y dv/dt (debido a la carga inductiva) que ocurren respectivamente durante las conmutaciones de encendido y de apagado. El circuito, basado en la configuración básica del amortiguador compartido, opera en base a dos pares inductancias-diodo situados en cada una de las dos barras dc de alimentación del inversor. Esta configuración da origen al circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido. Se implementa también el amortiguador de inductancia y condensador compartido el cual utiliza una sola inductancia de amortiguamiento pero adiciona un elemento conmutador adicional para la amortiguación. Los amortiguadores probados en este trabajo utilizan un número mínimo de componentes; si se acepta un aumento en la complejidad, se propone la inclusión de un acople magnético (transformador) para extraer la energía y disiparla o transferirla a la fuente de alimentación del inversor, logrando una operación óptima desde el punto de vista de la disipación de energía durante la conmutación. Palabras Claves: IGBT, Amortiguador, Conmutación, Energía, Activo. iv INDICE GENERAL CAPÍTULO I. INTRODUCCIÓN. 1 CAPÍTULO II.- EVOLUCIÓN DE LOS CIRCUITOS AMORTIGUADORES PARA AYUDA A LA CONMUTACIÓN DE LOS DISPOSITIVOS DE ELECTRÓNICA DE POTENCIA. 6 2.1.- Combinación de circuitos amortiguadores 6 2.2.- Circuitos amortiguadores en conmutador tipo IGBT. 6 2.3.- Cuantificador de las pérdidas en conmutación. 8 2.4.- Circuitos amortiguadores clásicos en inversores. 10 2.5.- Amortiguadores con recuperación de la energía. 12 2.6.- Amortiguadores combinados. 15 2.7.- Amortiguadores activos 20 2.8.- Cuantificación de pérdidas en inversores. 20 2.9.- Consideraciones sobre las formas de onda de corriente-voltaje a analizar. 21 2.9.1.- La carga no se considera como una fuente de corriente constante (L / Rh << T). 21 2.9.1.1.- Conmutación de encendido. 21 2.9.1.2.- Conmutación de apagado. 22 2.9.2.- La carga se considera como una fuente de corriente constante (L / Rh >> T). 23 v 2.9.2.1.- Conmutación de encendido. 23 2.9.2.2.- Conmutación de apagado. 23 2.10.- Pérdidas en conmutación. 24 CAPÍTULO III. EL AMORTIGUADOR DE INDUCTANCIA DIVIDIDA Y CONDENSADOR COMPARTIDO 25 3.1.- Los módulos de potencia. 25 3.2.- El problema de la inductancia dividida. 27 CAPÍTULO IV. MODOS DE OPERACIÓN DEL AMORTIGUADOR DE INDUCTANCIA DIVIDIDA Y CONDENSADOR COMPARTIDO 36 4.1.- Modo 1 37 4.2.- Modo 2 43 4.2.1.- Comportamiento de la corriente en la inductancia Lu 49 4.2.2.- Consideraciones sobre los voltajes VCE 52 4.2.3.- Consideraciones sobre las corrientes atrapadas 53 4.3.- Modo 2.a 4.3.1.- Consideraciones en el Modo 2a 4.4.- Origen de los modos de operación de orden superior. 4.4.1.- Modo 3 4.4.1.1.- Consideraciones sobre las tensiones VCE. 57 60 63 63 70 vi 4.4.1.2.- Consideraciones sobre las corrientes atrapadas. 4.4.2.- Modo 4 71 75 4.4.2.1.- Consideraciones sobre las corrientes en las inductancias. 4.4.2.2.- Consideraciones sobre los diodos. 78 80 4.4.2.3.- Consideraciones sobre las tensiones. colector – emisor VCE en los dispositivos de potencia. 4.4.3.- Modo 5. 80 83 4.4.3.1.- Consideraciones sobre las tensiones colector – emisor VCE. 88 4.4.4.- Modo 5a. 92 4.4.5.- Modo 6. 98 4.5.- Tabla resumen de los modos. 105 4.6.- Consideraciones sobre las ocurrencias de los modos de conmutación 106 CAPÍTULO V. REDUCCION DE LA CORRIENTE ATRAPADA: SIMULACIONES Y RESULTADOS EXPERIMENTALES. 108 5.1.- Caso amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido 108 5.1.1.- Reducción de la corriente atrapada mediante aumento de la resistencia en el lazo. 5.1.2.- Reducción de la corriente atrapada mediante transformador 110 116 vii 5.1.3.- Reducción de la corriente atrapada mediante bobina auxiliar en el lazo. 119 5.2.- Consideraciones finales. 120 5.3.- Simulación de la operación de un circuito inversor de onda cuadrada a la salida utilizando los métodos de reducción de la corriente atrapada. 122 5.3.1. Operación en Modo 1. 123 5.3.2. Operación en Modo 2. 124 5.4. Inversor con amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido: Resultados experimentales. 131 5.5.- Resultados obtenidos con el circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido con recuperación mediante transformador en lazo de la corriente atrapada. 135 5.6. Resultados obtenidos con el circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido con recuperación de la corriente atrapada mediante bobinas auxiliares. 137 CAPÍTULO VI. AMORTIGUADOR ACTIVO DE INDUCTANCIA Y CONDENSADOR COMPARTIDO. 139 6.1.- Presentación del Amortiguador de inductancia y condensador compartido 139 6.2.- Modo 1. 141 6.3.- Modo 2. 145 6.4.- Modo 2a 151 viii 155 6.5.- Modo 3. 6.6.- Corriente atrapada: Caso amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. 157 6.7.- Resultados de la simulación del amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. 158 CAPÍTULO VII. PRUEBAS EXPERIMENTALES DEL AMORTIGUADOR ACTIVO DE INDUCTANCIA Y CONDENSADOR COMPARTIDO 165 7.1.- Resultados experimentales del amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. 165 CAPÍTULO VIII. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 179 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS 184 APENDICES. APÉNDICE A. CUANTIFICACIÓN DE LAS PÉRDIDAS. 189 A.1.- Proceso de conmutación de apagado. 190 A.1.1.- Cuantificación de las pérdidas en S durante la conmutación de apagado. A.2.- Proceso de conmutación de encendido. A.2.1.- Cuantificación de las pérdidas en S durante la 192 193 ix conmutación de encendido. A.3.- Totalización de las pérdidas. 195 196 A.4.- Proceso de conmutación de apagado con circuito amortiguador RC clásico. 197 A.4.1.- Cuantificación de las pérdidas en S con circuito amortiguador durante la conmutación de apagado. 200 A.5.- Proceso de conmutación de encendido con circuito amortiguador RL clásico. 204 A.5.1.- Cuantificación de las pérdidas en S durante la conmutación de encendido. 207 A.5.2.- Cuantificación de las pérdidas S durante la conmutación de encendido (caso de t2 = t3). 209 ANEXOS. ANEXO A. Características técnicas del módulo IGBT. 212 ANEXO B. Características técnicas del osciloscopio marca Tecktronic. 215 ANEXO C. Diagrama y descripción de la plataforma de trabajo. 217 ANEXO D. EPF10K20RC240. 220 ANEXO E. Diagrama y descripción de la plataforma de trabajo. 221 x INDICE DE FIGURAS CAPÍTULO II.- EVOLUCIÓN DE LOS CIRCUITOS AMORTIGUADORES PARA AYUDA A LA CONMUTACIÓN DE LOS DISPOSITIVOS DE ELECTRÓNICA DE POTENCIA. Figura 2.1.- Circuitos amortiguadores combinados. 6 7 Figura 2.2.- Formas de ondas corriente-tensión en un IGBT durante la conmutación de apagado 7 Figura 2.3.- Troceador con IGBT y circuito amortiguador de apagado. 8 Figura 2.4.- Circuito troceador clásico 8 Figura 2.5.- Circuito inversor monofásico con amortiguadores clásicos de encendido y apagado. 11 Figura 2.6.- Circuito inversor trifásico con circuitos amortiguadores combinados. 12 Figura 2.7.- Inversores con amortiguadores recuperadores de energía. 13 Figura 2.8.- Amortiguador tripolar recuperador de energía. 14 Figura 2.9.- Inversor trifásico con amortiguador de condensador compartido. 14 Figura 2.10.- Circuito troceador utilizando SCR con circuito amortiguador de encendido y de apagado. 14 Figura 2.11.- Circuito troceador utilizando transistor de potencia con circuito amortiguador de encendido y de apagado. 17 xi Figura 2.12.- Formas de ondas corriente-voltaje según el tipo de snubber utilizado. 18 Figura 2.13.- Trayectoria del punto de funcionamiento en el plano I-V según el tipo de amortiguador utilizado. Figura 2.14.- Configuraciones clásicas de circuitos conversores. 19 19 Figura 2.15.- Formas de ondas corriente-voltaje durante la conmutación de encéndido y apagado. 24 CAPÍTULO III. EL AMORTIGUADOR DE INDUCTANCIA DIVIDIDA Y CONDENSADOR COMPARTIDO. 25 Figura 3.1. Módulo IGBT medio puente. 25 Figura 3.2. Módulo IGBT puente trifásico. 26 Figura 3.3. Inversor con amortiguador de inductancia dividida. 28 Figura 3.4. Corriente y tensión en una inductancia. 30 Figura 3.5. Inversor con IGBTs y amortiguador de inductancia con toma central. 32 Figura 3.6. Inversor con amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido. 33 Figura 3.7. Inversor con amortiguador activo de inductancia y condensador compartido 34 xii CAPÍTULO IV. MODOS DE OPERACIÓN DEL AMORTIGUADOR DE INDUCTANCIA DIVIDIDA Y CONDENSADOR COMPARTIDO. 36 Figura 4.1.- Configuración del circuito amortiguador propuesto. 37 Figura 4.2.- Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 1. 41 Figura 4.3.- Circuito Equivalente Modo 2. 44 Figura 4.4.- Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 2. 46 Figura 4.5.- Valores extremos de la corriente Icp(IK). Gráfica de la corriente atrapada en la inductancia Lu en función de la corriente de carga. 52 Figura 4.6.- Circuito equivalente para el Modo 2a. 57 Figura 4.7.- Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 2.a 59 Figura 4.8.- Configuración del circuito amortiguador para el análisis del Modo 3. Figura 4.9.- Circuito equivalente del Modo 3, intervalo (t2 – t3) 65 66 Figura 4.10.- Formas de onda teóricas observadas durante la operación en el Modo 3. 67 Figura 4.11.- Circuito equivalente Modo 4 76 Figura 4.12.- Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 4 79 Figura 4.13.- Configuración del circuito amortiguador para el análisis del Modo 5. 83 Figura 4.14.- Circuito equivalente Modo 5 84 Figura 4.15.- Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 5 85 xiii Figura 4.16.- Configuración del circuito amortiguador para el análisis del Modo 5a. 92 Figura 4.17.- Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 5a 94 Figura 4.18.- Circuito equivalente Modo 5a 95 Figura 4.19.- Configuración del circuito amortiguador para el análisis del Modo 6. 99 Figura 4.20.- Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 6 101 Figura 4.21.- Circuito equivalente Modo 6 102 Figura 4.22.- Formas de onda de la ocurrencia de los modos de operación. 107 CAPÍTULO V. REDUCCION DE LA CORRIENTE ATRAPADA: SIMULACIONES Y RESULTADOS EXPERIMENTALES. Figura 5.1.- Circuito equivalente del lazo cerrado. 108 109 Figura 5.2.- Circuito inversor con reductor de la corriente atrapada aumentando la resistencia de lazo. 111 Figura 5.3.- Curva para selección del valor de la resistencia para la eliminación de la corriente atrapada. 113 Figura 5.4.- Región óptima de operación para escogencia de la resistencia para la eliminación de la corriente atrapada. 115 Figura 5.5.- Energía almacenada en la inductancia. 116 Figura 5.6.- Reducción de la corriente atrapada mediante transformador xiv auxiliar. 117 Figura 5.7.- Reducción de la corriente atrapada mediante bobina auxiliar en el lazo. 120 Figura 5.8.- Formas de onda simuladas en SPICE para el Modo 1, presentando el intervalo completo de la conmutación de apagado del dispositivo IGBTd 124 Figura 5.9.- Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBT durante el proceso de simulación de conmutación en el Modo 1 durante: a)Conmutación de apagado del IGBTu, b)Conmutación de encendido del IGBTu 125 Figura 5.10. Simulación de las formas de onda de la corriente y la tensión durante la conmutación en Modo 2. 126 Figura 5.11.- Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBT durante el el proceso de simulación de conmutación en el Modo 2 durante: a)Conmutación de apagado del IGBTu, b)Conmutación de encendido del IGBTu 127 Figura 5.12.- Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBT durante el proceso de simulación de la conmutación de apagado en el Modo 2 sin utilizar circuito amortiguadores (potencia en el IGBTu en trazo grueso). 126 Figura 5.13.- Simulación de las formas de onda de la corriente y la tensión para el Modo 2.a. 129 xv Figura 5.14.- Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBT durante el proceso de simulación de encendido en el Modo 2.a. 130 Figura 5.15.- Simulación del decaimiento de la corriente atrapada. 130 Figura 5.16.- Formas de ondas de los resultados experimentales del circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido. 133 Figura 5.17.- (a) Simulación de la tensión colector-emisor y corriente de recuperación (Modo 2), (b) Medición de la tensión colector-emisor y corriente de recuperación (Modo 2). 136 Figura 5.18.- Medición de la tensión colector-emisor del IGBT superior y corriente de recuperación (Modo 2). 138 CAPÍTULO VI. AMORTIGUADOR ACTIVO DE INDUCTANCIA Y CONDENSADOR COMPARTIDO 139 Figura 6.1.- Amortiguador activo de inductancia y condensador compartido con las cuatro formas de implementar el conmutador auxiliar bidireccional. Figura 6.2.- Configuración del circuito amortiguador activo propuesto. 140 142 Figura 6.3.- Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 1 amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. 143 Figura 6.4.- Formas de onda teóricas del conmutador durante la operación en el Modo 2. Figura 6.5.- Circuito Equivalente Modo 2. 148 149 xvi Figura 6.6.- Circuito equivalente para Modo 2a. 152 Figura 6.7.- Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 2.a 153 Figura 6.8.- Configuración del circuito amortiguador para el análisis del Modo 3. 155 Figura 6.9.- Propuesta para recuperación de energía en el Amortiguador activo. 158 Figura 6.10.- Formas de onda de las señales de activación de los IGBTs. 159 Figura 6.11.- Formas de onda simuladas en SPICE para el Modo 1 (Activo). 160 Figura 6.12.- Simulación: Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBT durante el proceso de conmutación de encendido en el Modo 1 (Activo). 161 Figura 6.13.- Simulación: Formas de onda de corriente/tensión para el Modo 2 (Activo) 162 Figura 6.14.- Simulación: Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBT durante el proceso de conmutación de apagado en el Modo 2 (Activo). 162 Figura 6.15.- Simulación: Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBT durante el proceso de conmutación de encendido en el Modo 2 (Activo). 163 Figura 6.16.- Simulación: Formas de onda del voltaje, corriente y potencia en el IGBT durante el proceso de conmutación de apagado sin circuito amortiguador. 164 xvii CAPÍTULO VII. PRUEBAS EXPERIMENTALES DEL AMORTIGUADOR ACTIVO DE INDUCTANCIA Y CONDENSADOR COMPARTIDO 165 Figura 7.1.- Circuito inversor con la implementación propuesta del circuito amortiguador activo de inductancia dividida y condensador compartido 165 Figura 7.2.- Forma de ondas medidas en el inversor experimental en Modo 1: (a)VCEd(25 V/div), (b)VCEu (25 V/div), (c)VCS (50 V/div), (d)ICS(5 A/div) 168 Figura 7.3.- Forma de ondas medidas en el inversor experimental en Modo 2: (a)VCEd(25 V/div), (b)VCEu (25 V/div), (c)VCS (50 V/div), (d)ICS(2 A/div) 169 Figura 7.4.- Forma de ondas medidas en el inversor experimental en Modo 2a: (a)VCEd(25 V/div), (b)VCEu (25 V/div), (c)VCS (50 V/div), (d)ICS(2 A/div (a) 170 Figura 7.5.- Forma de ondas medidas en el inversor experimental en Apagado Modo 1: (a)VCEu(25 V/div), (b)IIGBTu (2 A/div), (c)VCEu*IIGBTu 171 Figura 7.6.- Forma de ondas medidas en el inversor experimental en Apagado Modo 1 (Sin amortiguador): (a)VCEu(25 V/div), (b)IIGBTu (2 A/div), (c)VCEu*IIGBTu (a) Figura 7.7.- Forma de ondas medidas en el inversor experimental durante el encendido operando en Modo 1: (a)VCEu(25 V/div), 172 xviii (b)IIGBTu (5 A/div), (c)VCEu*IIGBTu 173 Figura 7.8.- Forma de ondas medidas en el inversor experimental durante el encendido operando en Modo 2: (a)VCEu(25 V/div), (b)IIGBTu (1 A/div), (c)VCEu*IIGBTu 174 Figura 7.9.- Forma de ondas medidas en el inversor experimental durante el apagado operando en Modo 2: (a)VCEu(25 V/div), (b)IIGBTu (1A/div), (c)VCEu*IIGBTu 175 Figura 7.10.- Forma de ondas medidas en el inversor experimental durante el encendido operando en Modo 2.a: (a)IIGBTu (2 A/div), (b)VCEu(25V/div), (c) VCEu*IIGBTu 176 Figura 7.11.- Forma de ondas medidas en el inversor experimental operando en Modo 2: (a)VCEd(50 V/div), (b)VCEu(50 V/div), (c)VL (50 V/div), (d)IT1 (1A/div), (e) VCE T1*IT1 177 Figura 7.12.- Circulación de corriente en el secundario operando en Modo 2: (a)VCEu(25 V/div), (b)ISec (1 A/div) 178 xix ÍNDICE DE TABLAS CAPÍTULO II. EVOLUCIÓN DE LOS CIRCUITOS AMORTIGUADORES PARA AYUDA A LA CONMUTACIÓN DE LOS DISPOSITIVOS DE ELECTRÓNICA DE POTENCIA. 6 Tabla 2.1.- Resumen de la cuantificación de las pérdidas que se producen en la conmutación.. 10 CAPÍTULO IV. MODOS DE OPERACIÓN DEL AMORTIGUADOR DE INDUCTANCIA DIVIDIDA Y CONDENSADOR COMPARTIDO. 36 Tabla 4.1.- Resumen de las ecuaciones en Modo 1. 42 Tabla 4.2.- Resumen de las ecuaciones en Modo 2. 54 Tabla 4.3.- Resumen de las ecuaciones en Modo 2a. 61 Tabla 4.4.- Resumen de las ecuaciones en Modo 3. 72 Tabla 4.5.- Resumen de las ecuaciones en Modo 4. 81 Tabla 4.6.- Resumen de las ecuaciones en Modo 5. 89 Tabla 4.7.- Resumen de las ecuaciones en Modo 5a. 96 Tabla 4.8.- Resumen de las ecuaciones en Modo 6. 102 Tabla 4.9.- Resumen de los modos. 105 xx CAPÍTULO V. REDUCCION DE LA CORRIENTE ATRAPADA: SIMULACIONES Y RESULTADOS EXPERIMENTALES. Tabla 5.1.- Componentes utilizados en el inversor. 106 132 CAPÍTULO VII. PRUEBAS EXPERIMENTALES DEL AMORTIGUADOR ACTIVO DE INDUCTANCIA Y CONDENSADOR COMPARTIDO. Tabla 7.1, Componentes utilizados en el inversor. 165 166 xxi LISTA DE SÍMBOLOS Y ABREVIATURAS BJT (Bipolar Juntion Transistor). Transistor de juntura bipolar. CMOS (Complementary Metal Oxide Silicon). Circuito integrado de tecnología metal y oxido de silicio complementario. DC (Direct current). Corriente directa. GTO (Gate Turn Off). Rectificador apagado por compuerta. IGBT (Isolated Gate Bipolar Transistor). Transistor bipolar aislado por Compuerta. LC (Inductor-Capacitor). Inductancia-Condensador. MOS (Metal Oxide Silicon ). Oxido de silicio sobre metal. MOSFET (Metal Oxide Silicon Field Effect Transistor). Transistor de efecto de campo de oxido de silicio sobre metal. MOSTH (MOS-controller Thyristor). Tiristor de oxido de silicio sobre metal. POWERFET (Power Field Effect Transistor). Transistor de efecto de campo de potencia. PWM (Pulse Width Modulation). Modulación por ancho de pulso. RC (Resistor-Capacitor). Resistencia-Condensador. RCD (Resistor-Capacitor-Diode). Resistencia-Condensador-Diodo. xxii SCR (Silicon Controled Rectifier). Rectificador controlado de silicio. SITH (Static Induction Thyristor). Tiristor de inducción estático. SOA (Save Operating Area). Area de operación segura. TMOS (Transistor Metal Oxide Silicon ). Transistor de oxido de silicio sobre metal TTL (Transistor-Transistor-Logical). Lógica transistor-transistor. ZCS (Zero Current Switching). Conmutación a corriente cero ZVS (Zero Voltage Switching). Conmutación a voltaje cero CAPÍTULO I. INTRODUCCIÓN Hoy en día la electrónica de potencia es una herramienta indispensable para la sociedad, especialmente en países con economías industriales, ya que permite un uso eficiente de la electricidad, y reduce las pérdidas asociadas con las operaciones de manejo y control de grandes niveles de energía, ofreciendo la posibilidad de recuperar energía a través de dispositivos de potencia [1], [2], [3]. La era moderna de la electrónica de potencia comienza con la aparición y la evolución de los dispositivos semiconductores de potencia. Desde la invención del transistor, el desarrollo de conmutadores de estado sólido ha ido evolucionando rápidamente. La evolución de estos dispositivos de potencia va de la mano con la demanda de niveles mayores de energía en sistemas de potencia de todo tipo (conversores dc-ac, ac-dc, dc-dc, ac-ac). Antes del año de 1956 ya se disponía de diodos de potencia y SCR (Silicon -Controlled - Rectifier) o “Thiristores”. Se puede decir que el “Thiristor” marca el inicio de la era de la electrónica de potencia. Desde entonces han ido emergiendo otros dispositivos de potencia, tales como el “TRIAC”, el BJT (Bipolar Juntion Power Transistor), el GTO (Gate Turn-Off Thyristor), el MOSFET de Potencia, el SIT (Static Induction Transistor), el SITH (Static Inductión Thyristor), el MOSTH (MOS- Thyristor), el IGBT (Insulated Gate Bipolar Transitor) y otros. Estos dispositivos son seleccionados de acuerdo al sistema de control de potencia a implementar y según la potencia a controlar. Un resumen comparativo de algunos parámetros eléctricos típicos de cuatro de los dispositivos mencionados anteriormente se muestra en el trabajo de Bimal [3]. En general, dadas las aplicaciones en donde se usan estos dispositivos electrónicos, es deseable que presenten un alto voltaje de bloqueo, una gran capacidad de conducción de corriente y un voltaje de conducción bajo, además de altas frecuencias de conmutación. 2 Con la nueva generación de dispositivos semiconductores de potencia, además de lograrse los puntos anteriores, se obtienen tiempos de conmutación de encendido (turn-on) y tiempos de conmutación de apagado (turn-off) muy cortos (del orden de fracciones de µs). Debido a que las cargas manejadas son altamente inductivas, las conmutaciones rápidas traen como desventaja la generación de intensos sobre-voltajes y sobre-corrientes sobre y a través del dispositivo de potencia respectivamente, por lo que se produce una alta disipación de energía en los dispositivos. La energía disipada sobre estos dispositivos incrementa su temperatura y acelera la degradación de los mismos. Esta pérdida de energía es proporcional al voltaje de la fuente, a la corriente de carga y a la frecuencia de conmutación. Además la conmutación en estos circuitos puede producir EMI (interferencia electromagnética) que afecte a otros equipos y, si no se suprimen las sobre-tensiones y sobre-corrientes transitorias, se puede exceder los límites de la trayectoria en el plano corriente-voltaje de los dispositivos de potencia y producir su degradación o destrucción. En los circuitos convertidores de potencia comúnmente utilizados, los dispositivos semiconductores de potencia están expuestos a esfuerzos constantes (soportar altos di/dt y dv/dt durante las conmutaciones); en algunos casos los valores voltaje-corriente alcanzados sobrepasan las características máximas de operación dadas por el fabricante, ocasionando la destrucción rápida del dispositivo semiconductor. Es importante señalar que el aumento de la energía disipada en cada conmutación limita la frecuencia máxima a la que se puede operar en la práctica. Esto ocurre aunque la corriente y la tensión estén dentro de las especificaciones del fabricante. En el pasado han habido diferentes aproximaciones de circuitos electrónicos para lograr controlar y disminuir estos inconvenientes. Uno de ellos es utilizar un dispositivo conmutador cuyas características corriente-voltaje y potencia se encuentren por encima de las requeridas en la aplicación, asegurando así que el dispositivo nunca sobrepasará los valores máximos de potencia. Otra aproximación fue el desarrollo de circuitos amortiguadores (snubbers), que modifican la trayectoria del punto de operación del componente en el plano I/V durante la conmutación. Los amortiguadores pueden ser añadidos sobre el dispositivo semiconductor de 3 potencia del convertidor y así reducir el esfuerzo requerido a niveles de operación seguros para el dispositivo. Los circuitos amortiguadores avanzados, además de reducir las pérdidas en los componentes de conmutación, recuperan parte de la energía utilizada, lo cual permite extender el rango de operación de los dispositivos de conmutación de potencia y reducir la interferencia electromagnética que se produciría debido a los altos di/dt y dv/dt ocasionados en las conmutaciones de encendido (turn-on) y de apagado (turn-off) respectivamente. Generalmente estos circuitos amortiguadores están formados por inductancias (bobinas) que se colocan en serie con el dispositivo para limitar el di/dt durante las conmutaciones de encendido y capacitancias (condensadores) que se colocan en paralelo con el dispositivo para limitar el dv/dt durante las conmutaciones de apagado, junto con una serie de elementos auxiliares adicionales (diodos, resistencias, etc) necesarios para lograr la operación deseada. La tercera alternativa fue el desarrollo de topologías de circuitos resonantes para los sistemas electrónicos de potencia. Los circuitos resonantes se han venido utilizando en conversores con PWM (modulación de ancho de pulso), empleando distintas técnicas de conmutación suave (soft-switching), las cuales se basan en el principio de conmutar el dispositivo cuando su voltaje o corriente pasa por cero [4 - 9]. Se agregan inductores (L), capacitores (C ), o circuitos LC al conversor de tal manera que, interaccionando con la carga y con los dispositivos semiconductores de potencia, introducen oscilaciones en las que las conmutaciones ocurren a cero corriente o a cero tensión. Tanto los circuitos amortiguadores como los resonantes (constituidos generalmente por resistencias, diodos, condensadores y bobinas) permiten la disminución del esfuerzo (o stress) generado en los dispositivos. En la actualidad existen distintas configuraciones de circuitos amortiguadores (snubbers) para la protección de distintos tipos de dispositivos semiconductores de potencia, tales como Transistores BJT de potencia, Tiristores, TRIACS, IGBTs, MOSFET, etc; algunas de las cuales serán comentadas más adelante en este trabajo. Estas redes amortiguadoras pueden ser disipativas o no disipativas (sin uso de resistencias); y según la aplicación e interés del diseñador, hacen que la energía que se maneje en las conmutaciones se disipe o se 4 recupere; en otras palabras, si se quiere que esta energía se acumule y se recicle a la fuente o a la carga (amortiguadoras no disipativos) o simplemente se disipe en forma de calor (amortiguadores disipativos). Para el diseño de un circuito amortiguador es necesario tomar en cuenta los siguientes puntos: • Existen pérdidas en el dispositivo durante el período de conducción. • Existen pérdidas por conmutación durante la conmutación de encendido y la conmutación de apagado, las cuales pueden ser reducidas por circuitos amortiguadores. Uno de los principales objetivos de este trabajo es el diseño e implementación de circuitos amortiguadores de alta eficiencia para conmutadores de potencia tipo IGBTs, presentados en empaques o módulos múltiples (de 2 dispositivos en configuración de columna inversora, tipo medio puente, “half-bridge”) para inversores. Los amortiguadores que se proponen en este trabajo, derivados de configuraciones estudiadas anteriormente, solo utilizan componentes no disipativos y realizan la recuperación de la energía de conmutación. Esta característica permite extender el rango de operación (corriente-voltaje y frecuencia de conmutación) de los dispositivos de conmutación de potencia y aliviarlos del esfuerzo producido por los altos di/dt y dv/dt originados por los cambios abruptos de las corrientes debido a manejo de cargas (por lo general muy inductivas) durante las conmutaciones de encendido y apagado de los dispositivos de potencia; adicionalmente, al recuperarse esta energía, se aumenta la eficiencia general de operación del conversor. Los circuitos propuestos, basados en la configuración básica del amortiguador compartido, operan en base a dos pares inductancias-diodo, situados uno en cada una de las dos barras de alimentación del inversor. Esta configuración da origen al circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido, que a su vez da origen al amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. 5 El amortiguador activo de inductancia y condensador compartido minimiza el uso de una inductancia doble en ambos lados de la barra de alimentación del inversor, pero agrega un dispositivo semiconductor adicional utilizado como un conmutador auxiliar durante las conmutaciones. A este amortiguador de inductancia y condensador compartido es posible , al igual que las configuraciones que precedieron a ésta, agregarle un acople magnético (transformador) para extraer la energía del lazo cerrado de la inductancia y transferirla a la fuente de alimentación del inversor, logrando una operación óptima desde el punto de vista de la disipación de energía durante la conmutación. El trabajo esta dividido en los siguientes capítulos. En el capítulo II se realiza una explicación de la evolución de los circuitos amortiguadores para ayuda a la conmutación de los dispositivos de electrónica de potencia. En el capítulo III se presenta el amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido el cual es el circuito base de inicio para el desarrollo de este trabajo. En el capítulo IV se describe y se plantea una solución de los modos de funcionamiento del amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido. Se deducen las formas de ondas teóricas de cada modo de funcionamiento, y se presenta un resumen de las ecuaciones que rigen el comportamiento del amortiguador en cada modo. En el capítulo V se describe y se plantea solución al problema de la corriente atrapada en el amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido. Se muestran tanto los resultados de las simulaciones como los resultados experimentales para este amortiguador. En el capítulo VI se desarrolla el estudio teórico y se muestran los resultados de la simulación del amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. En el capítulo VII se presentan los resultados de las pruebas en laboratorio del amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. En el capítulo VIII se presentan las conclusiones. 6 CAPITULO II. EVOLUCIÓN DE LOS CIRCUITOS AMORTIGUADORES PARA AYUDA A LA CONMUTACIÓN DE LOS DISPOSITIVOS DE ELECTRÓNICA DE POTENCIA. 2.1.- Combinación de circuitos amortiguadores. En la literatura se han descrito una gran cantidad de circuitos amortiguadores [10 - 12] los cuales se presentan en una gran variedad de topologías y configuraciones. En la práctica, es necesario combinar la acción de los circuitos amortiguadores de encendido y de apagado, por lo que la complejidad del circuito aumenta. En la figura 2.1 se observa el ejemplo clásico de cómo es posible la combinación de circuitos amortiguadores en un solo circuito, sin ocasionar interferencia de funcionamiento entre uno y el otro. 2.2. Circuitos amortiguadores en conmutador tipo IGBT. El IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) es un dispositivo de potencia de tres terminales que reúne en un solo dispositivo las principales características del transistor bipolar y el MOSFET, es decir, para su activación o desactivación requiere baja potencia en sus terminales de entrada y posee baja disipación de energía en su estado de conducción. La figura 2.2 muestra las formas de onda características de la corriente de colector, y la tensión colector-emisor durante la conmutación de apagado, de un IGBT con y sin la utilización de circuito amortiguador de apagado. Si en la figura se multiplican la corriente de colector por la tensión colector-emisor, es posible deducir que utilizando un amortiguador se produce una disminución en las pérdidas por conmutación y se consigue una disminución del dv/dt del voltaje colector emisor en la conmutación de apagado. 7 Estas formas de onda pueden ser fácilmente obtenidas utilizando el circuito mostrado en la figura 2.3. E Carga L Amortiguador De encendido IC V ce Amortiguador De Apagado Figura 2.1. Circuitos amortiguadores combinados. ICM SIN AMORTIGUADOR Vce CON AMORTIGUADOR VCE(sat) IC Figura 2.2. Formas de ondas corriente-tensión en un IGBT durante la conmutación de apagado. 8 Circuito amortiguador de apagado. L1 IGBT VBB R1 VC RGE C1 0 Figura 2.3. Troceador con IGBT y circuito amortiguador de apagado. 2.3. Cuantificación de las pérdidas en conmutación. La tabla 2.1 presenta el resumen comparativo de las pérdidas que se producen por conmutación en un circuito tipo troceador como el presentado en la figura 2.4, operando primero sin amortiguador y luego con amortiguador. Los cálculos de cuantificación de pérdidas y las formas de ondas teóricas aproximadas empleadas en los mismos se encuentran en el Apéndice A. VM VM L IL DL DL Rh S S 3 2 3 2 1 1 Figura 2.4. Circuito troceador clásico. 9 Estos resultados son muy importantes, ya que cuantifican uno de los problemas básicos de los circuitos electrónicos de potencia; las pérdidas por conmutación, indicando que: 1.- Las pérdidas por conmutación son mayores a medida que crece la complejidad del circuito de salida, medido en función del número de conmutadores. 2.- Las pérdidas por conmutación son mayores a medida que crece la complejidad de modulación empleada para sintetizar la forma de onda de salida, medida en base al número de conmutaciones por ciclo de la salida. 3.- Las pérdidas por conmutación son una función lineal creciente de la frecuencia de la forma de onda sintetizada en la salida. Debe de subrayarse que, en general, al diseñar las etapas de salida, los tres factores anteriores no pueden modificarse buscando minimizar las pérdidas por conmutación, ya que estos están prefijados por las especificaciones básicas a lograr en la aplicación, así: 1.- La complejidad de la salida está determinada por el número de fases a sintetizar. 2.- La frecuencia de salida esta determinada por la aplicación. 3.- La complejidad en la modulación está determinada por el nivel armónico que puede ser inyectado en el sistema. En estas condiciones, el valor de las pérdidas dado por la tabla 2.1 solo puede ser reducido introduciendo circuitos adicionales, los circuitos amortiguadores, que modifican la forma básica de operación del conmutador, como se verá en el próximo capítulo. Como un adelanto al las modificaciones que pueden realizarse en la misma tabla puede observarse la reducción de las pérdidas con la utilización de un circuito amortiguador básico. 10 Energía en el dispositivo Energía en el dispositivo (Sin amortiguador) (Con amortiguador) Conmutación WS = de encendido Conmutación de apagado Pérdidas totales (PT) WS = PT = VM * I M *t r 2 WS = VM * I M * t f 2 VM * I M * (t f + t r ) * N * fs * M WS = 2 * VM * I M * t r 6 VM * I M * t f 2 VM * I M 2 * N * fs * M PT = * 1 6 ⎛ tr tf ⎞ ⎜ + ⎟* ⎝3 6⎠ Donde N = Nro de conmutaciones encendido/apagado, M = Nro de conmutadores, fs=frecuencia Tabla 2.1. Resumen de la cuantificación de las pérdidas que se producen en la conmutación. 2.4.- Circuitos amortiguadores clásicos en inversores. La figura 2.5 muestra un inversor tipo medio puente monofásico con los amortiguadores clásicos de encendido y apagado. Se requiere que por cada dispositivo de conmutación de potencia, se coloque un circuito amortiguador de encendido, en serie con el dispositivo conmutador; y un circuito amortiguador de apagado, en paralelo con el mismo. 11 Qp 2 Lsp 3 Lbp Vcc Dfp Cicrcuito amortiguador de encendido Dispositivo de potencia Superior 1 If Csp Dsp Rsp Isp Cicrcuito amortiguador de apagado Dispositivo de potencia Superior Rssp IL Rssd Cicrcuito amortiguador de apagado Dispositivo de potencia Inferior Isd Iq Qd 2 Dsd 3 Rsd Csd 1 Dfd Lsd Lbd Cicrcuito amortiguador de encendido Dispositivo de potencia Inferior Figura 2.5 Circuito inversor monofásico con amortiguadores clásicos de encendido y apagado. La aplicación de los amortiguadores clásicos en una configuración inversora como la que se muestra en la figura 2.5, logra el objetivo de reducir las pérdidas por conmutación en los dispositivos principales. La figura 2.6 muestra un inversor trifásico con circuitos amortiguadores de encendido y apagado. La implementación de esta configuración presenta las siguientes desventajas: • Se observa que por cada dispositivo de conmutación es necesario un circuito amortiguador de apagado, lo cual lleva a la utilización de un gran número de componentes. Adicionalmente, este número aumenta si se colocan circuitos amortiguadores de encendido. • Estos componentes adicionales deben ser capaces de soportar las tensiones y corrientes de trabajo y, en el caso de las resistencias, disipar potencias considerables; son por lo tanto componentes costosos, que elevan el precio del circuito inversor, aumentan su complejidad y, en general, reducen su confiabilidad y eficiencia general del circuito inversor. 12 Amortiguadores de encendido. Amortiguadores de apagado. a Vdc b M c Amortiguadores de encendido. Amortiguadores de apagado. Figura 2.6 Circuito inversor trifásico con circuitos amortiguadores clásicos combinados. 2.5.- Amortiguadores con recuperación de la energía. Conocidos los límites que se pueden alcanzar con la configuración amortiguadora RCD “clásica”, relacionados tanto con la velocidad de conmutación como con las pérdidas asociadas con la eliminación de la energía almacenada en el condensador, el desarrollo de la tecnología de circuitos de ayuda a la conmutación se orientó hacia el estudio de configuraciones circuitales que permitieran reciclar la energía almacenada (usualmente en un condensador) durante la conmutación asistida, bien “recuperándola”, esto es, regresando esta energía a la fuente, bien “reciclándola”, esto es, aprovechando la energía almacenada en una conmutación para llevar el circuito amortiguador al estado inicial necesario para atender la siguiente conmutación [13 - 14]. Por limitaciones topológicas, en las configuraciones troceadoras (chopper) puras solo es posible “recuperar” energía; en las inversoras, donde dos conmutadores actúan alternativamente en cada rama, es posible tanto “recuperar” como “reciclar” energía (y también operar en forma mixta con recuperación y reciclaje parciales). En la figura 2.7 se muestran algunos ejemplos de este tipo de circuitos. La figura 2.7a presenta una configuración donde se muestra un transformador TK (sustituyendo el elemento disipativo resistivo) como elemento recuperador de energía [15]. 13 Parte de la energía que antes se disipaba en una resistencia, puede ser devuelta a la fuente de alimentación DC. Otro tipo de circuitos recuperadores de energía son los controlados, tal como se muestra en la figura 2.7b. Con el tiristor auxiliar encendido, se produce la circulación de un pulso de descarga, Is de tipo senoidal; al finalizar el semiciclo positivo del pulso, el tiristor auxiliar bloquea la circulación de la corriente y se apaga en forma natural, concluyendo el proceso de descarga. Idealmente toda la energía almacenada en el condensador Cs(p ó d) es recuperada. La figura 2.8 muestra el amortiguador tripolar recuperador de energía, el cual ha sido estudiado por [16]. Esta configuración solo es posible implementarla en circuitos inversores donde se utilicen dispositivos de potencia discretos, ya que es necesario intercalar entre el emisor del transistor de la rama superior y el colector de la rama inferior del inversor, una inductancia de toma central (como se observa en la figura 2.8). Esto hace que esta configuración amortiguadora no sea aplicable cuando se deseen utilizar módulos o encapsulados de dispositivos de potencia donde es imposible intercalar esta inductancia. +Vdc/2 + Ed Csp Dk Ds GTOu Du C Cu Lu Tk N2 Sec. Rr 1 2 1 2 2 N1 Pri. SCRu Carga L Cf SCRL Dr 1 LL Dr GTOL DL CL C Csd - (a) -Vdc/2 (b) Figura 2.7 Inversores con amortiguadores recuperadores de energía. 14 +Vdc C1(a) D2(d) C2(d) IGBT(a) D1(a) D(a) Ln(a) Carga Ln(d) Dn(a) Dn(d) C2(a) IGBT(d) D1(d) D2(a) D(d) C1(d) Amortiguador del IGBT Superior Rama Inversora Amortiguador del IGBT Inferior Figura 2.8 Amortiguador tripolar recuperador de energía. La figura 2.9 muestra el circuito amortiguador de condensador compartido en un inversor trifásico con medio puente utilizando una inductancia de toma central. Las consideraciones hechas en el párrafo anterior son igualmente válidas para esta configuración. Hay que recalcar que este circuito amortiguador de condensador compartido y toma central presenta el problema de la formación de un camino cerrado por la inductancia de rama y los diodos del amortiguador, en el cual puede quedar atrapada una corriente circulante. En primera aproximación, la corriente atrapada puede causar dos problemas fundamentales: a) Interferencia con la operación normal del amortiguador. b) Acumulación progresiva de energía. Para simplificar: +Vcc/2 D1A=D1 D1(a) IGBT(a)1 C IGBT(a)2 D3(a) IGBT(a)5 D2A=D2 D5(a) D1A D1A D1B LsA LsB CsA D2A CsB D2B IGBTa1=IGBTa D1C IGBTd2=IGBTd LsC CsC D2C D1a=Da C IGBT(d)2 D4(d) D2(d) IGBT(d)4 D6(d) D1d=Dd IGBT(d)6 Ls=Inductancia toma central. -Vcc/2 Fase A Fase B Fase C Figura 2.9 Inversor trifásico con amortiguador de condensador compartido. 15 A este circuito es posible realizarle modificaciones para acelerar el proceso de la disipación natural de la corriente atrapada: a) Aumentando los voltajes que se oponen a la circulación de la corriente. b) Incrementando la resistencia de lazo, haciéndola el término predominante en el lazo de la corriente atrapada. Hay que recalcar que el circuito amortiguador de condensador compartido e inductancia con toma central presentado en este último caso, es el punto de inicio y referencia para el diseño del amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido y el amortiguador activo de inductancia simple y condensador compartido presentado en este trabajo. 2.6. Amortiguadores combinados. En la práctica, es necesario combinar la acción de los circuitos amortiguadores de encendido y de apagado, por lo que la complejidad del circuito aumenta. En [8] y [9] se proponen dos configuraciones de amortiguadores usados en la práctica (figura 2.10 y figura 2.11), que difieren ligeramente de los casos ideales considerados anteriormente por la introducción de elementos auxiliares que producen mejoras adicionales, reduciendo el tiempo de caída de la corriente atrapada entre la inductancia L, el diodo Dd y R (ó el diodo zener ZD) del amortiguador de encendido, (figura 2.10), o reduciendo la intensidad del pico inicial de la corriente de descarga en el conmutador de apagado (inductancia LR de la figura 2.11). 16 Amortiguador de encendido Dd Amortiguador de apagado Figura 2.10 Circuito troceador utilizando SCR con circuito amortiguador de encendido y de apagado. Por supuesto ambos cambios pueden introducirse simultáneamente, sin que se modifiquen sustancialmente las formas básicas de operación ya descritas, dentro de límites razonables. En los diseños de los amortiguadores clásicos de encendido y apagado, bajo la condición de carga totalmente inductiva y formas de onda de conmutación totalmente lineales, según McMurray [11] y [17] , se propone una clasificación de los circuitos de amortiguamiento en tres tipos: Rápido (figura 2.12b), Normal (figura 2.12c) y lento (figura 2.12d). Nótese que este conmutador no sigue la traducción directa (small, normal, large) de la propuesta por McMurray, pero se considera preferible ya que se refiere directamente a la característica mas relevante del amortiguador: su velocidad de operación. El amortiguador normal es el que permite a la corriente del dispositivo conmutador alcanzar su valor final en el mismo tiempo en que el voltaje del dispositivo conmutador alcanza el valor de cero. Por otro lado, el amortiguador rápido es aquel que permite a la corriente del dispositivo conmutador alcanzar su valor final en un tiempo anterior al que el voltaje del dispositivo conmutador alcance el valor de cero. Por último, el amortiguador lento es aquel que evita casi totalmente la aplicación simultánea de corriente y voltaje. El 17 amortiguador rápido es menos eficaz que el normal en la reducción de las pérdidas de conmutación, mientras que el lento puede llevar estas pérdidas prácticamente a cero. E L Carga Carga Amortiguador de encendido L I LR Amortiguador de apagado 3 2 1 T C Figura 2.11 Circuito troceador utilizando transistor de Potencia con circuito amortiguador de encendido y de apagado. El concepto de diseñar el “tamaño” del amortiguador puede ser ilustrado en la figura 2.13, donde se observa la trayectoria que sigue el punto de funcionamiento del dispositivo durante la conmutación dentro del plano I-V, según sea el tipo o “tamaño” del amortiguador utilizado. De acuerdo al “tamaño” del amortiguador, McMurray propone que es posible definir una inductancia y una capacitancia base, Ln y Cn. Estos valores base son usados para la normalización de los cálculos de la inductancia del circuito amortiguador de encendido y las capacitancias en el circuito amortiguador de apagado. Vienen dados por: ts *I 2 t Cn = I * s * E 2 Ln = E * (2.1) (2.2) 18 Donde Ln es la inductancia normalizada y Cn es el condensador normalizado. E I Sin amortiguador (a) 0 tf tf E Rápidos (Small) I (b) 0 E Normal ts I ts I ts (c) 0 ts E Lentos (Large) tr tr (d) 0 Figura 2.12. Formas de ondas corriente-voltaje según el tipo de snubber utilizado. En base a estos valores normalizados, las energías disipadas en los conmutadores durante los intervalos de encendido y de apagado son: a) Amortiguadores lentos para los cuales se cumple: WSE = E * I * t s Ln (encendido) * 12 L (2.3) WSA = E * I * t s Cn * (apagado) C 12 (2.4) Donde L y C son los valores deseados en los circuitos amortiguadores de encendido y apagado. b) Amortiguadores rápidos, para los cuales se cumple: WS = E * I * t s ⎡ t1 * ⎢1 − 2 ⎣ ts c) Sin circuito amortiguador: ⎛ t ⎞⎤ * ⎜⎜ 2 − 1 ⎟⎟⎥ t s ⎠⎦ ⎝ (2.5) 19 WS = E * I * ts 2 (2.6) I Rápidos (Small) Normal Lentos(Large) V Figura 2.13 Trayectoria del punto de funcionamiento en el plano I-V según el tipo de amortiguador utilizado. Observando las gráficas de la figura 2.13 y las ecuaciones anteriores se tiene que la energía disipada sobre el dispositivo principal utilizando un amortiguador lento es menor que en los otros casos. Pero esta reducción se logra a expensas de un incremento en la energía almacenada en la inductancia L y en la capacitancia C de los circuitos amortiguadores, lo cual trae como consecuencia una alta disipación de energía en Rs y Rp entre las conmutaciones de apagado y encendido respectivamente. Esto hace que estos circuitos sean pocos eficientes. Los circuitos configurados como amortiguadores lentos son típicos en aplicaciones con GTO, donde el circuito amortiguador tiene como principal función limitar el dv/dt reaplicado para asegurar el apagado del dispositivo; mientras que las configuraciones de amortiguadores rápidos son típicas de los circuitos con transistores, de conmutación rápida, en los cuales lo importante es reducir las pérdidas de conmutación sin afectar los tiempos, con el objeto de maximizar la frecuencia de operación. 20 2.7. Amortiguadores activos Además de los circuitos amortiguadores pasivos ya vistos en los puntos anteriores de este capítulo, y debido a las mejoras en la velocidad de procesamiento y la confiabilidad de los sistemas con microprocesadores (microcontroladores, DSPs, etc), últimamente se han venido utilizando circuitos amortiguadores activos [18 – 25]. Los circuitos amortiguadores activos, a diferencia de los pasivos, utilizan elementos conmutadores activos del tercer tipo (IGBT, Mosfet, otros) adicionales a los que forman el convertidor. Dichos elementos activos son activados o desactivados de acuerdo a la secuencia lógica de conmutación de los dispositivos de potencia presentes en el convertidor. 2.8. Cuantificación de pérdidas en inversores. La figura 2.14 muestra las configuraciones clásicas de circuitos conversores tipo “Push Pull” (figura 2.14.a), semi puente o medio puente (figura 2.14.b) y puente completo monofásico (figura 2.13.c). Las configuraciones polifásicas se construyen en base a las monofásicas correspondientes. + + + 3 3 2 3 3 2 D1 2 1 1 S1 S2 S1 1 Q4 3 3 S2 1 1 D1 D1 1 3 2 1 S1 D3 D2 2 (a) S3 2 (b) 3 2 D2 D2 2 S2 S4 1 D4 (c) Figura 2.14. Configuraciones clásicas de circuitos conversores. En todas las configuraciones consideradas, el símbolo del transistor representa a un conmutador electrónico del tercer tipo (controlado en encendido y apagado), que puede ser implementado con cualquier componente (BJT, MOSFET, IGBT, etc). Si se considera que la carga tiene una constante de tiempo (L/Rh) grande, lo que implica que el periodo de conmutación (T) de los dispositivos de potencia es mucho menor que el período de conmutación del conversor, cualquiera de los circuitos presentados en la 21 figura 2.14 puede ser reducido al circuito del troceador clásico presentado en la figura 2.4a, donde la corriente constante de la carga (representada en el circuito de la figura 2.4b) obliga a que en cada nodo de conmutación siempre exista un camino abierto, bien a través del conmutador principal, bien a través del diodo de libre conducción asociado con éste. Nótese que en las configuraciones tipo “chopper” (figura 2.14a, y en la figura 2.4) el diodo de libre conducción es el conectado en anti-paralelo con el conmutador; mientras que, en los tipo puente (figura 2.14b y figura 2.14c), para cada rama el diodo de libre conducción de un dispositivo es el conectado en antiparalelo con el otro dispositivo la rama considerada (D1 para S2 , D2 para S1 ). Nótese también que la conmutación de S1 a D2 , o de S2 a D1 , no afecta lo que ocurre en la otra rama del puente completo (figura 2.14c). Este resultado, que es por supuesto biyectivo, puede extenderse a un puente con un número de ramas arbitrario; esto es, cada conmutación de un dispositivo principal puede analizarse en forma individual, sin hacer referencia al estado de los otros conmutadores principales, ya que no los afecta. 2.9. Consideraciones sobre las formas de onda de corriente-voltaje a analizar. Para propósitos de análisis, las formas de ondas de salida de la corriente, I3,1, y el voltaje, V3,1, en los terminales principales del dispositivo S de la figura 2.4, se consideran lineales y los diodos se consideran elementos ideales, según esto, se distinguen dos casos durante las conmutaciones [26], de acuerdo a como se considera la carga. 2.9.1 La carga no se considera como una fuente de corriente constante (L /Rh << T): 2.9.1.1.- Conmutación de encendido: Inicialmente el diodo DL está en estado de bloqueo y no existe corriente circulando a través de la carga (IL=0). La tensión V3,1 es igual a VM (la tensión de alimentación o de barra). Ver figura 2.15a. 22 Cuando se da la señal de activación, la tensión V3,1 decrece (se considera como un conmutador ideal) y la corriente I3,1 crece, con una pendiente limitada por la inductancia L. En este momento la tensión en la carga viene dada por: VL = L di + I L * Rh = VM − V3,1 dt (2.7) con IL = I3,1 La tensión en los terminales de la carga obliga a que DL esté en estado de bloqueo y por lo tanto no actúa durante este proceso. El proceso de encendido termina cuando S alcanza el estado de saturación, la tensión V3,1 se estabiliza en el valor de saturación (V3,1 = 0), la corriente de carga llega al máximo, IL=IM, y la tensión de carga viene dada por: V L = I L * Rh = V M (2.8) Esto completa la conmutación de encendido. 2.9.1.2- Conmutación de apagado: Inicialmente S se encuentra conduciendo la corriente de carga IL, el diodo DL está en estado de bloqueo e IDL es 0. La tensión V3,1 es 0 (S esta en estado de saturación) y la tensión VL es igual a IL*Rh (figura 2.4a). Cuando se da la señal de desactivación (conmutación de apagado), la tensión V3,1 crece y la corriente I3,1 decrece; la velocidad de variación de esta corriente está limitada por la inductancia L. El voltaje VL viene dado por la ecuación: VL = L di + I L * Rh = VM − V3,1 dt (2.9) Debido al corte instantáneo de la corriente en el conmutador, la tensión en L está dada por VL = L * di , pero esta tensión no ocasiona la entrada en conducción de DL y la corriente dt de carga sigue circulando por el transistor hasta hacerse nula. 23 Una vez que la corriente I3,1 se hace igual a cero, la corriente IL que circula a través de Rh, L y DL, se hace rápidamente cero (debido a la resistencia de la bobina de la carga), mucho antes que ocurra el próximo período de conmutación de encendido de S. La tensión V3,1 queda fija al valor VM de la fuente. 2.9.2.- La carga se considera como una fuente de corriente constante (L / Rh >> T): 2.9.2.1.- Conmutación de encendido: Debido a que la corriente IL se considera como proveniente de una fuente de corriente constante, el diodo DL se encuentra en conducción y la tensión V3,1 permanece constante e igual a VM. Se aplica la señal de apagado a S y la corriente I3,1 crece, ya que se cumple en todo momento que: I L = I S + I DL (2.10) V3,1 = VM − V4,3 = VM + VDL (2.11) Una vez que la corriente I3,1 alcance el valor IM, la corriente IL se ha transferido completamente a S, el diodo DL deja de conducir (IDL = 0) y la tensión V3,1 cae instantáneamente al valor de tensión de conducción de S, Vcond (figura 2.15b). 2.9.2.2.- Conmutación de apagado: S lleva la corriente total y la corriente en el diodo es cero. Se aplica la señal de apagado a S y la corriente I3,1 decrece y la tensión V3,1 crece instantáneamente a la tensión VM; el diodo DL se polariza en directo y entra en conducción; como IL es constante durante el intervalo, se cumple siempre que : I L = I S + I DL (2.12) Una vez que la corriente I3,1 alcance el valor cero (IS = 0), la corriente IL se transfiere completamente a DL, completando el ciclo de apagado (figura 2.15b). 24 I31 V31 V31 IM I31 Vcond VM V31 I31 Conmutación de encendido (turn-on) (a) Conmutación de apagado (turn-off) I31 IM V31 VM Vcond V31 Vcond I31 Conmutación de encendido (turn-on) (b) Conmutación de apagado (turn-off) Figura 2.15 Formas de ondas corriente-voltaje durante la conmutación de encendido y apagado. 2.10. Pérdidas en conmutación. En cada uno de los casos anteriores, durante la conmutación se produce una disipación instantánea de potencia en el dispositivo conmutador, PP(t) que resulta ser: PP (t ) = V3,1 (t ) * I 3,1 (t ) (2.13) Aunque estas pérdidas serán consideradas en detalle en los puntos siguientes, aquí debe señalarse que, por simple inspección, las pérdidas en el caso de corriente constante son mayores que las del caso de corriente no constante. Para este trabajo se considerará el análisis hecho con la figura 2.15b, ya que es el peor caso donde existe mayor disipación de potencia durante la conmutación. 25 CAPÍTULO III. EL AMORTIGUADOR DE INDUCTANCIA DIVIDIDA Y CONDENSADOR COMPARTIDO. 3.1.- Los módulos de potencia. La mayoría de los trabajos realizados en el área del diseño de circuitos amortiguadores considera el uso de dispositivos de potencia discretos (un dispositivo encapsulado en forma individual), y por cada dispositivo individual de potencia utilizado en una aplicación en particular (por ejemplo en un inversor), se coloca un amortiguador de conmutación de encendido y un amortiguador de apagado. Esto hace que la aplicación contenga muchos componentes y sea muy costosa. En la actualidad es posible encontrar dispositivos conmutadores de potencia en empaques o módulos de 2 dispositivos llamados medio-puente, y de 6 dispositivos (3 mediopuente), usados en la mayoría de las aplicaciones de inversores (figura 3.1 y 3.2). 3 4 5 1 6 7 2 Figura 3.1. Módulo IGBT medio puente. 26 Figura 3.2. Módulo IGBT puente trifásico. La utilización de este tipo de módulos (de los cuales los de IGBT son unos de los más comunes) ofrece grandes ventajas técnicas sobre los empaques individuales convencionales en el montaje de circuitos de potencias medias, ya que reduce notablemente el número de componentes que se deben manipular, acorta el tiempo total de montaje del circuito final y reduce el cableado de interconexiones, que puede ser más corto y por lo tanto de menor inductancia parásita. Además los módulos simplifican los problemas puramente mecánicos del montaje, ya que no es necesario proporcionar soportes y disipadores eléctricamente aislados a un gran número de componentes; el volumen ocupado por el subsistema de potencia es menor y por lo tanto el circuito puede instalarse en un gabinete más pequeño. Hay que notar que el precio de estos módulos puede llegar a ser menor que el de los componentes encapsulados individualmente, ya que el costo de los empaques individuales es considerable. Sin embargo estos módulos poseen una distribución de contactos (“pines”) muy particular. Las referencias [27 - 31] presentan ejemplos de la configuración de contactos de algunos de los módulos comerciales. En los módulos de dos componentes, el emisor en cada medio-puente del IGBTu (conmutador “up” superior del módulo) está unido al colector del IGBTd (conmutador “down” o inferior del módulo) correspondiente, ofreciendo un solo punto de contacto externo, el punto de conexión de la carga, lo cual imposibilita el acceso por separado al emisor del IGBTu y al colector IGBTd. A consecuencia de esto, resulta imposible intercalar componentes entre el emisor del dispositivo superior y el colector del inferior; lo cual hace inaplicables todas la configuraciones amortiguadoras en las que la operación depende de la existencia de una inductancia con toma central [13],[16],[32] y [33]. 27 Para los módulos que contienen más de una pareja de dispositivos en una columna inversora, usualmente en configuraciones trifásicas, la situación es aún más restrictiva; las barras de alimentación son puntos comunes a los dispositivos. Usualmente los colectores de los tres IGBTu (IGBT superior) y los emisores de los tres IGBTd (IGBT inferior) están conectados a puntos comunes (barra DC positiva y negativa respectivamente) como indica la figura 3.2, y no es posible intercalar componentes entre las barras dc y cada una de las columnas inversoras individuales, lo que imposibilita el uso de configuraciones como las propuestas en [34]. Con el presente trabajo se pretende diseñar y realizar circuitos amortiguadores, acoplados a circuitos recuperadores de energía, para estos tipos de empaques o módulos de IGBT. Dichos circuitos deben de actuar sobre los puntos comunes del diagrama de contactos de los módulos y lograr la función de amortiguación sobre todos los dispositivos del empaque, sin necesidad de construir un circuito amortiguador independiente para cada dispositivo, ya que no es posible hacerlo. Esto logrará una reducción considerable en el número de componentes, especialmente en aplicaciones tales como un inversor trifásico (3 medios puentes). La principal característica a imponer en estos circuitos recuperadores, es la no utilización de componentes disipativos (resistencia) para el reciclaje de la energía y así lograr configuraciones de circuitos amortiguadores eficientes. Hay que destacar que este tipo de configuraciones de circuitos amortiguadores no disipativos no se han tratado a profundidad en las últimas publicaciones encontradas en la literatura y es por eso, además de los puntos presentados anteriormente, el interés en trabajar y proponer este proyecto. 3.2. El problema de la inductancia dividida. El inductor de toma central puede reemplazarse por dos nuevas inductancias colocadas tal como se indica en la figura 3.3. 28 Una vez hecho esto, es indispensable conectar también los dos diodos auxiliares Da en paralelo con ellas, para evitar los problemas que, de lo contrario, se producirían en el circuito a consecuencia de los cambios bruscos en el nivel de corriente circulante que tiene lugar cuando conmutan los dispositivos de potencia. Si no se colocan estos diodos abriendo caminos auxiliares a las corrientes en las inductancias, cada conmutación de apagado que interrumpa una de estas corrientes estará acompañada de una fuerte sobre-tensión inducida en los terminales de la inductancia correspondiente, y en consecuencia producirá una sobre-tensión en el dispositivo de potencia. L Dau Amortiguador superior IGBTu Du Módulo potencia IGBTd Dd Amortiguador inferior L Dad Figura 3.3. Inversor con amortiguador de inductancia dividida. Estos problemas existirán aún cuando las dos inductancias estén arrolladas sobre el mismo núcleo magnético y, por lo tanto, perfectamente acopladas, puesto que no será posible que se transfiera energía de un bobinado al otro hasta que el circuito de amortiguación complete su excursión de voltaje y el diodo antiparalelo principal entre en conducción, conectando la carga a la otra barra dc a través del otro inductor, el cual entonces (y solo 29 entonces) se hará cargo de la corriente, y por lo tanto de la energía asociada con ésta, inicialmente almacenada en el primer inductor. La siguiente consideración da una idea de la magnitud del sobrevoltaje posible. Suponiendo que el apagado es posible sin el diodo auxiliar en anti-paralelo, la corriente en la inductancia asociada con el dispositivo principal que se apaga será forzada a cero en un tiempo extremadamente corto; por definición llegará a un 10% de su valor inicial en el tiempo de caida (tf) del conmutador, el cual no es mayor de 1 ó 2 µs para los dispositivos utilizados actualmente. El voltaje vl(t) inducido en los terminales de la inductancia L por este dl(ce)/dt está dado por: VL (t) = L dic dt (3.1) El proceso de apagado está controlado por la estructura interna del dispositivo de potencia, y en los transistores bipolares de compuerta aislada (IGBT) el proceso de reducción de la corriente se cumple en dos etapas: 1.- Una etapa de reducción rápida, que puede durar menos de un microsegundo en los IGBTs. En esta etapa la corriente cae casi linealmente hasta llegar a un 10% del valor inicial previo al comienzo del apagado. 2.- Una “cola” mucho más larga (más de diez veces mayor), en la que la corriente cae, también en forma aproximadamente lineal, hasta extinguirse finalmente (figura 3.4). Estas dos partes están unidas entre sí y con los valores iniciales y finales por transiciones muy cortas, durante las cuales la corriente cambia en forma continua. La figura 3.4 muestra esta forma de onda de corriente genérica y la tensión inducida de acuerdo a la ecuación (3.1). Para los transistores bipolares (BJT) y los de efecto de campo de potencia (PowerFET) la situación es más sencilla, ya que la etapa de reducción se extiende hasta que se anula la corriente, sin que se presente una cola significativa. Por otra parte el tiempo de caída es más corto, situándose en el orden de los centenares de nanosegundos en los BJT y en las decenas 30 de nanosegundos en los PowerFETs. La tensión inducida se reduce esencialmente al pulso cuadrado de la figura 3.4. La tensión inducida en los terminales del inductor L está en serie con el voltaje dc de alimentación del inversor, y por lo tanto con la tensión ánodo-cátodo del dispositivo que conmuta (eleva la tensión cuando conmuta el dispositivo superior y la reduce cuando conmuta el inferior). Esto puede generar dos problemas relacionados pero independientes: 1.- La conmutación puede ser afectada por el dv/dt inicial muy elevado. 2.- El aumento en la tensión puede superar la capacidad de bloqueo de los dispositivos, abortando el proceso de apagado. I IL 10% de I Cola -VL t t Figura 3.4. Corriente y tensión en una inductancia. El primer problema es menos significativo, ya que el periodo inicial de dv/dt elevado es corto y coincide con el pico de la señal de apagado; la segunda posibilidad es mucho más peligrosa, ya que el sobrevoltaje está presente durante un intervalo más largo. Teóricamente este problema se puede controlar de tres maneras distintas: empleando componentes de mayor voltaje de ruptura, reduciendo el valor de la inductancia o agregando los diodos auxiliares tal como se propone en el circuito de la figura 3.5. 31 Las dos primeras alternativas no son prácticas, ya que la tensión de ruptura de los dispositivos electrónicos de control de potencia considerados y utilizados en la mayoría de las aplicaciones está, por lo menos de momento, en el rango de 800V a 1200V (aunque existen dispositivos en el orden de los 3.3kV a 6.5kV) y el valor de la inductancia no puede modificarse arbitrariamente, puesto que se ha calculado previamente para limitar la sobrecorriente de conmutación. Por lo tanto la única solución es la tercera, empleando los dos diodos de libre conducción. Una vez que se colocan estos dos diodos, cada conmutación de apagado atrapará a la corriente de carga en el lazo cerrado formado por el diodo auxiliar y la inductancia asociada con el dispositivo que se apaga. La corriente permanecerá atrapada hasta que el conmutador principal correspondiente se vuelva a encender, abriendo nuevamente el camino principal de conducción. Este proceso no interfiere con la circulación de la corriente reactiva de la carga a la fuente durante el intervalo de apagado, que circula a través de los diodos auxiliares asociados con la otra mitad de la rama inversora, llegando directamente al carril de alimentación sin pasar por la inductancia. Desde el punto de vista de la operación de los circuitos amortiguadores tradicionales, tales como el RC disipativo y el RC con recuperación de energía, es evidente que la configuración inversora con inductancia dividida y diodos auxiliares, presentada en [34], es perfectamente equivalente a la configuración con inductancia central, mostrada en la figura 3.5, ya que la simple permutación del par conmutador principal-diodo con el inductor no afecta al amortiguador, y la existencia del diodo en paralelo con la inductancia en el segundo circuito es en este caso irrelevante, puesto que este diodo permanece polarizado en inverso mientras se produce la acción del amortiguador. El amortiguador de condensador único es una excepción a esta regla general, puesto que se debe modificar el circuito cuando se emplea con un inversor con inductancia de rama dividida. Efectivamente, tal como se muestra en [20], cuando se emplea este amortiguador en una rama inversora con inductancia central, se requieren dos diodos (D1 y D2) para conectar el condensador de amortiguamiento Cs. En el inversor con inductancia dividida, presentado en la figura 3.6, estos dos diodos son redundantes y deben ser eliminados, ya que el condensador de amortiguamiento se puede conectar al centro de la rama, en el mismo punto donde se conecta la carga. Esto significa que 32 el amortiguador con condensador único permite pasar del inversor con inductancia central al inversor con inductancia dividida sin incrementar el número total de componentes en el circuito, ya que los dos diodos adicionales que se deben conectar en paralelo con la inductancia quedan compensados por los dos que se eliminan por innecesarios en el amortiguador. IGBTu Amortiguador superior Vgu Du L Hacia la carga L Amortiguador inferior Dd IGBTd Vgd Figura 3.5. Inversor con IGBTs y amortiguador de inductancia con toma central. Lo anterior no se cumple en ninguna de las demás configuraciones amortiguadoras descritas en la literatura, por lo que la ventaja en sencillez que presenta el amortiguador de condensador único sobre los demás en los inversores con inductancia central queda reforzada cuando se trata de aplicaciones en inversores con inductancia dividida. 33 Figura 3.6. Inversor con amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido. Para implementar un inversor trifásico con el circuito amortiguador propuesto anteriormente y descrito en la figura 3.6, es necesario colocar tres módulos medio puentes con una sola inductancia entre los colectores (para el caso IGBTs) y la conexión de alimentación o barra positiva y los emisores a la alimentación o barra negativa. En este caso es posible que se produzcan interferencias entre las tres ramas debido a los posibles caminos de corrientes indeseados que pueden formarse durante la secuencia de conmutaciones del los conmutadores. Para solucionar este inconveniente es posible alcanzar una mayor sencillez en el diseño del amortiguador modificando de alguna forma la topología antes propuesta. Se plantea el diseño del amortiguador activo de inductancia y condensador compartido como se muestra en la figura 3.7. En el amortiguador activo de inductancia y condensador compartido de la figura 3.7 se agrega un conmutador auxiliar A el cual evita que L y Cs no estén conectados en serie durante las conmutaciones de apagado. 34 Vdc . IGBTu Vgu Carga A Du Cs .. A Vgd IGBTd Hacia toma Central de la Fuente L Dd 0 Figura 3.7. Inversor con amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. En base a las consideraciones anteriores, de la revisión de los circuitos amortiguadores existentes en la literatura a la luz de las necesidades especiales de los inversores implementados con módulos de 2 o más conmutadores de potencia, permiten presentar las siguientes conclusiones, que sirven como base al desarrollo de los circuitos amortiguadores descritos en este trabajo. Conclusiones: • El circuito de Inductancia con toma central estudiada en [20] es el circuito amortiguador que servirá de base para el desarrollo de circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido. • El circuito amortiguador activo de inductancia y condensador compartido a implementar en este trabajo se deriva del estudio previo realizado con el amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido. 35 • En los siguientes capítulos se mostrarán los resultados experimentales obtenidos en el circuito amortiguador activo de inductancia y condensador único. 36 CAPITULO IV. MODOS DE OPERACIÓN DEL AMORTIGUADOR DE INDUCTANCIA DIVIDIDA Y CONDENSADOR COMPARTIDO. La Figura 4.1 muestra la configuración del circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido. Como puede observarse, la carga del circuito, que va conectada entre los nodos A y B, se ha sustituido en este esquema por una fuente de corriente constante, ya que para los intervalos de tiempo de interés, cuando se produce la conmutación de uno de los dispositivos, la naturaleza inductiva de la carga permite suponer que su valor no varía significativamente durante dicho intervalo. La operación del circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido está fuertemente influenciada por varias condiciones del circuito, por lo que para su análisis se deben considerar distintos casos (identificados como Modos de operación), que se diferencian tomando en cuenta los siguientes aspectos: -La dirección de la corriente de carga al inicio de la conmutación con respecto a la corriente que puede circular por el dispositivo que tiene aplicada la señal de encendido. -La magnitud inicial de la corriente de carga. -El valor alcanzado por el voltaje en el condensador de amortiguamiento, VCs, en el tiempo de entrelazo o retardo, td (o sea, el tiempo que transcurre entre el instante en que se da la orden de apagado a un dispositivo y el instante en que se da la orden de encendido al otro, según el parámetro fijado en el sistema de control). -La condición de si existe o no corriente atrapada en los lazos formados por las inductancias y sus respectivos diodos. 37 En la Figura 4.1, los dispositivos IGBTu, IGBTd y los diodos Du, Dd conectados en anti-paralelo a dichos dispositivos son parte del módulo de medio puente. Para el análisis se considerará que las inductancias de las barras de alimentación son despreciables y que la corriente de carga permanece constante durante el intervalo de conmutación, como se indicó anteriormente. En principio, el condensador de amortiguamiento Cs se cargará a +Vdc/2 o a –Vdc/2 durante el tiempo de conmutación a fin de estar preparado para el próximo proceso de conmutación. Vdc iL(t) Lu M Dau D + +Vdc/2 IGBTu Vgu C1 - Du B IK Cs .. A Vgd B + VCs Dd IGBTd + -Vdc/2 E Ld iT(t) C2 - Dad N Figura 4.1. Configuración del circuito amortiguador propuesto. A continuación se explicará el proceso de operación del circuito Amortiguador de Inductancia Dividida y Condensador Compartido en sus diferentes modos de operación. 4.1.Modo 1. En este modo la corriente de carga tiene la dirección indicada por la fuente de corriente de la Figura 4.1 y la magnitud necesaria para que la tensión en el condensador de 38 amortiguamiento, VCs, se invierta completamente dentro del intervalo establecido por el tiempo de retardo, td. Para este modo las ecuaciones de corriente y tensión en el condensador y en el punto A de la figura 4.1 son: iC = Cs dvcs dt (4.1a) t VCs (t ) = 1 iCS dt + VCs (0) C ∫0 (4.1b) Vdc + VCs (t ) 2 (4.1c) V A (t ) = Donde VCs(0) es el valor de la tensión inicial en el condensador antes de iniciar el tiempo de reposo, ts. Durante el tiempo de reposo la corriente iCS es constante e igual IK, por lo tanto se puede rescribir la ecuación 4.1.b como: VCs (t ) = V IK t − dc 2 Cs (4.2) Considerando inicialmente que los dispositivos se comportan como elementos ideales (cero voltaje mientras están en conducción, cero corriente cuando están apagados, y tiempo de conmutación nulo), la operación del circuito es como sigue: a.- Inicialmente el IGBTd está encendido, por lo que maneja la corriente de carga IL, la cual circula por la inductancia Ld hacia el terminal N. Para t = 0 el condensador de amortiguamiento, Cs, (ecuación 4.2) se encuentra cargado a –Vdc/2 y el nodo A está a un potencial de cero voltios (ecuación 4.1c). b.- El IGBTd recibe la señal de apagado (a través de Vge), por lo que la corriente del conmutador queda cortada. La corriente de carga IK pasa a circular por el circuito ABN a 39 través del condensador de amortiguamiento, Cs, haciendo que la tensión del condensador, VCs, suba hacia el valor +Vdc/2, como se observa en las formas de onda de la Figura 4.2 Si la corriente de carga es constante, VCs cambia linealmente según se indica en la ecuación (4.3) y finaliza para el tiempo ts, con un dv/dt constante. VCS = I K * tS Cs (4.3) Donde el tiempo tS es el tiempo requerido para cambiar completamente la carga almacenada en el condensador de amortiguamiento, CS. c.- Al cortarse la corriente por el IGBTd, la corriente IK que antes circulaba por la inductancia inferior, Ld, queda atrapada en el lazo Ld - Dad. Si se consideran dispositivos ideales, esta corriente permanecerá circulando en este lazo hasta que vuelva a ocurrir una conmutación de encendido del IGBTd. Esta corriente atrapada no interviene en la operación del resto del circuito amortiguador en ningún momento para este Modo 1. d.- La corriente de carga sigue circulando a través del condensador de amortiguamiento, Cs, haciendo que la tensión del condensador, VCs, alcance el valor de +Vdc/2, como se observa en la Figura 4.2 (el cambio total de ∆VCs será de Vdc). En este momento la corriente en el condensador se hace cero y la tensión en el nodo A alcanza el valor de Vdc, haciendo que los diodos Du y Dau conduzcan, transfiriendo la corriente de carga a la barra superior. El tiempo requerido para cambiar completamente la carga almacenada en el condensador de amortiguamiento, CS, se conoce como tiempo de amortiguamiento, tS. La corriente de carga mínima, IKL, que permite operar en el modo 1 es aquella para la cual ts = td. IKL está dada por: I KL = C S * Vdc td (4.4) Si IK ≥ IKL, el sistema opera en el Modo 1. Si IK < IKL, el sistema opera en alguno de los otros modos que serán estudiados en los próximos puntos. 40 En general, para propósitos de diseño se trabaja en base al tiempo de entrelazo td, el cual suele ser fijado previamente por el algoritmo de modulación, y con la corriente de carga, de forma que la ecuación 4.4 se rescribe como: C s = I KL * td Vdc (4.5) y el valor a calcular es el del condensador de amortiguamiento. Como el amortiguador debe operar en todo el rango de corriente de carga, se debe cumplir por supuesto que IKL ≤ IKM, donde IKM es la corriente máxima permisible por el diseño (la corriente a la cual funcionan las protecciones). En estas condiciones, el mínimo tiempo de amortiguamiento, tsmin viene dado por: t s min = Vdc * Cs I KM (4.5) De las tensiones colector – emisor se puede decir lo siguiente: 1) Con respecto a la tensión VCEd se observa que el punto E queda conectado a 0V a través del diodo Dad, por el que sigue circulando la corriente IK atrapada en el lazo Ld – Dad. La tensión VCEd(t) es igual a la tensión VA(t) (ver figura 4.2). 2) Para VCEu se observa que si Lu está conduciendo corriente a través de Dau , la tensión en el punto D es Vdc. Si el diodo no conduce, la tensión VLu es igual a cero, por lo tanto la tensión en el punto D igualmente será Vdc. La tensión en el punto A es la rampa de 0 a Vdc (la figura 4.2). Por lo tanto la tensión de VCEu será la que se muestra en la figura 4.2. 41 VCs(t),VA(t) VA(t) Vdc VCs(t) Vdc/2 t -Vdc/2 VCEd(t) Vdc Turn-off (ZVS) t i IGBTd(t) IK t i Ld(t) IK t i Dad(t) IK t i Dau(t), Du(t) IK t i c(t) IK t i IGBTu(t) t VCEu(t) Vdc t toff t1 ts t2 td Figura 4.2. Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 1. En la tabla 4.1 se presenta un resumen de las ecuaciones que rigen el comportamiento del circuito en el Modo 1. 42 Tabla 4.1. Resumen de las ecuaciones en Modo 1. VCs (t ) = Ecuación de tensión en el V IK t − dc ; intervalo ts entre toff y t1 2 Cs condensador VCs (t ) = Ecuación de corriente en el condensador Ecuación de corriente en Lu entrante Tiempo de amortiguamiento Corriente mínima para estar en Vdc ; para t mayores a t1 2 i Cs ( t ) = I K Cero: La inductancia no interviene en este modo. t S = Vdc * Cs ; tS < td IK I KL = C s * Vdc td Modo 1 td = tiempo de retardo seleccionado por el diseñador Corriente máxima que circula IKmax: Según especificaciones de diseño par la carga por IGBTd en el circuito máxima Ld saliente: Queda circulando IK Corriente atrapada en las inductancias Lu: No tiene efecto sobre la operación ni se ve afectada por la misma. Corriente máximas por los diodos Dad, Du y Dau. IK 43 4.2 Modo 2. En este modo la corriente de carga tiene el mismo sentido que en el Modo 1, pero es menor que el valor mínimo necesario para que el circuito opere en el primer modo, es decir, IK < IKL, por lo que VCs no se invierte totalmente durante el tiempo de reposo de la rama, y el encendido del dispositivo entrante se produce antes de que el voltaje en el condensador haya alcanzado su valor final. En estas condiciones VA será menor que la tensión de barra dc y por lo tanto el diodo auxiliar Du conectado en antiparalelo con el IGBTu (dispositivo entrante), permanecerá polarizado en inverso y sin conducir cuando concluya el tiempo de reposo del circuito. Considerando que los dispositivos son ideales, la operación del circuito es como sigue: a.- Las condiciones iniciales son las presentadas en el punto a del Modo 1. b.- Cuando el IGBTd recibe la señal de apagado, el comportamiento del circuito es similar al del punto b del Modo 1, tal como se muestra en la figura 4.3. El circuito queda con la fuente de corriente cargando el condensador y la tensión VCS viene dada por: t VCs (t ) = 1 iCs dt + VCs (0) C s ∫0 (4.7) Donde iCs es igual a la corriente Ik y VCs= Vdc/2. Por lo tanto, resolviendo la ecuación 4.7: VCs (t ) = V IK t − dc 2 Cs (4.8) Para el tiempo td la tensión en el condensador alcanza el valor Vo, por lo tanto: VCs (t d ) = V IK t d − dc = Vo Cs 2 (4.9) 44 Donde Vo < Vdc 2 c.- Al igual que en el caso anterior, la corriente IK que antes circulaba por la inductancia inferior, Ld, queda atrapada entre el lazo Ld y Dad. d.- La corriente IK sigue circulando a través del condensador CS, modificando su voltaje, pero al terminar el tiempo de reposo el condensador no ha alcanzado el valor +Vdc/2. en conducción (t = t1 de la figura 4.4), se forma un lazo e.- Al entrar el IGBTu determinado por los nodos A, B, M y los componentes Lu e IGBTu, el cual, si los dispositivos son ideales, es un circuito LC resonante puro, como muestra la figura 4.3, por el que circula una corriente sinusoidal, iLC. Se considera que para el momento de empezar la oscilación no hay corriente atrapada en Lu. Vdc + VL Lu - M Dau + D +Vdc/2 IGBTu Vgu B IK C1 - Du . A Cs B + Vo - Figura 4.3. Circuito equivalente en el Modo 2. Del circuito se puede escribir la ecuación siguiente: t1 Vdc di L 1 = Lu + ic (t ) + Vo 2 dt C s ∫0 (4.10) Donde i Lu = iCS − I K y Vo es el valor alcanzado por el condensador para t = t1. Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación 4.10 se obtiene: 45 Vdc − Vo I (S ) I 2 = Lu S ( I C ( S ) − K ) + Cs S S SC S (4.11) Resolviendo mediante transformada de Laplace, y considerando por hipótesis que la corriente de carga es constante, que la inductancia superior no se satura, y que la corriente atrapada no altera el funcionamiento del inversor, se obtiene que la corriente en el condensador ICs(t) y en la inductancia ILu están dadas por: Vdc C − Vo ) s sen(ωt ) Lu 2 (4.12a) Vdc C − Vo ) s sen(ωt ) − I K Lu 2 (4.12b) iCs (t ) = I K cos(ωt ) + ( iCs (t ) = I K cos(ωt ) + ( Para t = 0 (el instante t1 de la figura 4.4) la corriente iCs(t) es igual a IK (ecuación 4.12a) e iL(t) es igual a cero (ecuación 4.12b). En el condensador, la corriente del lazo resonante se va a sumar a la corriente de carga IK (la cual continúa hacia B). La conmutación del IGBTu ocurre en modo de cero corriente (ZCS), ya que la velocidad de crecimiento de la corriente en este dispositivo está limitada por la respuesta natural del circuito LC. El proceso de cambio de la tensión en el condensador CS se completa con la ayuda de la corriente que circula a través del IGBTu, llevando la tensión VCS a su valor final (ver Figura 4.4). Obtenida la ecuación de corriente en el condensador CS, es posible conocer la tensión en el condensador, VCS(t): VCs (t ) = Cs V I K sen(ωt ) + ( dc − Vo )(1 − cos(ωt )) + Vo Lu 2 (4.13) 46 VCs(t),VA(t) VA(t) Vdc Vdc/2 - Vo Vdc/2 Vo VCs(t) t -Vdc/2 VCEd(t) Vdc Turn-off (ZVS) t Vdc/2 + Vo i IGBTd(t) IK t i Ld(t) IK t i Dad(t) IK t i Du(t) IK t i Dau(t) Icp t i c(t) Icp IK t Icp - IK i Lu(t) t i IGBTu(t) Icp - IK t VCEu(t) Vdc Vdc/2 - Vo t toff t1 ts td t2 tr Figura 4.4. Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 2. f.- Cuando el voltaje VCs alcanza su valor final, Vdc/2, el nodo A llega a Vdc, permitiendo que Du y Dau entren en conducción para llevar la corriente de carga a la barra superior (nodo M). El IGBTu deja de conducir corriente a pesar de tener aplicada la señal de encendido. 47 Este apagado ocurre a un valor del voltaje VCE del IGBTu muy bajo (idealmente cero), debido a la conducción de corriente en Du, en un apagado tipo cero voltaje (ZVS, cero voltage Switching). En el momento que comienza la conducción de los diodos Du y Dau, la corriente en el circuito resonante tiene un valor Icp. Esta corriente, que circulaba por Lu, queda atrapada en el lazo Lu- Dau. Dado que el pulso adicional de corriente en el condensador lleva el valor del voltaje VCs al que debería haber alcanzado si la operación hubiese sido en el primer Modo, el intervalo durante el cual circula esta corriente se llamará intervalo o tiempo de reposición tr (tiempo entre td y ts de la figura 4.4), y la corriente adicional será la corriente de reposición del amortiguador. El tiempo de reposición termina cuando la tensión en el condensador haya alcanzado un valor de Vdc/2, esto es: Vdc Cs V = I K sen(ωt r ) + ( dc − Vo )(1 − cos(ωt r )) + Vo Lu 2 2 (4.14) Resolviendo la ecuación 4.12 para t = tr se obtiene: Vdc − Vo ) 2 t r = arctan ω Lu IK Cs 1 ( (4.15) La corriente pico en el condensador se obtiene evaluando la ecuación 4.11 para t = tr: Ic p (t r ) = ( Vdc C − Vo ) s I K sen(ωt r ) + I K cos(ωt r )) 2 Lu (4.16) De la ecuación 4.15 se deduce que: Vdc − Vo ) sen(ωt r ) 2 tan(ωt r ) = = cos(ωt r ) Lu IK Cs ( (4.17) 48 De la ecuación 4.17 se tiene que: sen(ωt r ) = ( Vdc − Vo ) 2 IK cos(ωt r ) = (4.18a) V L ( dc − Vo ) 2 + I K u Cs 2 Lu Cs (4.18b) V L ( dc − Vo ) 2 + I K u Cs 2 Sustituyendo 4.18a y 4.18b en 4.16 se obtiene el valor de Icp para t = tr: Ic p (t r ) = Cs Lu ( Vdc 2 L − Vo ) 2 + I K u 2 CS (4.19) De la ecuación 4.19 es posible inferir que para cada valor de IK se cumple que la corriente pico siempre va a ser mayor que IK. A este punto es interesante conocer si la corriente iC(t) posee máximos entre 0 y tr. Retomando la ecuación 4.16 y sacando la derivada de la misma se obtiene la ecuación 4.20ª. Haciendo ω = 1 Lu C S e igualando a cero la ecuación 4.20a se obtiene la ecuación 4.20b: C di L (t ) Vdc =( − Vo ) s ω cos(ωt ) − I K ωsen(ωt ) dt 2 Lu tan(ωt ) = Lu Cs ( Vdc − Vo ) 2 IK (4.20a) (4.20b) En la ecuación 4.20b se observa la misma expresión de la ecuación 4.17. El valor Icp calculado para t = tr es efectivamente el valor más elevado que va a alcanzar la corriente en el capacitor durante el intervalo de reposición. Con iL(t) se pueden dimensionar los componentes de potencia (IGBTs y diodos) del inversor. 49 4.2.1. Comportamiento de la corriente en la inductancia Lu. En este punto es posible establecer la ecuación que rige el comportamiento de la corriente en la inductancia Lu de la figura 4.3, la cual es: i Lu (t r ) = iC (t r ) − I K (4.21) Conociendo el valor de iC(t) obtenido anteriormente se tiene que: Cs Lu i Lu (t r ) = ( Vdc 2 L − Vo ) 2 + I K u − I K 2 C (4.22) Si por ejemplo la corriente de carga IK fuera cero, la tensión Vo de la figura 4.4 será igual a Vdc/2, por lo tanto: Cs Vdc Lu i Lu (tr ) = También si I K = I KL = C S (4.23) Vdc definido en el Modo 1, el voltaje Vo es igual a: td Vo = C S i Lu (tr ) = Vdc t d Vdc Vdc − = 2 2 t d CS Cs Lu I KL 2 Lu − I KL = 0 CS (4.24a) (4.24b) Resultado lógico, ya que si el condensador llega a Vdc/2 en el tiempo td, no se establece la circulación de corriente en el lazo LuCS, por lo tanto la corriente en la inductancia es nula durante el intervalo de conmutación. Los dispositivos tienen que manejar hasta Ikmax cuando están llevando la corriente de carga y deben manejar CS Vdc cuando se produce la oscilación en el circuito LuCS. Por Lu 50 consiguiente el dimensionamiento debe hacerse para la corriente mayor. Analizando 4.19 para los casos IK = 0 e IK = IKLu, se tiene que: Cs Vdc Lu (4.25a) Ic p (t r ) = I KL (4.25b) Ic p (t r ) = Si IK = 0 Si IK = IKL Para valores intermedios: Cs Ic p (t r ) = Lu (4.25c) V 2 L ( dc − Vo ) 2 + I K u CS 2 Cabe hacerse la pregunta de si Icp(tr) será mayor de CS Vdc para un valor de IK Lu comprendido entre cero y IKL. En el caso afirmativo habrá que dimensionar los dispositivos para este nuevo caso. Para analizar mejor este punto se coloca la expresión de Icp(tr) en función de IK y se deriva dicha expresión con respecto a IK para observar si hay un máximo o un mínimo en el rango de interés. En la ecuación 4.19 haciendo Vo = Ic p (t r ) = Conociendo que t d = Cs Lu ( V IK t d − dc se obtiene: 2 CS V Vdc I K 2 L − t d + dc ) 2 + I K u CS 2 CS 2 (4.26) Vdc * CS , se sustituye en 4.26 y se tiene que: I KL Ic p (t r ) = Cs Lu (Vdc − Vdc * I K 2 2 L ) + IK u I KL CS Donde el rango de interés a estudiar para 4.27 es 0 < IK < IKL. (4.27) 51 Si IK = IKL en 4.27 se tiene que: Ic p (t r ) = I KL (4.28) Para hallar los máximos o los mínimos con respecto IK, se deriva la ecuación 4.26 con respecto a IK: dIc p (t r ) d IK = d d IK ⎛ L ⎜ (Vdc − I K t d ) 2 + I K 2 u ⎜ CS CS ⎝ CS Lu ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ (4.29) Resolviendo 4.29 e igualando a cero se obtiene un valor de IK igual a: 2 IK = Vdc * C S * I KL 2 C S * Vdc + Lu * I KL (4.30) 2 Sustituyendo 4.30 en 4.26 se tiene que: Ic p (t r ) = Vdc Vdc I KL 2 2 + (4.31) Lu CS Este es el valor de Icp para el valor de IK donde hay un máximo o un mínimo. Este valor es menor que el correspondiente a IK = 0, el cual es CS Vdc Lu Dividiendo entre Vdc2 y acomodando 4.31 en función de IKL se obtiene: Ic p (t r ) = I KL 2 L I (1 + KL 2 u ) Vdc C S A partir de 4.32 puede plantearse la gráfica 4.5. Finalmente iLu(tr) = Icp (tr) - IK. (4.32) 52 Esta es la corriente atrapada en la inductancia saliente al comienzo de una conmutación del Modo 2. Figura 4.5. Valores Extremos de la corriente Icp(IK). Gráfica de la corriente atrapada en la inductancia Lu en función de la corriente de carga. 4.2.2. Consideraciones sobre los voltajes VCE: VCEd: Cuando IGBTd se apaga la corriente IK queda atrapada en el lazo Ld – Dad por lo que el voltaje en E es cero; esto es: VCEd (t ) = V A (t ) − 0 = V A (t ) iniciando con una rampa desde cero. VCEu: Inicialmente, iLu = 0 y V L u = L di Lu = 0 , por lo que VCEu (t ) = Vdc − V A (t ) y por lo dt tanto el voltaje en el punto D es Vdc. El voltaje VCEu(t) en el momento t1 (en el instante anterior a encender el IGBTu) es: 53 VCEu (t1 ) = Vdc − V A (t1 ) = Vdc ⎛ Vdc ⎞ V −⎜ + Vo ⎟ = dc − Vo . 2 ⎝ 2 2 ⎠ Al disparar IGBTu, el voltaje VCEu cae del valor Vdc − Vo a cero, ya que es el 2 dispositivo que conduce la corriente del lazo resonante LuCS. Cuando el punto A llega a Vdc, termina la conducción del IGBTu pero comienza iDu, por lo que el voltaje VCEu se mantiene en cero, esto es: VCEu (t 2 ) = Vdc − V A (t 2 ) = Vdc − Vdc = 0 4.2.3. Consideraciones sobre las corrientes atrapadas 1) Cuanto se apaga IGBTd, la corriente IK que estaba circulando por el IGBTd y Ld queda atrapada en el lazo Ld – Dad. 2) La corriente pico que estaba circulando por Lu en el momento que el condensador llega a Vdc/2 (instante t2) queda atrapada en el lazo Lu – Dau. Por el diodo Dau, además de circular esta corriente atrapada, también circula IK, proveniente del punto A a través del diodo Du. En la tabla 1 se presenta un resumen de las ecuaciones que rigen el comportamiento del circuito en el Modo 1. 54 Tabla 4.2. Resumen de las ecuaciones en Modo 2. VCs (t ) = V IK t − dc ; intervalo entre toff y t1, considerando toff = Cs 2 0, (intervalo td) VCs (td ) = V IK td − dc = Vo ; para td Cs 2 VCs (t ) = Lu V I K sen(ωt ) + ( dc − Vo )(1 − cos(ωt )) + Vo ; CS 2 Ecuación de tensión en el condensador entre t1 y t2 (intervalo tr), considerando t1 = 0 VCs (t ) = Vdc ; para t > t2 2 i Cs ( t ) = I K ; entre toff y t1, (intervalo td) Ecuación de corriente en el condensador i Cs ( t ) = I K cos( ω t ) + ( V dc − Vo ) 2 CS sen ( ω t ) ; entre Lu t1 y t2, (intervalo tr), considerando t1=0 i Cs ( t ) = 0 ; a partir de t2 i L ( t ) = 0 ; entre toff y t1 (intervalo td) Ecuación de corriente en la inductancia Lu (entrante) i L ( t ) = I K cos( ω t ) + ( V dc − Vo ) 2 Cs sen ( ω t ) − I K ; Lu t1 y t2, (intervalo tr), considerando t1=0 i L ( t ) = I Lp ; a partir de t2 55 Vdc − Vo ) t r = arctan 2 ω Lu IK Cs ( 1 Tiempo de reposición tr Cs Lu Ic p (tr ) = Valor pico alcanzado por la corriente en el ( Vdc 2 L − Vo ) 2 + I K u 2 CS condensador Valor siempre mayor que IK (Ver nota 1) Corriente por Dad y Ld IK Corriente por Du IK Corriente por Dau ICp a partir t2, (ICp = ILp + IK) Corriente atrapadas Ld: Queda circulando IK (Saliente) en las inductancias Lu: Queda circulando ILp (Entrante), IGBTd = IK Corrientes máximas por los IGBTs IGBTd = ILp; t s = t d + tr ; td = tiempo de retardo Tiempo de tr = tiempo de reposición amortiguamiento ts Vo = a)Ecuación de ICp V V * Cs IK (Del Modo 1) td − o ; t d = dc Cs 2 I KL solo en función de IK Ic p (t r ) = Cs Lu (Vdc + Vdc * I K 2 2 L ) + IK u I KL Cs 56 2 b)Valor de IK para el que dI Cp dI K I Km = =0 Vdc I KL Vdc I KL 2 2 + Lu CS 0〈 I K 〈 I KL C)Rango de IK para el Modo 2 I KL = C s Vdc ; td = tiempo de retardo td CS Vdc Lu I Cp1 ( I K = 0) = I CP 2 ( I K = I KL ) = I KL d)Valores de ICp Vdc I CP 3 ( I K = I Km ) = Vdc dentro del rango de IK I KL para el Modo 2 Donde: I Cp 3 〈 I Cp1 I Cp 3 〈 I Cp 2 2 2 + Lu CS 57 4.2.Modo 2.a Existe una situación particular en el Modo 2, que ocurre cuando el dispositivo saliente, el IGBTd, no está conduciendo en el momento en que se le aplica el pulso de apagado porque en ese instante la corriente de carga es nula (IK = 0). En estas condiciones el condensador de amortiguamiento CS no recibirá carga durante el tiempo de reposo de la rama td, por lo que no habrá ninguna variación en la tensión VA durante este intervalo (Figura 4.6). La corriente atrapada en Lu es cero y la tensión en el condensador CS en el momento inicial (toff ) es igual a –Vdc/2. También como IGBTd y Ld no conducen corriente, la tensión V Ld = Ld di Ld y por lo dt tanto la tensión en el punto E de la figura 4.1 es igual a cero. Por lo tanto, cuando concluya el tiempo de reposo (figura 4.7, para t = t1) y se dispare el dispositivo entrante, el IGBTu, el circuito equivalente es el que se muestra en la figura 4.6. + VL +Vdc/2 Lu - Cs - + ic(0)=0 Vc(0)=-Vdc/2 VC Figura 4.6. Circuito equivalente para el Modo 2a. Las ecuaciones que se deducen de la figura 4.6 son: Vdc = VL (t ) + VCs (t ) 2 (4.33a) i L (t ) = iC (t ) (4.33b) 58 t VCs (t ) = 1 iC (t )dt + VCs (0) Cs ∫0 V Lu (t ) = Lu di Lu (t ) dt (4.33c) (4.33d) Sustituyendo 4.33c y 4.33d en 4.33a y aplicando Laplace se tiene: Cs Vdc Sen(ωt ) Lu i Lu (t ) = iC (t ) = (4.34) Sustituyendo la ecuación 4.34 en 4.33 se obtiene: VCs (t ) = 1 Cs t ∫ 0 Cs V VdcSen(ωt ) − dc Lu 2 (4.35) Resolviendo la integral de 4.35 queda: VCs (t ) = Vdc (1 − cos(ωt )) − Vdc 2 (4.36) De la ecuación 4.36 se puede obtener el valor de tr sabiendo que para este tiempo la tensión en el condensador CS es igual a Vdc/2. Por lo tanto: Vdc V = Vdc (1 − cos(ωtr )) − dc 2 2 (4.37) Despejando tr de la ecuación 4.37, se obtiene: tr = π 2ω (4.38) 59 VCs(t),VA(t) Vdc VA(t) VCs(t) Vdc/2 t -Vdc/2 VCEd(t) Vdc Turn-off (ZVS) t Vdc/2 + Vo i IGBTd(t) t i Ld(t) t i Dad(t) t i Du(t) t i Dau(t) Icp t i c(t) Icp t i Lu(t) Icp t i IGBTu(t) Icp t VCEu(t) Vdc t toff t1 ts td t2 tr Figura 4.7. Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 2.a Sustituyendo la expresión de tr en la ecuación 4.34 es posible obtener el valor de la corriente pico en el condensador: I Cp = iCs (tr ) = Cs Cs π Vdc Sen( w ) = Vdc Lu 2ω Lu (4.39) 60 La ecuación 4.39 es de suma importancia para el cálculo de la inductancia L. Esta inductancia será la encargada de limitar el valor pico de la corriente circulante tanto por la inductancia como por los dispositivos semiconductores. Normalmente este valor de corriente pico es impuesto como parámetro de diseño y por consiguiente se calcula el valor de la inductancia a partir de este dato. Debe señalarse que Isp es el máximo valor que puede alcanzar la amplitud de la corriente de reposición en el Modo 2a. El intervalo de reposición termina en el instante t2, (ver Figura 4.7), cuando la tensión en el condensador se invierte completamente, pasando de –Vdc/2 a +Vdc/2. El cambio total es igual a Vdc, y el tiempo requerido para que se complete este cambio es ts. 4.3.1. Consideraciones en el Modo 2a: 1) Cuando se da la orden de apagado al IGBTu no queda corriente atrapada en Ld-Dad porque no estaba circulando corriente ya que IK=0. 2) Cuando termina el tiempo de reposición tr, la corriente que circulaba por el lazo L CS, IP, queda atrapada en el lazo LuDau, ya que no puede seguir circulando por el condensador. 3) Cuando no hay corriente de carga iLd=0 por lo que V Ld = Ld di Ld = 0 . El punto E de dt la figura 4.1 esta a cero voltios. La tensión VCEd(t) es entonces igual a VA(t). 4) Para el IGBTu: VCEu(t) = VD - VA Mientras no circule corriente por Lu, VLu=0, por lo tanto VD=Vdc. VCEu(t) = Vdc - VA(t), Para toff VCE = Vdc y se mantiene así hasta t1 61 En t1 se dispara el IGBTu, por lo tanto VCEu(t) =0 En t2 la tensión del punto A llega a Vdc. Como el punto D sigue estando a Vdc, ahora porque conduce Dau, la tensión VCeu(t2) = 0 La tensión en VCEu del IGBTu se mantiene en cero voltios aunque el dispositivo esté apagado. En la tabla 3 se presenta un resumen de las ecuaciones que rigen el comportamiento del circuito en el Modo 2a. Tabla 4.3: Resumen de las ecuaciones en Modo 2a. VCs (t ) = Vdc ; intervalo entre toff y t1, (intervalo td) 2 VCs (t ) = Vdc (1 − cos(ωt )) − Ecuación de tensión Vω ; intervalo entre t1 y t2, 2 (intervalo tr, considerando t1=0) en el condensador VCs (t ) = Vdc ; para t 〉 t2 2 VCs (t ) = Vdc ; para t 〉 t2 2 i Cs ( t ) = 0 ; de 0 hasta t1 Ecuación de corriente en el condensador i Cs ( t ) = CS V dc sen ( ω t ) ; entre t1 y t2, (intervalo tr), Lu considerando t1=0 i Cs ( t ) = 0 ; a partir de t2 62 i L ( t ) = 0 ; entre toff y t1 (intervalo td) Ecuación de corriente i Lu ( t ) = en la inductancia Lu entrante CS V dc sen ( ω t ) ; t1 y t2, (intervalo tr), Lu considerando t1=0 Cs V dc ; a partir de t2 Lu i Lu ( t ) = Tiempo de reposición tr = tr π 2ω Valor pico alcanzado Ic p (tr ) = por la corriente en el condensador Cs Vdc Lu Valor pico alcanzado I Lp = I Cp = por la corriente en la inductancia entrante Corriente por Du 0 Corriente por Ld,Dad 0 I Lp = I Cp = Corriente por Dau Corriente atrapadas Lu: Queda circulando ILp Corrientes máximas Cs Vdc Lu por los IGBTs amortiguamiento Cs Vdc ; a partir de t2 Lu Ld=0, No habrá circulación de corriente inicial en las inductancias Tiempo de Cs Vdc Lu ts = t d + tr ; td = tiempo de retardo; tr = tiempo de reposición 63 4.4 Origen de los Modos de operación de orden superior Los Modos 1 y 2 se presentan cuando el inversor está transfiriendo energía a la carga en el momento de la conmutación de apagado. Son por lo tanto típicos cuando se opera con un inversor que genera una onda cuadrada simple a la salida. En este caso la forma de onda de corriente sigue directamente a la de voltaje y las conmutaciones de apagado se producen cuando la corriente de carga tiene la misma polaridad que el voltaje. El modo de operación 2a ocurre cuando no circula corriente de carga en el momento de la conmutación, este modo de la conmutación ocurre típicamente cuando el inversor esta operando en circuito abierto, esto es, sin tener una carga conectada. En estas condiciones todas las conmutaciones llevan a que el circuito amortiguador opere en los Modos 1 y 2 (incluyendo el 2a). Cuando el inversor es controlado con una modulación más compleja (por ejemplo PWM) para sintetizar una forma de onda (usualmente sinusoidal) con una frecuencia mucho menor que la frecuencia de conmutación de los componentes de potencia, se presentan secuencias en las cuales la corriente de carga no invierte su polaridad durante varios ciclos de conmutación de la forma de onda de voltaje sintetizada por el inversor. Estas son las condiciones cuando el circuito amortiguador puede operar en los siguientes Modos que son los que aparecen cuando la conmutación de apagado tiene lugar mientras se está produciendo transferencia de energía de la carga a la fuente. En estos casos la variable que determina el modo de operación es la magnitud de la corriente atrapada en las inductancias del circuito inversor.. 4.4.1 Modo 3. El Modo 3 se produce cuando la conmutación de apagado del dispositivo saliente al final de un intervalo durante el cual la corriente de carga ha venido circulando ocurre por el diodo anti-paralelo a dicho dispositivo (no hay corriente atrapada en al inductancia). 64 Para analizar el proceso de conmutación en este caso siguiendo el mismo procedimiento que en los casos anteriores, se va a considerar que el dispositivo que va a conmutar en apagado según las condiciones indicadas es IGBTd. Por lo tanto, el circuito a analizar es el de la figura 4.8, en el que la corriente de carga IL esta circulando a través de los diodos Dd y Dad saliendo del nodo A. Esto significa que IGBTd no conduce corriente en ningún momento del proceso. Suponiendo como siempre que los dispositivos son ideales, la operación del circuito desde el momento que se elimina la señal de encendido a IGBTd es como sigue (ver Figura 4.10): a.- Durante el tiempo de reposo: Dado que el IGBT no lleva corriente, la aplicación de la orden de apagado no modifica el estado del circuito. El voltaje en el condensador VCs es Vdc/2, los diodos Dad y Dd siguen llevando la corriente de carga IK y el nodo A está conectado al nodo N, por lo que su voltaje es cero. b.- Intervalo entre t1 y t2: El punto A está a cero voltios debido a que Dd y Dad llevan la corriente de carga IK. Cuando se le da la orden de activación al IGBTu este tiene cero voltios entre sus terminales, esto es VD = VA. La corriente empieza a crecer, pero su variación en el dispositivo está regulada por la inductancia Lu. Esto significa que si la corriente por la inductancia es nula, el valor de la corriente por IGBTu no puede cambiar en forma instantánea, por lo que los diodos Dd y Dad deben seguir suministrando corriente a la carga mientras la corriente en el IGBTu alcanza el valor adecuado. La conmutación de encendido del IGBTu es del tipo ZCS. En estas condiciones, el nodo A del circuito de la Figura 4.9 continúa conectado al voltaje del nodo N, y el nodo D pasa a estar conectado a ese mismo potencial a través de IGBTu. Por lo tanto sobre la inductancia Lu está aplicado el voltaje VCC. Esto hace que la corriente en dicha inductancia, que inicialmente era nula, comience a aumentar en forma lineal. Desde t1 a t2 se tiene: V L (t ) = Lu di L (t ) dt (4.40) 65 t i Lu (t ) = 1 VLu dt + 0 Lu ∫0 (4.41) (4.42) V Lu = Vdc La tensión en el condensador CS sigue siendo -Vdc/2 y ahora la corriente que circula por los diodos Dd y Dad es: t i Dd = i Dad = I K − 1 V Lu (t )dt Lu ∫0 (4.43a) 1 Vdc * t Lu (4.43b) i Dd = i Dad = I K − Vdc M Lu D + +Vdc/2 IGBTu - Vgu B IK C1 Du .A Cs B + VCs - Dd + -Vdc/2 C2 - Dad N Figura 4.8. Configuración del circuito amortiguador para el análisis del Modo 3. 66 Cuando el segundo término de la ecuación 4.43b se hace igual a IK, deja de circular corriente por los diodos Dd y Dad. En la Figura 4.8 se identifica ese momento como t2 en el eje del tiempo. Para ese instante cesa la conducción de los diodos de la parte inferior. El tiempo en el cual la corriente en la inductancia Lu se hace igual a IK es t2 y el tiempo total transcurrido para que esto pase se llama tiempo lineal, tn. De la ecuación 4.43b se obtiene la ecuación de este tiempo: IK = Vdc tn Lu (4.44a) tn = I K Lu Vdc (4.44b) c.- Intervalo entre t2 y t3 (Figura 4.10): Transcurrido el tiempo tn, cuando Dd y Dad dejan de conducir corriente el nodo A deja de estar conectado al nodo N, por lo que a partir de ese instante se establece el circuito de la figura 4.9: iL(0)=IK VCs(0)=-Vdc/2 iL(t) Vdc + M Lu VL - D + +Vdc/2 IGBTu Vgu B IK C1 - Du . A Cs B + VCs - Figura 4.9. Circuito equivalente del Modo 3, intervalo (t2 – t3) 67 VCs(t),VA(t) VA(t) Vdc VCs(t) Vdc/2 t -Vdc/2 VCEd(t) Vdc Turn-off (ZVS) t Vdc/2 + Vo i IGBTd(t) t i Ld(t) ITd t i Dd(t) IK t i Dad(t) IK+ITd ITd t i Dau(t) Icp t i c(t) Icp t i Lu(t) Icp IK t i IGBTu(t) ILp IK t VCEu(t) Vdc t toff t1 ts td t2 tn t3 tr Figura 4.10. Formas de onda teóricas observadas durante la operación en el Modo 3 68 Por el lazo LuCS va a empezar a circular una corriente que inicialmente es cero y que produce un circuito resonante en dicho lazo. En la inductancia Lu la corriente del circuito resonante se suma a la corriente de carga IL. Las ecuaciones en el nodo A y el condensador son las siguientes: i Lu (t ) = I K + iCs (t ) (4.45a) di Lu (t ) dt (4.45b) dVCs dt (4.45c) 1 iCs dt + VCs (0) C S ∫0 (4.45d) V Lu (t ) = Lu iCs (t ) = C t VC S (t ) = En donde IK se asume constante durante intervalo considerado, de acuerdo con la hipótesis de una constante de tiempo muy larga, y que el termino iCS(t) es el correspondiente a una oscilación sinusoidal pura en el lazo Lu – CS, de acuerdo con las ecuaciones 4.45b, 4.45c y 4.45d. Habiendo definido las tensiones en la inductancia y en el condensador, se puede escribir la ecuación de las tensiones totales en el circuito del lazo: Vdc = VLu (t ) + VC (t ) 2 (4.46) Sustituyendo las ecuaciones 4.45b y 4.45d en 4.46, aplicando Laplace y resolviendo en el tiempo se obtiene: iCs (t ) = Vdc CS sen(ωt ) Lu (4.47) 69 Esta corriente resonante es la que produce el cambio de voltaje en Cs de -Vdc/2 a Vdc/2 durante un cuarto de ciclo de la frecuencia natural del circuito LC, donde el pico máximo de corriente ocurre en ωt = π 2 ; esto es: I Cp = Vdc CS Lu (4.48) Mediante la ecuación 4.45d, y conociendo la expresión de la corriente en el condensador se tiene que: VCS (t ) = t CS 1 Vdc sen(ωt )dt + VCS (0) ∫ CS 0 Lu (4.49) Donde VCs(0) = -Vdc/2. Resolviendo se obtiene: VCs (t ) = Vdc − Vdc * cos ωt 2 (4.50) Para el instante ω t = ω tr la tensión en el condensador subirá a Vdc/2, esto es ω tr = π 2 por lo tanto el tiempo tr será igual a: tr = π 2 Lu C S (4.51) El tiempo de amortiguamiento es la suma (ver figura 4.9) del tiempo de reposo (td) mas el tiempo lineal (tn) mas el tiempo de reposición (td), esto es: ts = td + tn + tr (4.52) La corriente en la inductancia entre t2 y t3 esta dada por: i Lu (t ) = iCs (t ) + I K = Vdc CS sen(ωt ) + I K Lu (4.53) 70 Por lo tanto para t3 la corriente máxima en la inductancia es: i Lp = Vdc CS + IK Lu (4.54) c)Transcurrido t3: • La tensión en el condensador alcanzo el valor de Vdc/2 y por lo tanto iCs=0. • La corriente de carga sigue siendo IK, corriente que debe suministrar IGBTu. • De la corriente que circulaba por Lu, la cual viene dada por iLu= Vdc continúa hacia la carga por IGBTu y la componente Vdc CS + I K ; IK Lu CS queda atrapada en el lazo Lu Lu – Dau. El circuito está listo para la próxima conmutación. 4.4.1.1 Consideraciones sobre las tensiones VCE: 1) VCEd: Inicialmente la condición de circulación de corriente por Dd hace que VCE=0 (caida de voltaje en el diodo ideal mientras está conduciendo). Cuando Dd deja de conducir, Dad también lo hace si no había corriente atrapada circulante por la inductancia; en caso contrario continúa conduciendo. En ambos casos V E = Lu di Ld = 0 cuando no hay corriente atrapada, ó V E = V Dad = 0 cuando hay corriente dt atrapada.. En ambos casos VE = 0 ya que: a) Si hay corriente atrapada VE = VDad = 0. b) Si no hay corriente atrapada: VE= Lu di =0 dt 71 Dd deja de conducir cuando iLu(t)=IK. Para este instante de tiempo (t2) el voltaje VA(t) es igual a cero. Por lo tanto VCEd para t2 es igual a cero. De t2 a t3 VCEd(t) es igual a VA(t), por lo que para t3 llega a Vdc, y permanece en ese valor. 2)VCEu: Inicialmente IGBTu está apagado. Como iLu al comienzo del proceso es cero, Lu di Lu = 0 y por lo tanto el punto D está a Vdc y el punto VA está a cero, por lo que dt VCEu(t) = Vdc. En el momento que se enciende IGBTu (tiempo t1) la tensión VCEu cae a cero y permanece así porque IGBTu conduce por el resto del intervalo. 4.4.1.2. Consideraciones sobre las corrientes atrapadas: Ld: Inicialmente pueden darse cualquiera de las condiciones en Ld. Si no tiene corriente atrapada, los diodos Dd y Dad llevan la corriente IK. Si se tiene una corriente atrapada IT en Ld, Dd lleva IK pero Dau lleva IK + IT. La corriente IT no afecta el resto de la operación del circuito. Cuando el IGBTu se hace cargo de la corriente IK, Du deja de conducir e IT circula en el lazo Ld-Dau. Lu: La corriente Vdc CS + I K sigue circulando por Lu después de t3. La parte IK sigue Lu por el IGBTu hacia la carga mientras que la fracción Vdc CS circula por Dau. Lu Este modo de operación es característico de los inversores que operan conectados a cargas inductivas, tales como motores AC, y cuya salida se controla mediante un algoritmo del tipo PWM, con múltiples conmutaciones por semiciclo de salida. En estas condiciones, la constante de tiempo de la carga es lo suficientemente larga como para mantener una corriente unidireccional durante la mayor parte de cada semiciclo, por lo menos cuando opera a niveles de corriente de salida medios o altos, de forma que tan solo un grupo reducido de 72 conmutaciones en los alrededores del cruce por cero de la componente fundamental de la corriente de carga son del Modo 1. En la tabla 4.4 se presenta un resumen de las ecuaciones que rigen el comportamiento del circuito en el Modo 2a. Tabla 4.4.: Resumen de las ecuaciones en Modo 3. VCs (t ) = − Vdc ; intervalo entre toff y t1, (intervalo td) 2 VCs (t ) = − Vdc ; intervalo entre t1 y t2, (intervalo tn) 2 Ecuación de tensión en el condensador VCs (t ) = Vdc (1 − cos ωt ) − Vdc ; entre t2 y t3, (intervalo tr), 2 considerando t2=0 VCs (t ) = Vdc ; para t ≥ t3 2 i Cs ( t ) = 0 ; intervalo entre toff y t1, (intervalo td) i Cs ( t ) = 0 ; entre t1 y t2, (intervalo lineal tn) Ecuación de corriente en el condensador iCs (t ) = Vdc CS sen(ωt ) ; entre t2 y t3, (intervalo tr), Lu considerando t2=0 i Cs ( t ) = 0 ; para t ≥ t3 73 i L ( t ) = 0 ; entre toff y t1 (intervalo td) i Lu ( t ) = 1 V dc * t ; t1 y t2, (intervalo lineal tn), considerando Lu t1=0 ,valor final IK Ecuación de corriente en la inductancia Lu entrante i Lu (t ) = Vdc CS sen(ωt ) + I K ; entre t2 y t3, (intervalo tr), Lu considerando t2=0 i Lu ( t ) = Tiempo lineal tn Cs V dc + I K ;a partir de t3 Lu tn = Lu I K Vdc tr = Tiempo de reposición π 2ω tr Tiempo de ts = td + tn + tr amortiguamiento ts Valor pico alcanzado Ic p = por la corriente en el CS Vdc Lu condensador Valor pico alcanzado por la corriente en la inductancia entrante I Lp = CS Vdc + I K Lu 74 i d (t ) = I K ; Desde antes de toff hasta t1 Corriente por Dad y Dd id (t) = I K − (suponiendo que hay 1 Vdc *t ; t1 y t2, (intervalo lineal tn), Lu considerando corriente atrapada en Ld ) t1=0 id (t ) = 0 ; (diodos abiertos) a partir de t2 0 en todo el intervalo de conmutación Corriente Du 0 desde antes de toff hasta t3; Corriente por Dau CS Vdc a partir de t3 en adelante Lu 0 en todo el intervalo de conmutación Corrientes por IGBTd iIGBTu(t)=0 desde antes de toff a t1 (tiempo td) i IGBT u ( t ) = 1 V dc * t ; t1 y t2, (intervalo lineal tn), Lu considerando t1=0 Corrientes por IGBTu i IGBT u ( t ) = V dc CS sen ( ω t ) + I K ; entre t2 y t3, (intervalo Lu tr), considerando t2=0 i IGBT u ( t ) = I K ; a partir de t3 en adelante 75 En Ld: (No había circulación de corriente inicial en consideración). Podría haber quedado corriente atrapada de Corrientes atrapadas en las inductancias otra conmutación por lo que la corriente por Dad sería la misma que por Dd mas Itd (corriente atrapada en Ld) En Lu: Queda circulando V dc Corrientes máximas por los dispositivos. V dc CS + IK Lu CS + I Kmáximo ; esta es la condición más exigente de Lu las estudiadas hasta el momento. 4.4.2. Modo 4. En este modo IK < IKL con la dirección apropiada para que inicialmente IGBTd esté conduciendo antes de comenzar la conmutación y hay corriente atrapada, IT, en el lazo Dau – Lu. La operación en este modo empieza como en el Modo 2 y el circuito para este modo es el que se muestra en la figura 4.1. a) Al apagar el IGBTd el circuito queda con la fuente de corriente cargando al condensador. A este punto es importante recalcar que la corriente de carga queda atrapada en Ld – Dad. La tensión en el condensador esta definida como: t 1 VCs (t ) = iCs (t )dt + VCs (0) C s ∫0 (4.55) En este momento la corriente de carga queda cargando al condensador con una corriente igual a IK, por lo tanto: 76 VCs (t ) = V IK t − dc Cs 2 (4.56) Evaluando 4.56 para t = td (ver figura 4.20) el condensador alcanza el valor VO. VCs (t ) = V IK t − dc = VO Cs 2 Con VO < (4.57) Vdc 2 b) Para t1: Transcurrido td, (figura 4.12) se da la orden de encender al IGBTu. Por lo tanto el circuito queda como muestra la figura 4.11. iL(0)=iT VCs(0)=Vo iT(t) Vdc + M Lu VL - D + +Vdc/2 IGBTu Vgu B IK C1 - Du . A Cs B + VCs - Figura 4.11. Circuito equivalente Modo 4 De la figura 4.11 se puede escribir la ecuación de corrientes en el nodo A y la ecuación de malla del circuito como: iCs (t ) = I K + i Lu (t ) => i Lu (t ) = iCs (t ) − I K (4.58) Vdc di (t ) 1 t = LU Lu + iCs dt + VO dt C S ∫0 2 (4.59) 77 Sustituyendo 4.58 en 4.59 y resolviendo en Laplace es posible obtener las expresiones de la corriente y tensión en el condensador Cs y la corriente en la inductancia: Vdc C − VO ) S sen(ωt ) + I Q cos(ωt ) 2 Lu (4.60) Vdc Lu − VO )(1 − Cos (ωt )) + I Q sen(ωt ) + VO 2 CS (4.61) Vdc C − VO ) S sen(ωt ) + I Q cos(ωt ) − I K 2 Lu (4.62) iCs (t ) = ( VCs (t ) = ( i Lu (t ) = ( De la ecuación 4.61 se puede obtener el tiempo de reposición sabiendo que dicho tiempo termina cuando la tensión en el condensador es igual a Vdc/2, esto es: Vdc V Lu = ( dc − VO )(1 − cos(ωt )) + I Q sen(ωt ) + VO 2 2 CS (4.63) Resolviendo 4.63 y despejando tr se obtiene: Vdc − VO ) tan(ωt r ) = 2 Lu IQ CS ( (4.64) De la ecuación 4.61 es posible obtener el valor pico alcanzado por la corriente en el condensador para tr: I Cp (t r ) = ( Vdc C − VO ) S sen(ωt r ) + I Q cos(ωt r ) 2 Lu Conociendo 4.64 y por trigonometría se sabe que: (4.65) 78 ( sen(ωt r ) = Vdc C − VO ) S 2 Lu (4.66a) V 2 ( dc − VO ) 2 + I Q 2 IQ cos(ωt r ) = ( Vdc 2 − VO ) 2 + I Q 2 (4.66b) Sustituyendo 4.66a y 4.66b en 4.65 se obtiene el valor final de la corriente pico en el condensador: I Cp (t ) = ( Vdc C 2 − VO ) 2 S + I Q 2 Lu (4.67) Se debe recordar que I Q = I T + I K y por lo tanto la corriente pico de la ecuación 4.67 es mayor que IT (corriente inicial por la inductancia) y que IK(corriente de carga). c) La corriente ILp vuelve a quedar atrapada en el lazo Dau-Lu cuando la tensión en el condensador llega a Vdc/2, ya que en ese momento el voltaje en el punto A llega a cero y comienzan a conducir los diodos Dau y Du. El IGBTu se apaga porque no hay trayectoria de conducción en el Nodo A para la corriente que suministra este dispositivo. A partir del instante t2 la tensión en el nodo A es igual a Vdc/2. 4.4.2.1. Consideraciones sobre las corrientes en las inductancias - En cuanto se apaga el IGBTd la corriente IK queda circulando en el lazo Ld-Dad. - Cuando concluye el tiempo de reposición, la corriente queda circulando por el lazo Lu – Dau, esto es: I Cp (t ) = ( Vdc C 2 − VO ) 2 S + I Q − I K 〉 I T ; I Q = I K + I T 2 Lu (4.68) 79 Esto significa que al final de la conmutación la corriente atrapada es mayor que al principio de la conmutación. VCs(t),VA(t) VA(t) Vdc Vo+Vdc/2 Vdc/2 Vo VCs(t) t -Vdc/2 VCEd(t) Vdc Vo+Vdc/2 t i IGBTd(t) IK t i Ld(t) IK t i Dad(t) t i Du(t) IK t i c(t) Icp IQ=IT+IK IK t i Lu(t) ILp=Icp+IK IT t i IGBTu(t) ILp IT VCEu(t) t Vdc HARD SWITCH toff ts td t1 t2 tr Figura 4.12. Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 4 80 4.4.2.2. Consideraciones sobre los diodos: - El diodo Du lleva la corriente de carga IK hacia el terminal positivo M. - El diodo Dau lleva la corriente ILp + IK 4.4.2.3. Consideraciones sobre las tensiones colector – emisor VCE en los dispositivos de potencia. 1) VCEd Inicialmente IGBTd esta conduciendo, por lo que VCEd =0. La tensión aplicada sobre Ld es de cero voltios, bien porque el diodo Dad está conduciendo corriente atrapada o porque Lu di = 0 . Por lo tanto el punto E está a cero Voltios y el punto dt A también a cero voltios en toff. De aquí en adelante VCEd (t ) = V A (t ) 2) VCEu Inicialmente el dispositivo IGBTu está apagado. La tensión en el punto D es Vdc porque Dau esta conduciendo la corriente atrapada en Lu y VA=0. Por lo tanto VCEu = Vdc. Cuando se dispara el IGBTu, VCE = 0, desde t1 a t2. A partir de t2 cuando i2(t2)=0 conducen Du y Dau, por lo que VCEu = VDu = 0 En la tabla 4.5 se presenta un resumen de las ecuaciones que rigen el comportamiento del circuito en el Modo 4. 81 Tabla 4.5: Resumen de las ecuaciones en Modo 4 VCs (t ) = V IK t − dc ; intervalo entre toff y t1, (intervalo td), CS 2 considerando toff=0 Para td VCs (t d ) = Ecuación de tensión en el condensador VCs (t ) = ( V IK t d − dc = VO 2 CS Vdc Lu − VO )(1 − cos(ωt )) + I Q sen(ωt ) + VO ; 2 CS intervalo entre t1 y t2, (intervalo tr), considerando t1=0 VCs (t ) = Vdc ; para t ≥ t2 2 IQ = I K + IT i Cs ( t ) = I K ; intervalo entre toff y t1, (intervalo td) Ecuación de corriente en el condensador iCs (t ) = ( Vdc C − VO ) S sen(ωt ) + I Q cos(ωt ) ; entre t1 y t2, 2 Lu (intervalo tr),considerando t1=0 iCs (t ) = 0 ; 0 para t ≥ t2 i L ( t ) = I T ; corriente atrapada al inicio de la conmutación, entre toff y t1 (intervalo td) Ecuación de corriente en la inductancia Lu i Lu ( t ) = ( V dc − VO ) 2 CS sen ( ω t ) + I Q cos( ω t ) − I K ; Lu entrante entre t1 y t2, (intervalo lineal tr), considerando t1=0 i L (t ) = I Lp ; a partir de t2 82 Vdc − VO ) t r = arctan 2 ω L IQ U CS tr I Cp (t ) = ( Valor pico alcanzado por la corriente en el condensador ( 1 Tiempo de reposición C Vdc 2 − VO ) 2 S + I Q 2 Lu Como I Q = I K + I T este valor es siempre mayor que I K + I T I Lp = I Cp − I K Valor pico alcanzado I Lp (t ) = ( por la corriente en la inductancia entrante Lu C Vdc 2 − VO ) 2 S + I Q − I K 2 Lu Este valor es siempre mayor que IT. La corriente atrapada aumenta al final de la conmutación. Corriente por Dad y Ld IK Corriente Du IK Corriente por Dau I Lp + I K = I CsP ; a partir de t2 en adelante En Ld: Queda circulando IK (Inductancia saliente) Corrientes atrapadas en las inductancias En Lu: Queda circulando ILp que es mayor que la IT que circulaba al principio de la conmutación. Corrientes máximas por los dispositivos. Tiempo de amortiguamiento ts ICp es el valor máximo para este caso. ts = t d + t r 83 4.4.3 Modo 5. En este modo la corriente IK sale del nodo A al igual que en el Modo 3, pero hay corriente atrapada en el lazo Lu – Dau, cuya magnitud es mayor que Ik. El circuito equivalente para este modo se muestra en la figura 4.13 a) La corriente atrapada IT es mayor IK. En el nodo A: iDd + iIGBTu = IK + Ics. Como se observa en la figura 4.15, mientras están conduciendo los diodos Dd y Dad, el punto A está a cero voltios. Si no se aplica señal al IGBTu, entonces iIGBTu = 0. El condensador está cargado a –Vdc/2 por lo que iCs=0. La corriente en el nodo A es igual a iDd = IK. b) Cuando se aplica señal al IGBTu en t1, el dispositivo empieza a conducir, y el voltaje colector-emisor se hace VIGBTu = 0 y circula la corriente atrapada en Lu. La corriente por Dd y Dad se anula. La corriente atrapada es IT, mayor que IK e igual a: IT = I K + IO (4.69) Vdc M Lu Dau iL(0) D + +Vdc/2 IGBTu C1 - Vgu B IK . A Cs B + VCs - Dd + -Vdc/2 E Ld C2 - iDd Dad N Figura 4.13. Configuración del circuito amortiguador para el análisis del Modo 5. Donde Io es la corriente acumulada atrapada en el momento de la conmutación. 84 El circuito equivalente para el momento de la conmutación del IGBTu es el que se muestra en la figura 4.14. iL(0)=iT VCs(0)=-Vdc/2 iT(t) Vdc + M Lu VL D - + +Vdc/2 IGBTu Vgu C1 - Du B IK Cs . A iCs B + VCs - Figura 4.14. Circuito equivalente Modo 5 En cuanto ocurre la conmutación en el IGBTu empieza a circular una corriente inicial IO por el condensador Cs: iCs (0) = I T − I K = I K + I O − I K = I O (4.70) Las ecuaciones deducibles para el circuito equivalente en Modo 5 de la figura 4.16 son: i LU (t ) = iCs (t ) + I K (4.71a) Vdc = V Lu + VCs 2 (4.71b) V Lu (t ) = Lu iCs (t ) = C S di Lu (t ) dt (4.71c) dVCs dt (4.71d) t VCs (t ) = V 1 iCs dt + VCs (0);VC (t ) = − dc ∫ CS 0 2 (4.71e) 85 VCs(t),VA(t) VA(t) Vdc VCs(t) Vdc/2 t -Vdc/2 VCEd(t) Vdc Turn-off (ZVS) t i IGBTd(t) t i Ld(t) ITd t i Dd(t) IK t i Dad(t) ITd+IK ITd t i Dau(t) ILp=ICp+IK IT t i c(t) Icp Io t ILp=ICp+IK i Lu(t) IT=IK+Io t i IGBTu(t) ILp=ICp+IK IK IT=IK+Io t VCEu(t) Vdc HARD SWITCH t toff t1 ts td t2 tr Figura 4.15. Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 5 Sustituyendo 4.71a en 4.71c y sustituyendo 4.71c, 4.71d en 4.71e, resolviendo en Laplace se obtiene: iCs (t ) = Vdc 2 CS sen(ωt ) + I O cos(ωt ) Lu (4.72) 86 VCs (t ) = Vdc Lu V sen(ωt ) − dc (1 − cos(ωt ) + I O 2 2 CS i Lu (t ) = Vdc 2 CS sen(ωt ) + I O cos(ωt ) + I K Lu (4.73) (4.74) De 4.73 se observa que para t = 0 la tensión en el condensador VCs(0) = -Vdc/2. Para el instante t1, cuando se enciende el IGBTu, empieza el tiempo de reposición tr. Al final de este tiempo de reposición la tensión en el condensador alcanza el valor de Vdc/2. Por lo tanto la ecuación 4.73 queda: Vdc Vdc Lu V = sen(ωt r ) − dc (1 − cos(ωt r ) + I O 2 2 2 CS (4.75) Resolviendo 4.75 y despejando el valor de tr se tiene: tr = 1 ω arctan Vdc IO (4.76) Lu CS El tiempo tr para este Modo 5 va a ser menor que π 2 . El valor pico alcanzado por la corriente en el condensador es: I Cp (t r ) = Vdc 2 CS sen(ωt r ) + I O cos(ωt r ) Lu (4.77) Por trigonometría se sabe que: Vdc sen(ωt r ) = ( Vdc 2 2 L ) + IO u 2 CS (4.78) 87 IQ cos(ωt r ) = Lu CS (4.79) V 2 L ( dc ) 2 + I O u CS 2 Sustituyendo 4.78 y 4.79 en 4.77 se obtiene el valor final de la corriente pico en el condensador: Vdc 2 + I Q I Cp = 2 Lu CS (4.80) Lu CS Como se puede observar, si IO = 0 la corriente pico es I Cp = Vdc Lu CS . IO = 0 significa que la corriente atrapada en el lazo Lu - Dau es exactamente igual a IK. En el caso de que IO ≠ 0, la corriente pico en el condensador cuando ha transcurrido el tiempo de reposición es superior a Vdc . Lu CS En el instante t2, cuando termina el tiempo de reposición, la tensión en el condensador ha alcanzado Vdc/2 y el punto A ha llegado a Vdc. Esto hace que deje de circular corriente por el condensador. Dado que tampoco hay circulación de corriente por los diodos Dd y Dad ya que ahora están polarizados en inverso, resulta que en el nodo A la corriente del IGBTu es igual IK. Como por la inductancia Lu debe seguir circulando la corriente anterior, el diodo Dau en paralelo con Lu comienza a conducir corriente, esto es: I L (t 2 ) = I Cp + I K = I Lp (4.81) 88 Entonces la corriente que circula por el diodo Dau será igual a: i Dau = i L (t 2 ) − I K = I Csp (4.82) La corriente ICp queda atrapada en el lazo Lu – Dau hasta la próxima conmutación. En cuanto a la inductancia Ld, podría o no estar conduciendo corriente atrapada en el lazo Ld – Dad , pero esta corriente, si existe, no tiene ningún efecto ni es afectada por la conmutación en Modo 5. 4.4.3.1. Consideraciones sobre las tensiones colector – emisor VCE: 1) VCEd: Aunque antes de toff el IGBTd tiene aplicada señal de disparo, no circula corriente por este dispositivo dada la dirección de IK. La corriente de carga circula por Dd, por lo que VCEd = 0. Cuando se deja de aplicar señal de disparo al IGBTd las condiciones del circuito no cambian. En el momento que se aplica señal de disparo al IGBTu, éste comienza a conducir corriente de carga, y el punto E continua a cero voltios, bien porque no hay corriente atrapada en Ld y por lo tanto V Ld = Ld d i Ld dt = 0 o porque hay corriente atrapada en Ld y el diodo Dad continua conduciendo dicha corriente. Por lo tanto en t1 VCEd = VA – VE = 0. A partir de ese momento el voltaje VCEd (t) = VA(t). 2) VCEu: Inicialmente el punto D está a Vdc porque el diodo Dau está conduciendo y por lo tanto VDAu = 0. El punto A está a cero voltios hasta t1, por lo que VCEu = Vdc. En el momento que se le da la señal de disparo a IGBTu este comienza a conducir y VCEu = 0. 89 Cuando el voltaje en el condensador llega a Vdc/2 y la corriente ic(t) se hace cero, el IGBTu sigue conduciendo la corriente de carga, por lo que VCEu = 0. En la tabla 4.6 se presenta un resumen de las ecuaciones que rigen el comportamiento del circuito en el Modo 5. Tabla 4.6: Resumen de las ecuaciones en Modo 5 VCs (t ) = − Vdc ; intervalo entre toff y t1, (intervalo td) 2 VCs (t ) = Vdc (1 − cos(ωt )) + I O Ecuación de tensión en el condensador Lu V sen(ωt ) − dc CS 2 Vdc Lu − VO )(1 − cos(ωt )) + I Q sen(ωt ) + VO ; CS 2 intervalo entre t1 y t2, (intervalo tr), considerando t1=0 VCs (t ) = ( VCs (t ) = Vdc ; para t ≥ t2 2 i Cs ( t ) = 0 ; intervalo entre toff y t1, (intervalo td) Ecuación de corriente en el condensador iCs (t ) = Vdc CS sen(ωt ) + I O cos(ωt ) ; entre t1 y t2, (intervalo Lu tr), considerando t1=0 iCs (t ) = 0 ; 0 para t ≥ t2 i L ( t ) = I T ; entre toff y t1 (intervalo td) Ecuación de corriente en la inductancia Lu entrante i L ( t ) = V dc CS sen ( ω t ) + I O cos( ω t ) + I K ; Lu entre t1 y t2, (intervalo lineal tr), considerando t1=0 i L (t ) = I Lp ; a partir de t2 90 tr = 1 ω arctan Vdc IO Tiempo de reposición Lu CS tr Este valor es menor que I Cp = Valor pico alcanzado por la corriente en el CS 2 2 L Vdc + I O u Lu CS Dada la existencia de IO, este valor es mayor que condensador I Cp = inductancia entrante CS Vdc Lu I Lp = I Cp − I K Valor pico alcanzado por la corriente en la π 2ω I Lp = I Cp − I K = CS 2 2 L (Vdc + I O u ) + I K Lu CS Lu i Dad = I Td + I K ; desde ante toff hasta t1 Corriente por Dad (Donde ITd es una posible corriente atrapada en el lazo Ld – Dad, que no afecta esta conmutación) iDad = ITd de t1 en adelante i Dd = I K ; desde antes de toff a t1 Corriente Dd i Dd = 0 ; de t1 en adelante i Dau (t ) = I T ; desde antes toff a t1 (intervalo td) Corriente por Dau i Dau (t ) = 0 ; desde antes t1 a t2 (intervalo tr) i Dau (t ) = I Cp + I K = I Lp ; desde t2 91 En Ld: ITd Puede tener cualquier valor incluyendo 0; no afecta la operación en Modo 5 Corrientes atrapadas en las inductancias En Lu: ILp Valor mayor que IT . i IGBTu = 0 ; entre toff y t1 (intervalo td) i IGBTu ( t ) = V dc Corrientes IGBTu CS sen ( ω t ) + I O cos( ω t ) + I K ; Lu entre t1 y t2, (intervalo lineal tr), considerando t1=0 i IGBTu (t ) = I K ; a partir de t2 Corrientes IGBTd Corrientes máximas por los dispositivos. Tiempo de amortiguamiento ts Cero en todo el intervalo CS 2 2 L (Vdc + I O max u ) + I K max Condición más exigente que la Lu CS del Modo 3. ts = td + tr 92 4.4.4. Modo 5a. Este modo es un caso particular durante el comienzo de la conmutación del Modo 5, en el que la corriente IK sale del nodo A al igual que en el Modo 3, pero hay corriente atrapada en el lazo Lu – Dau, cuya magnitud es igual a IK. El circuito equivalente para este modo se muestra en la figura 4.16, y la forma de onda de interés en la figura 4.17. iL(0)=0 Vc(0)=-Vdc/2 iL(t) Lu Vdc M Dau D + +Vdc/2 IGBTu Vgu C1 - Du B IK Cs .. A Vgd B + VCs Dd IGBTd + -Vdc/2 E Ld iT(t) C2 - Dad N Figura 4.16. Configuración del circuito amortiguador para el análisis del Modo 5a. a) Dada la dirección de IK, aunque IGBTd tiene aplicada la señal de disparo, los diodos Dd y Dad llevan corriente IK. El diodo Dad podría llevar además corriente atrapada en Ld lo que no afecta el circuito. Cuando se deja de aplicar la señal de conducción al IGBTd las condiciones del circuito no cambian, y VA=0v b) Cuando se aplica señal de disparo al IGBTu, el voltaje VCEu se hace cero y por el IGBTu circula la corriente atrapada, IK, que continua hacia la carga. En el instante de la conmutación no hay corriente hacia el condensador. 93 Desde t1 (ver figura 4.17) se establece el circuito de la figura 4.18. En cuanto ocurre la conmutación del IGBTu, empieza a circular una corriente inicial IO por el condensador CS. Las ecuaciones correspondientes al circuito equivalente en el Modo 5a son las mismas que las deducidas para el Modo 5. Igualmente se obtienen las expresiones de corriente y voltaje en el condensador: iCs (t ) = Vdc 2 CS sen(ωt ) + I O cos(ωt ) Lu VCs (t ) = Vdc (1 − cos(ωt )) − Vdc 2 (4.83) (4.84) El resultado de la ecuación 4.83 es el mismo resultado obtenido para el Modo 5 haciendo Io= 0 (Io = IT – IK; si IT = IK =〉 Io = 0) También es factible deducir la expresión de iL la cual es: i Lu (t ) = Vdc CS sen(ωt ) + I K Lu (4.85) Al igual que en el Modo 5 es posible calcular el tiempo de reposición tr. Para el instante t1 (cuando se enciende el IGBTu) empieza el tiempo de reposición tr. Al final de este tiempo de reposición la tensión en el condensador alcanza el valor de Vdc/2. Por lo tanto la ecuación 4.84 queda: Vdc Vdc V = (1 − cos(ωt r ) − dc 2 2 2 (4.86) Resolviendo 4.86 y despejando en forma adecuada el valor de tr se tiene: tr = π 2ω (4.87) 94 VCs(t),VA(t) VA(t) Vdc VCs(t) Vdc/2 t -Vdc/2 VCEd(t) Vdc Turn-off (ZVS) t i IGBTd(t) t i Ld(t) ITd t i Dad(t) IK+ITd IK t i Dd(t) IK t i Dau(t) ILp=ICp+IK IK t i c(t) Icp t i Lu(t) ILp=ICp+IK t i IGBTu(t) ILp=ICp+IK IK t VCEu(t) Vdc HARD SWITCH toff ts td t t2 t1 tr Figura 4.17. Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 5a 95 iL(0)=IK VCs(0)=-Vdc/2 iL(t) Vdc + M Lu VL D - + +Vdc/2 IGBTu Vgu C1 - Du B IK Cs . A iCs B + VCs - Figura 4.18. Circuito equivalente Modo 5a El valor pico alcanzado por la corriente en el condensador es: I Cp (t r ) = Vdc 2 CS CS π sen( ) = Vdc Lu Lu 2 (4.88) El valor pico de la corriente en la inductancia será: I Lp = I Cp + I K = Vdc CS + IK Lu (4.89) c) En el instante t2 (transcurrido el intervalo tr) deja de circular corriente por el condensador, pero la corriente en la inductancia debe seguir siendo Vdc CS . En el nodo A: Lu iIGBTu=IK Por lo tanto, en la inductancia queda atrapada una corriente cuyo valor inicial es Vdc CS . Lu Las consideraciones acerca de los voltajes VCE de los conmutadores principales son las mismas que las hechas para el Modo 5. 96 En la tabla 4.7 se presenta un resumen de las ecuaciones que rigen el comportamiento del circuito en el Modo 5a. Tabla 4.7: Resumen de las ecuaciones en Modo 5a VCs (t ) = − Ecuación de tensión en el condensador Vdc ; intervalo entre toff y t1, (intervalo td) 2 VCs (t ) = Vdc (1 − cos(ωt )) − Vdc ; intervalo entre t1 y t2, 2 (intervalo tr),considerando t1=0 VCs (t ) = Vdc ; para t ≥ t2 2 i Cs ( t ) = 0 ; intervalo entre toff y t1, (intervalo td) iCs (t ) = Vdc CS sen(ωt ) ; entre t1 y t2, (intervalo tr), Lu Ecuación de corriente considerando t1=0 en el condensador iCs (t ) = 0 ; 0 para t ≥ t2 i Lu ( t ) = I K ; Ecuación de corriente en la inductancia Lu entrante i Lu ( t ) = V dc entre toff y t1 (intervalo td) CS sen ( ω t ) + I K ; entre t1 y t2, (intervalo Lu tr), considerando t1=0 i Lu (t ) = I Lp ; a partir de t2 97 Tiempo de reposición tr = tr π 2ω Valor pico alcanzado I Cp = por la corriente en el condensador CS Vdc Lu Valor pico alcanzado I Lp = I Cp + I K = por la corriente en la CS Vdc + I K Lu inductancia entrante Lu i Dad = I Td + I K ; desde ante toff hasta t1 Corriente por Dad (Donde ITd es una posible corriente atrapada en el lazo Dad, que no afecta esta conmutación) iDad = ITd de t1 en adelante i Dd = I K ; i Dd = 0 ; Corriente por Dd Corriente por Dau desde antes de toff a t1 de t1 en adelante i Dau (t ) = I K ; desde antes toff a t1 (intervalo td) i Dau (t ) = 0 ; desde antes t1 a t2 (intervalo tr) i Dau (t ) = I Cp + I K = I Lp ; desde t2 En Ld: ITd Corrientes atrapadas Puede tener cualquier valor incluyendo 0; no afecta la operación en Modo 5a en las inductancias En Lu: ILp Valor mayor que IK . Ld – 98 i IGBTu = 0 ; entre toff y t1 (intervalo td) i IGBTu ( t ) = V dc Corrientes IGBTu CS sen (ω t ) + I K ; entre t1 y t2, Lu (intervalo tr), considerando t1=0 i IGBTu (t ) = I K ; a partir de t2 Corrientes IGBTd Cero en todo el intervalo Corrientes máximas CS Vdc + I K max Lu por los dispositivos. Tiempo de amortiguamiento ts ts = td + tr 4.4.5. Modo 6. Este modo es equivalente al Modo 3 en lo relativo a la corriente de carga, pero hay corriente atrapada en el lazo Lu – Dau, cuya magnitud es menor que Ik. El circuito equivalente para este modo se muestra en la figura 4.19, las formas de onda de interés es la figura 4.20. a) Dada la dirección de IK, aunque IGBTd tiene aplicada la señal de disparo, los diodos Dd y Dad llevan la corriente IK. El diodo Dad podría llevar además la corriente atrapada en Ld, lo que no afecta la operación del circuito en el Modo 6. Cuando se deja de aplicar señal a IGBTd las condiciones del circuito no cambian, y VA = 0v 99 iL(0)=ITu Vc(0)=-Vdc/2 iL(t) Lu Vdc M Dau D + +Vdc/2 IGBTu Vgu C1 - Du B IK Cs .. A Vgd B + VCs Dd IGBTd + -Vdc/2 E Ld iT(t) C2 - Dad N Figura 4.19. Configuración del circuito amortiguador para el análisis del Modo 6. b) Cuando se aplica señal de disparo al IGBTu (ver figura 4.20), el dispositivo comienza a conducir y por él circula la corriente atrapada en Lu. El voltaje en el dispositivo es VCEu =0. En el nodo A se cumple : i Dd + i IGBTu = I K + iCS Dado que iGBTu = ITu < IK (donde ITu es el valor de la corriente atrapada en la inductancia superior), la corriente suministrada a través del IGBTu no es suficiente para sostener la corriente de carga, por lo que los diodos Dd y Dad siguen conduciendo, no hay corriente hacia el condensador y el voltaje en el punto A sigue en cero voltios. Dado que IGBTu está conduciendo, el voltaje sobre la inductancia Lu es: V Lu = Vdc − V A = Vdc (4.90) Por lo tanto la corriente iLu crece en forma lineal, ya que: t i Lu (t ) = V 1 VLu (t )dt + i L u (0) = dc t + I Tu ∫ Lu 0 Lu (4.91) 100 Cuando, en el instante t2 concluye el intervalo lineal tn, esta corriente ha subido hasta alcanzar el valor IK: I K (t ) = Vdc t n + I Tu Lu (4.92a) I K − I Tu ) Vdc (4.92b) t n = Lu ( También es posible escribir la ecuación de la corriente en Dd como: i Dd (t ) = ( I K − I Tu ) − Vdc t Lu (4.93) c) Transcurrido el intervalo tn entre t1 y t2, el IGBTu lleva la corriente IK, por lo que el diodo Dd deja de conducir, y el punto A deja de estar conectado a cero voltios. Desde t2 (ver figura 4.20) se establece el circuito de la figura 4.21. Por el lazo LuCS empieza a circular una corriente que inicialmente es cero. Desde este punto el análisis es idéntico al realizado para el Modo 3 en el intervalo t2– t3. En la tabla 4.8 se presenta un resumen de las ecuaciones que rigen el comportamiento del circuito en el Modo 6. 101 VCs(t),VA(t) VA(t) Vdc VCs(t) Vdc/2 t -Vdc/2 VCEd(t) Vdc Turn-off (ZVS) t i IGBTd(t) t i Ld(t) ITd t i Dd(t) IK IK+ITu t i Dad(t) IK+ITd t IK-ITu+ITd ITd i c(t) Icp t t i Lu(t) IK ILp ITu t i Dau(t) Icp t i IGBTu(t) ILp IK ITu VCEu(t) t Vdc HARD SWITCH toff t t3 t2 t1 ts td tn tr Figura 4.20. Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 6 102 iL(0)=IK VCs(0)=-Vdc/2 iL(t) Vdc + M Lu VL D - + +Vdc/2 IGBTu Vgu C1 - Du B IK Cs . A iCs B + VCs - Figura 4.21. Circuito equivalente Modo 6 Tabla 4.8: Resumen de las ecuaciones en Modo 6 VCs (t ) = − Vdc ; intervalo entre toff y t1, (intervalo td) 2 VCs (t ) = − Vdc ; intervalo entre t1 y t2, (intervalo tn) 2 Ecuación de tensión en el condensador Vdc ; intervalo entre t2 y t3, 2 (intervalo tr), considerando t2=0 VCs (t ) = Vdc (1 − cos(ωt )) − VCs (t ) = Vdc ; para t ≥ t3 2 i Cs ( t ) = 0 ; intervalo entre toff y t1, (intervalo td) i Cs ( t ) = 0 ; intervalo entre t1 y t2, (intervalo tn) Ecuación de corriente en el condensador iCs (t ) = Vdc CS sen(ωt ) ; entre t2 y t3, (intervalo tr), Lu considerando t2=0 iCs (t ) = 0 ; 0 para t ≥ t2 103 i Lu ( t ) = I i Lu ( t ) = Ecuación de corriente en la inductancia Lu entrante Tu ; entre toff y t1 (intervalo td) 1 V dc * t + I Tu ; entre t1 y t2, (intervalo tn), Lu considerando t1=0 i Lu ( t ) = V dc CS sen ( ω t ) + I K ; entre t2 y t3, (intervalo Lu tr), considerando t2=0 i Lu ( t ) = V dc Tiempo de reposición lineal tn Tiempo de reposición tr CS + IK Lu ; a partir de t3 t n = Lu ( I K − I Tu ) Vdc tr = π 2ω Valor pico alcanzado por la corriente en el condensador Valor pico alcanzado por la corriente en la inductancia entrante Lu I Cp = CS Vdc Lu I Lp = I Cp + I K = CS Vdc + I K Lu 104 i Dad = I Td + I K ; desde ante toff hasta t1 (intervalo td) Corriente por Dad (Donde ITd es una posible corriente atrapada en el lazo Ld – Dad, que no afecta esta conmutación) i Dad = ( I K − I Tu ) − Vdc t + I Td ; desde t1 hasta t2 Lu iDad = ITd de t2 en adelante i Dd = I K ; desde toff a t1(intervalo td) Corriente Dd i Dd = ( I K − I Tu ) − Vdc t ; desde t1 a t2(intervalo tn), con t1=0 Lu i Dd = 0 ; de t2 en adelante En Ld: ITd Corrientes atrapadas en las inductancias En Lu: V dc CS + IK Lu i IGBTu = 0 ; entre toff y t1 (intervalo td) i IGBTu ( t ) = 1 V dc * t + I Tu ; entre t1 y t2, (intervalo Lu tn), considerando t1=0 Corriente en el Valor final: IK IGBTu i IGBTu ( t ) = V dc CS sen (ω t ) + I K ;entre t2 y t3, Lu (intervalo tr), considerando t2=0 i IGBTu (t ) = I K ; a partir de t3 105 Corriente en el Cero en todo el intervalo IGBTd Corriente máxima por imax = los dispositivos. Tiempo de amortiguamiento ts CS Vdc + I K max Lu ts = td + tn + tr 4.5. Tabla resumen de los modos. Como síntesis, la tabla 4.9 presenta las condiciones que definen cada uno de los modos estudiados. Tabla 4.9. Resumen de los modos. Modos Dirección relativa de IK con respecto al IGBT saliente Carga total del condensador Corriente atrapada en la inductancia entrante Modo 1 Positiva Si No importa Modo 2 Positiva No No Modo 2 a IK = 0 No No Modo 3 Negativa No No Modo 4 Positiva No Si Modo 5 Negativa No Si Corriente atrapada 〉 IK Modo 5 a Negativa No Si Corriente atrapada = IK Modo 6 Negativa No Si Corriente atrapada 〈 IK 106 4.6. Consideraciones sobre las ocurrencias de los modos de conmutación. 1era. Consideración: No hay corriente atrapada en ninguna inductancia al iniciar cualquier conmutación. Cuando la corriente es positiva (entrando en el nodo A) el IGBT conduce cuando se conecta a la fuente negativa, por lo que está conduciendo cuando la corriente positiva reduce su magnitud. Las conmutaciones en Modo 1 o Modo 2 ocurren al final de un intervalo de voltaje negativo, mientras que al final de un intervalo de voltaje positivo ocurre una conmutación en Modo 3. 2da. Consideración: Hay corriente atrapada en la inductancia entrante. a) Todas las conmutaciones Modo 2 se convierten en Modo 4 (aumenta la corriente atrapada) b) Las conmutaciones en Modo 3 pueden convertirse en Modo 5 o Modo 6. Aquí se pueden hacer las siguientes consideraciones: Por ejemplo, después del intervalo t1 la corriente de carga es mucho mayor que la existente al finalizar la conmutación antes de ∆t1, por lo que a pesar de que la corriente atrapada es mayor que la correspondiente corriente de carga antes de ∆t1, dicha corriente atrapada posiblemente es menor que la corriente de carga al final de ∆t1, por lo que la conmutación ocurre en Modo 6. Por otra parte, analizando el intervalo ∆t2, la conmutación anterior al mismo tiempo se produjo a una corriente de carga mayor que la correspondiente corriente de carga al final de ∆t2, por lo que para la conmutación la corriente atrapada posiblemente es mayor que la corriente de carga para ese punto, por lo que la conmutación ocurre en Modo 5. En cualquiera de los casos la corriente atrapada aumenta con cada conmutación. 107 En la figura 4.22 se muestra a manera de ejemplo las posibles ocurrencias de los modos de operación del circuito de la figura 4.1 controlando una carga. Figura 4.22. Formas de onda de la ocurrencia de los modos de operación. Conclusión respecto a las consideraciones: La existencia de corriente atrapada produce conmutaciones en las que va aumentando la magnitud de dicha corriente atrapada, por lo que las inductancias Ld y Lu saturarán si no se toman medidas para eliminar la corriente atrapada, La eliminación de la corriente atrapada puede realizarse mediante circuitos disipativos o no disipativos los cuales se considerarán en detalle en los próximos capítulos. 108 CAPÍTULO V. REDUCCION DE LA CORRIENTE ATRAPADA: SIMULACIONES Y RESULTADOS EXPERIMENTALES. 5.1. Caso amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido. En toda topología que tenga una inductancia en serie con el conmutador para hacer amortiguamiento de la corriente de encendido, queda corriente atrapada cuando el dispositivo principal se apaga; esto por supuesto también resulta inevitable en las topologías de circuitos amortiguadores tanto inductancia dividida como de inductancia compartida. La presencia de esta corriente no puede ignorarse, ya que puede acumularse y ocasionar que la inductancia se sature y sea incapaz de limitar la sobre-corrientes de conmutación y los picos de corriente circulante en los lazos inductancia-condensador durante los pulsos de reposición del circuito amortiguador estudiado en el capitulo anterior. Dado que resulta imposible alterar la topología del circuito sin volverlo inoperante como amortiguador, es necesario incluir un mecanismo que permita evitar la acumulación de energía atrapada en el lazo de una conmutación a la siguiente, lo cual se puede lograr bien aumentando la disipación en el lazo (amortiguador disipativo), bien introduciendo en el mismo elementos que permitan extraer la energía de conmutación y devolverla a la fuente (amortiguador recuperador de energía). Los circuitos reductores adicionales son colocados directamente en los lazos cerrados inductancia – diodo de manera de disipar o recuperar esta energía atrapada, idealmente sin interferir en la operación del circuito. Los requisitos ideales que deben cumplir estos circuitos adicionales ubicados en los lazos de la corriente atrapada son los siguientes: 109 a) Eliminar totalmente la energía que mantiene circulando a las corrientes atrapadas en un tiempo menor o igual al tiempo de retardo. b) No alterar la operación normal del circuito amortiguador. c) Manejar la energía atrapada en las inductancias de forma eficiente. d) Emplear un mínimo de componentes, preferiblemente sencillos, pasivos y de bajo costo. La figura 5.1 muestra el lazo cerrado inductancia-diodo reemplazando los componentes por sus equivalentes no ideales de primer orden. Observando el circuito equivalente de uno de los lazos cerrados a modificar del circuito, es posible postular cuatro formas mediante las cuales se puede lograr la reducción de la corriente atrapada: Vau RLu Rau Lu(ideal) Dau(ideal) Figura 5.1. Circuito equivalente del lazo cerrado. 1) Elevando las tensiones de juntura que se oponen al paso de la corriente circulante. 2) Elevando la resistencia en el lazo. 3) Eliminando directamente la energía magnética almacenada en los núcleos de las inductancias a través de bobinados auxiliares. 4) Eliminando la energía atrapada mediante un transformador auxiliar en el lazo. Empleando los modelos no ideales de primer orden para el diodo auxiliar y la inductancia, el di/dt de reducción de corriente aplicado sobre la inductancia durante la operación en ciclo cerrado, en ausencia de la corriente de carga es: 110 d [in (t )] = Vda + in (t )(rda + Rn ) dt Ln (5.1) Cuando termina la acción del amortiguador y la corriente de carga se transfiere a los dos diodos auxiliares, el di/dt aplicado sobre la inductancia cambia a: d [in (t )] = Vda + in (t )(rda + Rn ) + il (t )rda dt Ln (5.2) El factor de reducción de la corriente atrapada se incrementa en función del producto de la corriente de carga por la resistencia en conducción del diodo auxiliar Daa. Este cambio, relativamente poco significativo, es beneficioso para la operación general del circuito, ya que contribuye a reducir la corriente atrapada, retrasando la posible entrada de la inductancia Ln en saturación. 5.1.1. Reducción de la corriente atrapada mediante aumento de la resistencia en el lazo. En este caso se aumenta la resistencia de lazo hasta convertirla en el elemento dominante en la reducción de la corriente; la resistencia requerida puede introducirse aumentando la resistencia propia de los bobinados de las inductancias de rama, o conectando resistencias discretas en los lazos, como se indica en la figura 5.2. La primera opción no aumenta el conteo de componentes, pero coloca las resistencias en serie con el camino principal de la corriente, lo que no es permisible desde el punto de vista de las pérdidas, por lo que la segunda es la más aceptable además de no afectar la operación normal del circuito. Utilizando la ecuación 5.1 que define el voltaje aplicado sobre la inductancia durante la operación en ciclo cerrado, la evolución de la corriente atrapada debe cumplir con: ⎧ − rda + R n ⎫ ⎬t Ln ⎭ ⎨ − V da V da + in (t ) = e⎩ ( rda + R n ) rda + R (5.3) 111 Para la ecuación anterior, en un in(t) ≠ 0, la corriente de carga empezará a crecer. Resolviendo para este valor, y remplazando el valor de la corriente pico máxima atrapada al operar sin carga, el intervalo de tiempo crítico de separación entre pulsos, tmm, resulta: t mm ⎡ ⎛ ⎞⎤ C ⎢Vda + ⎜⎜Vdc s (rda + Rn ) ⎟⎟ ⎥ Ln Ln ⎢ ⎝ ⎠⎥ = ln ⎢ ⎥ Vda (rda + Rn ) ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ (5.4) De aquí en adelante tmm se conocerá como el tiempo mínimo de espera. Vdc M Lu Rau Dau D + +Vdc/2 IGBTu Vgu C1 - Du B IK Cs .. A Vgd B + VCs Dd IGBTd + +Vdc/2 E Ld C2 - Rad Dad N Figura 5.2. Circuito inversor con reductor de la corriente atrapada aumentando la resistencia de lazo. Dado que la operación sin carga es el peor caso posible desde el punto de vista de la acumulación de corriente atrapada, un sistema en el cual todas las conmutaciones estén separadas por tiempos mayores o iguales a tmm será completamente inmune al peligro del crecimiento incontrolado de la corriente atrapada. Si los pulsos están separados por un 112 intervalo menor, no será posible operar el inversor sin carga, por lo que se deberá elegir entre dos alternativas: - Modificar el circuito del lazo cerrado, para reducir la constante de tiempo de decaimiento de la corriente, y lograr que el nuevo tmm sea menor que el mínimo intervalo entre dos conmutaciones. - Incluir un sistema adicional de reducción de energía atrapada. Antes de pasar a considerar las formas de controlar la corriente atrapada, debe hacerse una consideración final sobre el tiempo mínimo de espera tmm. La ecuación 5.4 fue planteada en base a los modelos aproximados de primer orden de los dispositivos, por lo que ni ella ni los resultados obtenidos a partir de ella serán exactos cuando la corriente atrapada se aproxime al valor del umbral de conducción del diodo. Si por cualquier motivo es imprescindible operar con tiempos mínimos de separación entre los pulsos exactamente iguales a tmm, el valor calculado en base a la ecuación 5.4 no será suficientemente preciso, y en su lugar se deberá usar una solución exacta del circuito, empleando el modelo completo del diodo. La ecuación no lineal resultante es: ⎧ i (t ) − I o ⎫ VT (t ) ln ⎨ n ⎬ + Rn * in (t ) + Ln * din (t ) = 0 ⎩ Io ⎭ (5.5) Donde VT(t) e in(t) son las ecuaciones que definen el comportamiento exacto del diodo. Dado que en inversores para aplicaciones industriales no es de ninguna manera aconsejable buscar operar en los límites críticos de ninguna variable, sin margen de seguridad, entre otras razones porque los modelos disponibles para los componentes semiconductores no son absolutamente precisos, esta alternativa no es prudente, por lo que el criterio a seguir debe ser calcular tmm en base a la ecuación aproximada y asegurar que el tiempo mínimo efectivo sea mayor que este valor con un margen de seguridad adecuado. 113 Teniendo presentes las ecuaciones que rigen el comportamiento de la corriente atrapada, hacer de la resistencia el término preponderante en la reducción de la corriente atrapada simplifica la ecuación 5.1 al caso de un decaimiento exponencial simple, y la resistencia necesaria para asegurar que la corriente se elimine totalmente en un tiempo mínimo dado, tmin, se puede aproximar mediante la ecuación: R( L ,U ) = 5 * Ln t min (5.6) Los resultados de esta ecuación se pueden observar en la figura 5.3. La introducción de resistencias adicionales en el circuito modifica su forma de operación, elevando tanto el valor final de la tensión almacenada en el condensador como el tiempo de amortiguamiento, y alterando la forma de onda de los pulsos de corriente, ya que el circuito deja de ser analizable como un oscilador LC puro. El incremento en la tensión final del condensador de amortiguamiento, |∆VCS| es: ∆VCS = I l * R (5.7) R(ohm) R=5*Ln/tmin Serie1 7.00E+02 6.00E+02 5.00E+02 4.00E+02 3.00E+02 2.00E+02 1.00E+02 0.00E+00 0.00E+0 1.00E-06 2.00E-06 3.00E-06 4.00E-06 5.00E-06 6.00E-06 0 t(seg) Figura 5.3. Curva para selección del valor de la resistencia para la eliminación de la corriente atrapada. 114 Lo que producirá un sobrevoltaje máximo en el inversor, VAmax, igual a: V A max = Vdc + I ak max * R (5.8) El valor VAmax se tiene que tomar en cuenta en el momento de seleccionar los componentes para asegurar que su voltaje de bloqueo es adecuado para soportarlo. Así mismo el sobrevoltaje debe tomarse en cuenta al calcular el valor máximo de la corriente pico de reposición, Ispm, que resulta: I SPM = [Vdc + ( I akmax * R)] Cs Ln (5.9) Este es el valor que debe considerarse al dimensionar los componentes en el circuito de amortiguamiento y los lazos inductivos. En el lazo RLC la corriente es: in (t ) = ⎧ R ⎫ t⎬ ⎨ ⎩ 2 Ln ⎭ ⎧⎪⎡ 1 ⎛ R − ⎜⎜ sen⎨⎢ ⎡ R ⎤ 1 ⎪⎩⎢⎣ Ln C s ⎝ 2 Ln −⎢ ⎥ Ln C s ⎣ 2 Ln ⎦ Vdc * e ⎞ ⎟⎟ ⎠ 2 ⎤ ⎫⎪ ⎥t ⎬ ⎥⎦ ⎪⎭ ⎡ R ⎤ 1 >> ⎢ Por lo que resulta necesario mantener la relación: ⎥ Ln C s ⎣ 2 Ln ⎦ (5.10) 2 Esta relación asegura que la resistencia adicional no perturbe la operación del circuito, afectando la amplitud y la duración del pulso de corriente de reposición. Dados los efectos arriba listados, es razonable tratar de reducir al mínimo indispensable las alteraciones en la operación del circuito causadas por las resistencias de disipación. Debido a esto, los tiempos extremadamente rápidos sugeridos por la asíntota vertical de figura 5.3 no son posibles en la práctica, porque el valor de resistencia requerido interfiere con la acción del amortiguador; la región de operación posible sin interferencia se muestra en la figura 5.4. 115 El valor de la energía atrapada en el lazo es evidentemente el calculado mediante la ecuación : E= Ln 2 Ik 2 (5.11) La energía atrapada no es función del método de reducción empleado, por lo que su aporte a la disipación de las resistencias será exactamente el presentado en la figura 5.5. R=5*Ln/tmin Serie1 R(ohm) 4,00E+01 3,50E+01 3,00E+01 2,50E+01 2,00E+01 1,50E+01 1,00E+01 5,00E+00 0,00E+00 0,00E+0 1,00E-06 2,00E-06 3,00E-06 4,00E-06 5,00E-06 6,00E-06 0 t(seg) Figura 5.4. Región óptima de operación para escogencia de la resistencia para la eliminación de la corriente atrapada. Para determinar cuál debe ser la capacidad de disipación de potencia de las resistencias de reducción, se puede adoptar uno de los dos criterios siguiente: 1-Sobredimensionamiento: Se pueden dimensionar las resistencias de reducción para que sean capaces de disipar la potencia requerida (más un posible margen de seguridad). 2-Cálculo exacto: Se evalúan exactamente, por métodos numéricos y simulación, todas las condiciones de operación, hasta determinar el valor de la potencia máxima efectivamente disipada en la resistencia de reducción, Pe; y se seleccionan resistencias capaces de disipar esa 116 potencia (o el nivel inmediatamente superior que sea estándar). El esfuerzo requerido resulta difícil de justificar, salvo en los casos donde la energía manejada sea muy grande, y en éstos el método resistivo esta contraindicado por ser disipativo. E=(Ln / 2) * Ik * Ik 0,006 E(joule) 0,005 0,004 0,003 0,002 0,001 0 0 5 10 15 20 25 30 35 Ik(amp) Figura 5.5. Energía almacenada en la inductancia. 5.1.2.- Reducción de la corriente atrapada mediante transformador. En esta alternativa se bobina un devanado auxiliar sobre el núcleo de cada una de las inductancias, que actúa como una toma a través de la cual el circuito primario puede modificarse, incluyendo en él una fuente de tensión proporcionada por el transformador formado, tal como se indica en la figura 5.6. En primera aproximación este es un método sin pérdidas, ya que la energía atrapada en el lazo cerrado se transfiere a la fuente principal de alimentación, lo que es una ventaja evidente sobre los anteriores. En la práctica la transferencia no es total, ya que necesariamente se producen pérdidas en los componentes del circuito de recuperación (diodos, bobinados y núcleos magnéticos), pero una selección adecuada de los componentes permitirá limitar estas pérdidas a una fracción de la energía manejada. 117 Vdc M Lu Tu D + Dau +Vdc/2 IGBTu C1 - Vgu Du B IK Cs .. A Vgd . B + VCs - Dd IGBTd + E +Vdc/2 C2 - Td Ld Dad Dsd Dsu N Figura 5.6. Reducción de la corriente atrapada mediante transformador auxiliar. Desafortunadamente la configuración tiene la desventaja de que la corriente de carga puede en algunas ocasiones atravezar la inductancia en el mismo sentido que la corriente atrapada, por lo que es posible que el lazo de recuperación de energía se active en forma indeseada, interfiriendo con la operación normal del inversor. En teoría es posible diseñar el sistema de reducción magnético para que actúe como un filtro que discrimine entre la corriente atrapada y la carga en base a los respectivos di/dt, pero en la práctica no es posible asegurar que la diferencia entre las velocidades de variación de ambas corrientes sea siempre suficiente para asegurar la operación sin interferencia. Debido a esto, y a la relativa complejidad del arreglo de transformadores necesario, esta alternativa no parece la más adecuada, por lo menos cuando los niveles de energía a disipar no son muy elevados (hasta del orden de los centenares de vatios) y se pueden manejar sin dificultades mediante la alternativa de reducción resistiva. La corriente atrapada en cada lazo circula a través del primario del transformador auxiliar, el cual aplica en serie con ella una tensión Vd que esta definida por la tensión en el secundario, Vdc, y la relación de transformación del transformador auxiliar, N. 118 Si este elemento es el dominante entre los que fuerzan la reducción de la corriente atrapada, la ecuación 5.1 se puede redefinir como: V ⎧d ⎫ lim⎨ [il (t )]⎬ = − dc NLn ⎩ dt ⎭ r →0 (5.12) La tensión requerida para reducir la corriente a cero en el tiempo de espera deseado, tmm, es: Vdc I s p Ln = N t mm (5.13) Lo que requiere una relación de transformación, N: N= Vdc * t mm I sp Ln (5.14) Las consideraciones hechas con relación a las limitaciones causadas por la necesidad de no interferir con la operación normal del circuito de amortiguamiento imponen a la tensión de reducción Vd, son igualmente válidas para la tensión Vdc/N. Al actuar la rama de recuperación de energía se producen los siguientes cambios en el circuito principal: 1- La tensión vista por la carga se incrementa en el factor Vdc/N. 2- La corriente se divide en dos partes, una llega directamente a la fuente pasando por los dos diodos auxiliares y el primario del transformador de reducción, y otra se transfiere al secundario del transformador y llega a la fuente pasando a través de éste y del diodo de recuperación. El segundo efecto no altera la operación del circuito; el primero produce distorsión en la forma de onda de salida, por lo que es razonable limitar esta perturbación al mínimo posible, haciendo que la tensión reflejada sea inferior al 10% de la barra. 119 5.1.3.- Reducción de la corriente atrapada mediante bobina auxiliar en el lazo. En la figura 5.7 se observa una alternativa de recuperación directa de la energía atrapada, utilizando el transformador recuperador de energía en la rama del inversor, entre la barra de alimentación y el colector del IGBTa del módulo de potencia y entre la tierra de la barra y el emisor del IGBTd del módulo de potencia. Hay que resaltar la ventaja que presenta esta configuración con respecto a la presentada en el punto 5.1.2. En esta configuración se ahorra el uso del diodo Daa; y la inductancia La es parte del transformador recuperador de energía . Esta alternativa combina el uso de una fuente auxiliar de tensión independiente en el lazo dc, presentada en la opción anterior, con la de emplear un acople magnético para extraer la energía atrapada del lazo cerrado y transferirla a la fuente de alimentación del inversor, sin interferir con la operación del circuito principal. Los circuitos presentados en las figuras 5.6 y 5.7 no disipan la energía atrapada, sino que la recupera en forma de corriente transferida al secundario del transformador auxiliar. Por supuesto, en el caso real la recuperación no es nunca total, ya que al operar se producen necesariamente pérdidas magnéticas en los núcleos (seguramente ferritas) de los transformadores de recuperación, por lo que este método será aconsejable cuando el nivel de la energía a recuperar sea razonablemente mayor que el de estas pérdidas inevitables. En cuanto a las dimensiones del circuito de recuperación, los diodos deben ser capaces de soportar una tensión inversa igual al voltaje en las barras dc, más el factor de seguridad empleado en el resto del diseño; su corriente ánodo-cátodo pico repetitiva de trabajo debe ser superior a la corriente máxima en el circuito de amortiguador dividida entre la relación de transformación N; el cableado del primario del transformador debe ser capaz de soportar la corriente pico en el amortiguador; el cableado del secundario, la misma corriente pico dividida entre N; el aislamiento entre los bobinados debe ser por lo menos del orden de la tensión de barra. 120 Vdc M Tu D + +Vdc/2 IGBTu Vgu B IK C1 - Du Cs .. A Vgd . B + VCs - Dd IGBTd + E +Vdc/2 C2 - Td Dsd Dsu N Figura 5.7 Reducción de la corriente atrapada mediante bobina auxiliar en el lazo. La potencia manejada por el transformador es la aportada por la reducción de la energía atrapada en el lazo y por la circulación de corriente de carga a través de los diodos auxiliares Dsd o Dsu tal como se especificó en el aparte 5.1, cuando se consideró la potencia disipada en las resistencias de reducción; los criterios para especificar el valor máximo de la potencia del transformador son los mismos. 5.2 Consideraciones finales. 1- De todos los métodos de reducción de la corriente atrapada posibles, solamente tiene interés práctico el de reducción disipativa mediante resistencias auxiliares y el de reducción por recuperación mediante transformadores auxiliares. 2- El método resistivo es el más sencillo y requiere el mínimo de componentes, por lo que debe ser considerado en primera instancia. 121 3- El método de los transformadores auxiliares es más complejo y costoso que el resistivo, su uso debe considerarse en segunda instancia, cuando el nivel de energía a disipar sea inaceptable. 4- Entre los elementos a considerar para fijar el punto de corte entre niveles “aceptables” e “inaceptables” de pérdidas se deben considerar los siguientes: a) Costo comparativo de los componentes empleados en las dos alternativas. b) Costo de la energía a disipar c) Costo de ensamblar cada uno de los dos circuitos de recuperación. d) Costo de disipar el calor generado por las resistencias auxiliares. 5- Mientras no se modifique la relación actual de costos, el método resistivo será el aceptable para instalaciones industriales fijas a potencias medias (decenas de kVA); el transformador quedará limitado a aplicaciones especiales tales como sistemas de muy alta potencia de salida e instalaciones móviles alimentadas con baterías. 6- Si las pérdidas de conmutación se reducen, es en principio posible subir la frecuencia de conmutación de los componentes principales de potencia (ver tabla 2.1), lo que puede tener ventajas: mejor espectro armónico, circuitos magnéticos y condensadores más pequeños, etc. 122 5.3. Simulación de la operación de un circuito inversor de onda cuadrada a la salida utilizando los métodos de reducción de la corriente atrapada. El diseño del amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido se basa principalmente en las ecuaciones desarrolladas en el capitulo 4. Para validar el diseño se procederá a la simulación del circuito presentado en la figura 5.2, el cual servirá como punto de inicio y comprobación de lo desarrollado en capítulos anteriores. La intención en este trabajo es hacer pruebas a baja potencia y no a potencia completa; por lo tanto solo se desea comprobar el funcionamiento del circuito y corroborar los cálculos de los componentes y formas de ondas del circuito amortiguador. Para esta primera prueba se hará uso de un módulo de IGBT medio puente, marca Semikron, cuyas características técnicas se muestran en el anexo A. Para simplificar o evitar los problemas de sincronismo que podría generar un algoritmo complejo para las conmutaciones de los IGBTs del inversor, se decidió utilizar un control elemental de conmutación sintetizando una onda cuadrada simétrica. Los valores de voltaje y corriente son escogidos partiendo del hecho de que inicialmente se quiere realizar un inversor de baja potencia, considerablemente menor a la nominal de los dispositivos, para evitar daños en casos de fallas imprevistas. Por lo tanto, dado que la corriente nominal de los IGBTs disponible es de 50 A, se decidió operar el amortiguador inicial a 1.3 A, valor este muy por debajo de la corriente max. del IGBT y asegurar que las pruebas sean hechas bajo rangos de tensión y corriente seguros. La tensión de barra escogida para este trabajo será de 150V (Vdc=150V). En el caso que se quiera diseñar un inversor de mayor potencia, las corrientes y voltajes pueden ser escalados a valores mayores de los aquí empleados en el circuito base, obteniéndose las mismas formas de ondas aproximadas. Con el inversor propuesto, se desea controlar una carga inductiva con una corriente máxima de 1.3 A para un tiempo de reposo (tiempo entre el apagado del IGBT saliente y el 123 encendido del IGBT entrante) de 2.3µs, el cual es el tiempo aproximado típico utilizado en las mayorías de las aplicaciones de control de motores de inducción. A este punto, ya definidos el tiempo de reposo (2.3µs) y la corriente máxima de carga (1.3 A), es posible realizar mediante la ecuación (4.3) el cálculo del condensador del amortiguador y cuyo valor para el inversor es de 20nF (valor estándar). Con este valor de condensador y con la corriente de carga considerada se asegura que el amortiguador trabaja en el primer modo de funcionamiento ya descrito en el capítulo 4, en el cual la tensión en el condensador de amortiguamiento, VCS, se invierte completamente durante el tiempo de reposo; y el dispositivo entrante se hace cargo de la conducción de la corriente de carga. 5.3.1. Operación en Modo 1. Para comprobar la veracidad del análisis teórico realizado en el capitulo 4 se presentan a continuación las formas de onda obtenidas al simular en SPICE el funcionamiento del circuito cuando opera en el Modo 1. Como puede observarse, las señales obtenidas en Modo 1 mediante la simulación son muy similares a las planteadas teóricamente tal como lo muestra la figura 5.8. Las diferencias se encuentran en el hecho de que las corrientes en los IGBTs y en los diodos no cambian de forma instantánea, ya que éstos no son dispositivos ideales como se consideró en el análisis teórico. Pese a esta diferencia, la simulación demuestra que las conmutaciones se producen en el modo ZVS, con un consumo mínimo de potencia en el dispositivo. En la Figura 5.9a se muestra la señal de potencia (trazo grueso negro) disipada calculada como el producto del voltaje por la corriente en el dispositivo durante el proceso de conmutación de apagado. 124 Figura 5.8. Formas de onda simuladas en SPICE para el Modo 1, presentando el intervalo completo de la conmutación de apagado del dispositivo IGBTd. En la figura 5.9b se observa la corriente de colector y la tensión colector-emisor durante la conmutación de encendido. Esta conmutación se realiza con una disipación de conmutación muy baja, debido a que quien lleva corriente en ese momento de la conmutación es el diodo en antiparalelo al IGBTu y la tensión entre VCE es la del diodo en conducción. 5.3.2. Operación en Modo 2. Al igual que el aparte anterior, se presentan a continuación las formas de onda obtenidas al simular en SPICE el funcionamiento del circuito cuando opera en el Modo 2 para así comprobar igualmente la veracidad del análisis teórico realizado en el capitulo 4. Se observará también que las señales obtenidas en modo dos mediante la simulación son muy similares a las planteadas teóricamente. El siguiente paso es fijar el valor de la inductancia de recuperación, La o Ld. Para la selección de este componente debe llegarse a una solución de compromiso entre el tiempo de recuperación deseado (tr) y el valor pico de la corriente de recuperación (ISP). Como se vio en el capítulo 4, es necesario limitar la corriente pico que circula por el IGBT involucrado en la conmutación y el condensador. Para ello se calculan las inductancias para el peor caso, cuando no hay corriente de carga (corriente de carga igual a cero). Para ello es necesario imponer un valor pico de corriente el cual debe ser menor al máximo permitido por los IGBTs. De acuerdo 125 a nuestra premisa anterior de no trabajar con valores de corrientes altas, se escoge un valor pico de corriente de 6 amp. (a) Conmutación de apagado del IGBTu. (b) Conmutación de encendido del IGBTu. Figura 5.9. Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBT durante el proceso de simulación de conmutación en el Modo 1 durante: (a) Conmutación de apagado del IGBTu, (b) Conmutación de encendido del IGBTu. Habiendo ya definido el condensador y el valor de corriente pico de recuperación se puede, mediante la ecuación 4.39 del capítulo 4, calcular el valor de inductancia La o Ld, el cual resulta ser de 12µH. 126 La figura 5.10 muestra las formas de onda de las corrientes y tensiones en los puntos de interés de este circuito simulado con SPICE cuando ocurre la conmutación en el Modo 2. Se observa que las formas de onda postuladas en el estudio teórico se corresponden con las producidas por la simulación. La discrepancia más significativa es que las corrientes en el condensador ICs y en el dispositivo IGBTd, no se hacen cero abruptamente, sino que presentan una oscilación, alcanzando inclusive valores negativos, debido a las características de conmutación que presentan los dispositivos reales. Con respecto al tipo de conmutación, desde el punto de vista de las pérdidas la Figura 5.11 presenta las formas de onda del voltaje colector emisor y de la corriente en el dispositivo IGBTu durante el proceso de encendido (Figura 5.11a) y el de apagado (Figura 5.11b). Como puede observarse, durante el encendido la corriente es prácticamente nula hasta que el voltaje se hace cero, mientras que en el apagado, el voltaje comienza a subir una vez que la corriente se ha reducido considerablemente, confirmando que las conmutaciones son efectivamente de los tipos ZVS y ZCS. Esto significa que la potencia (trazo grueso negro de la figura 5.11a y 5.11b) pérdidas durante los dos procesos de conmutación son muy pequeñas. Figura 5.10. Simulación de las formas de onda de la corriente y la tensión durante la conmutación en Modo 2. 127 Debe señalarse que el tiempo durante el cual circula corriente a través del condensador de amortiguamiento, ts es ahora más largo que en el Modo 1. En el Modo 2 dicho tiempo siempre es mayor que el valor td, ya que el pulso de reposición que cierra la acción del amortiguador, circula después de que termina el tiempo de reposo. (a) Conmutación de apagado del IGBTu. (a) Conmutación de encendido del IGBTu. Figura 5.11. Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBT durante el proceso simulación de la conmutación en el Modo 2 durante: (a) Conmutación de apagado del IGBTu, (b) Conmutación de encendido del IGBTu. En la figura 5.12 se observa las formas de ondas de tensión y corriente en las conmutaciones durante el proceso de apagado del IGBTu. El trazo grueso de la figura 5.12 128 indica la potencia (trazo grueso negro de la figura 5.12) disipada sobre el IGBTu durante la conmutación. Si se compara esta gráfica con la obtenida mediante la utilización de amortiguador (figura 5.9a) se puede deducir claramente la importancia de la utilización y como estos ayudan considerablemente en la reducción de dicha potencia durante la conmutación. La Figura 5.13 muestra las forma de onda de la corriente en el condensador y la tensión en el dispositivo conmutador para el caso del Modo 2a, para lo cual se procedio a quitar la carga del circuito para que en el momento del tiempo de retardo no halla corriente cargando al condensador CS. Se observa que las predicciones teóricas son similares a los resultados obtenidos en la simulación. Con respecto a la conmutación en este caso, la Figura 5.13 presenta las formas de onda del voltaje colector emisor y de la corriente en el dispositivo IGBTu durante el proceso de encendido y la potencia disipada durante este modo. Claramente se observa que la conmutación en este caso ocurre con pérdidas muy bajas y casi imperceptibles de medir. Figura 5.12. Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBT durante el proceso de simulación de conmutación de apagado en el Modo 2 sin utilizar circuito amortiguador (potencia en el IGBTu en trazo grueso). 129 Figura 5.13 Simulación de las formas de onda de la corriente y la tensión para el Modo 2.a. Como en los casos anteriores, durante el encendido la corriente es prácticamente nula hasta que el voltaje se hace cero. Las formas de onda para el proceso de apagado son también similares a las del Modo 2, por lo que las pérdidas durante los dos procesos de conmutación son casi nulas. Cómo método de reducción de la corriente atrapada se uso el método resistivo. En base a la ecuación 5.6 y la figura 5.5 de este capítulo, se calculo una resistencia de 12 ohm como valor óptimo para la reducción de la corriente a cero en un tiempo menor a 5 µseg. Las formas de ondas simuladas para el caso del decaimiento de la corriente atrapada se muestra en la figura 5.15. En la figura se observa la forma de onda de la corriente en el diodo Dau (que es igual a la forma de onda de la resistencia Rau). Se observa que con la utilización de esta resistencia (12Ω) es posible la reducción la corriente atrapada a cero en el tiempo aproximado de 5 µseg; de acuerdo con lo deseado en el circuito. 130 Figura 5.14. Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBT durante el proceso de simulación de encendido en el Modo 2.a. Figura 5.15. Simulación del decaimiento de la corriente atrapada. El valor de la corriente promedio en los diodos, Id, se puede calcular como : Id = 1 ACIR dt T∫ (5.15) Donde ACIR es la contribución de la corriente atrapada en el amortiguador; para dimensionar los diodos solo es necesario calcular la contribución de peor caso, correspondiente al máximo valor de la corriente atrapada, con lo que el problema se reduce a integrar la forma de onda de la corriente de decaimiento del lazo de corriente atrapada. 131 El valor de ACIR es posible calcularlo mediante una aproximación lineal del decaimiento de la corriente atrapada de la figura 5.5. En este caso el valor de AIcir puede ser calculado integrando la siguiente ecuación: A CIR = - I Lmax t + I Lmax Per (5.16) En donde I Lmax es el valor máximo de la corriente de carga (en nuestro caso igual a 1.3amp); Per es el periodo o tiempo total del decaimiento de la corriente atrapada (en nuestro caso aproximadamente igual a 5µs). Para el inversor puesto en práctica en este trabajo el valor de esta corriente no compromete de manera importante el máximo de potencia de nuestro inversor; lo cual reafirma la premisa hecha anteriormente en la de no trabajar a altas potencias. De todos modos, para futuras aplicaciones donde se deseara trabajar a potencias elevadas, este cálculo de la corriente promedio debe ser tomado muy en cuenta para el dimensionamiento de los diodos. 5.4. Inversor con amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido: Resultados experimentales. La tabla 5.1 lista los componentes dimensionados y calculados en este capítulo para el amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido para el inversor propuesto. Los resultados experimentales se obtuvieron mediante la utilización del osciloscopio marca “Tektronix”, modelo TDS340 cuyas características específicas se encuentran en el anexo B. Las señales de modulación necesarias para operar el conversor durante estas pruebas fueron generadas usando un sistema programable (FPGA) del tipo EPF10K20RC240 de ALTERA (ver Anexo D) fácilmente programable en lenguaje VHDL y para la etapa de potencia se utilizo parte de la plataforma del grupo SIEP (ver anexo E) 132 Componente Cantidad Tipo Valor/Capacidad CS del amortiguador principal 1 Cerámico 20nF Diodos 2 Fast Recovery 10 A Módulo IGBTs (Medio Puente) 1 Marca Semikron 50 A (SKM50GB123D) Inductancias 2 Núcleo Ferrita 12µ Resistencia 2 ½W 12 Ω / 10% Vdc 1 160Vdc Tabla 5.1. Componentes utilizados en el inversor. En esta parte se utilizó un módulo de transistor IGBT medio puente de la marca Semikron modelo SKM50GB123D mostrado en el anexo A, el cual reúne todas las características tensión-corriente necesarios para la implementación del inversor propuesto. Hay que recordar que las pruebas a realizar en este trabajo se realizan a baja potencia, por lo que las características corriente-voltaje de este módulo están por encima de los requerimientos de potencia de las pruebas. En anexo A se podrán encontrar las características de este módulo. El sistema esta conectado a una carga de 25mH y 0.04 Ω. Con estos valores de carga con un tiempo de conmutación (ancho de pulso) de aproximadamente 8µs se produce una corriente de carga de aproximadamente 1 A, inferior al valor crítico Ilm (igual a 1.3 amp); que separa las conmutaciones del primer tipo de las demás. En todos los casos la acción del circuito amortiguador no carga completamente al condensador de amortiguamiento al nivel de la tensión de las barras, por lo que la entrada en conducción del siguiente IGBT produce un pulso de reposición. La Figura 5.16a muestra las formas de onda experimentales de la reducción de corriente circulante y la forma de onda de la tensión colector-emisor, Vce, cuando se realiza la conmutación de apagado del IGBTu del circuito inversor. Se puede observar que el tiempo de dicho decaimiento es de 5µs y que es el tiempo aproximado supuesto anteriormente. 133 Figura 5.16. Formas de ondas de los resultados experimentales del circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido. 134 La Figura 5.16b muestra la forma de onda experimental de la corriente que circula por el condensador, ICs, en la condición cuando la corriente de carga, IL es igual a cero y la forma de onda de la tensión colector-emisor, Vce, cuando se realiza la conmutación del IGBTu del circuito inversor propuesto. Se observa que la tensión Vce cae rápidamente a cero, la corriente Ics es de forma pulsante y el pico máximo alcanzado por esta corriente es de aproximadamente 6 A, valor que corresponde a la corriente máxima pico impuesta en los cálculos de diseño para el Modo 2. La Figura 5.16c muestra las formas de onda experimental de la tensión colector-emisor del IGBTu y la corriente que circula en el condensador de amortiguamiento durante el intervalo de amortiguamiento, cuando se opera con corriente de carga, IL, inferior al valor límite en el Modo 1. Se observa que la corriente que carga el condensador es constante (igual a la de la carga) por lo que el condensador tiende a cargarse a Vdc/2; la tensión colector-emisor del IGBTu decrece linealmente. Concluido el retardo de entrelazo se produce el disparo del IGBTu entrante y la corriente en el condensador es entonces la corriente de compensación, que es el pulso sinusoidal que termina al alcanzar el valor de tensión máximo (Vdc/2). La parte final de la traza de corriente muestra la rápida caída de la corriente en el condensador, que se produce cuando los dos diodos de libre conducción atrapan la corriente circulante en el lazo inductancia de rama-diodos. La Figura 5.16d presenta las formas de onda de tensión colector-emisor del IGBTu , y la corriente entrante al dispositivo, IGBTu, (Modo 2). Lo más importante de resaltar en la Figura 5.16d, es el hecho que la conmutación de encendido del IGBTu efectivamente ocurre cuando la corriente entrante a dicho dispositivo conmutador es cero, y la tensión colectoremisor también es nula. Sin duda alguna que la energía disipada por el dispositivo durante la conmutación de encendido es despreciable, ya que, como se postuló en el análisis teórico, la conmutación es del tipo ZVC.. Hay que notar que el primer pico del pulso (pulso de reposición) de corriente cuyo valor es aproximadamente 1 A, no sobrepasa el valor de Isp máximo impuesto en la sección de diseño del inversor donde la corriente de reposición tendría un pico máximo de 6 amp. 135 Las Figura 5.16e y 5.16f muestran la forma experimental de la onda de corriente entrante al módulo, IT(u), y la tensión colector-emisor, Vce durante la conmutación de apagado, (en este caso la del IGBTu) con y sin la utilización del circuito amortiguador respectivamente. En cuanto a la pérdidas en el IGBT principal durante la conmutación de apagado, la figura 5.16f muestra claramente como el pico de pérdidas que se produce en el dispositivo que conmuta sin circuito snubber se reduce significativamente pasando de un pico cuya altura es del orden de los 2,4 divisiones a 0.5 divisiones; mientras las divisiones del pico principal de pérdidas pasa de 0.8 divisiones a 0.2. El área del producto V*I, calculada por el osciloscopio digital para el circuito con el amortiguador (figura 5.16e) es aproximadamente un 5% del área V*I calculada para el circuito sin amortiguador (figura 5.16f); esto es , queda comprobado experimentalmente que la potencia perdida en la conmutación se reduce en aproximadamente un 95% con respecto a las pérdidas que ocurre cuando el circuito de potencia conmuta en las mismas condiciones sin usar circuitos de amortiguación. 5.5.- Resultados obtenidos con el circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido con recuperación mediante transformador en el lazo de la corriente atrapada. El inversor propuesto y ya estudiado en capítulos anteriores, es el mostrado en la figura 5.6. El inversor con una alimentación de 150V DC esta controlado para generar una salida de onda cuadrada, con pulsos positivos y negativos de 800µs de duración, separados por un tiempo de reposo de 2,3µs entre el apagado del conmutador (IGBT) saliente y el encendido del conmutador entrante La gráfica 5.17 muestra la tensión colector-emisor y la corriente del secundario del transformador recuperador de energía (simulada y experimental). Al realizarse la conmutación de apagado del dispositivo IGBTa se observa la corriente del secundario del transformador recuperador de energía suministra corriente hacia la fuente, realizando el proceso de recuperación de energía. 136 Figura 5.17. (a) Simulación de la tensión colector-emisor (V=100V/div) y corriente (I=100ma/div) de recuperación (Modo 2), 1 µs/div. (b) Medición de la tensión colectoremisor (V=50V/div) y corriente (I=50ma/div) de recuperación (Modo 2), 1 µs/div. 137 5.6. Resultados obtenidos con el circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido con recuperación de la corriente atrapada mediante bobinas auxiliares. En la continuación de este trabajo se propuso el circuito inversor de inductancia dividida y condensador compartido con recuperación directa de la energía atrapada (figura 5.7). Esto es, utilizando directamente el transformador recuperador de energía en la rama del inversor, entre la barra de alimentación y el colector del IGBTa del módulo de potencia y entre la tierra de la barra y el emisor del IGBTd del módulo de potencia. Dado que el funcionamiento general de la configuración del amortiguador ya fue comprobado en el punto anterior, aquí no se presentarán resultados de simulación. Los resultados se obtuvieron en las mismas condiciones experimentales reseñadas en el punto anterior. La gráfica 5.18 muestra la tensión colector-emisor y la corriente del secundario del transformador recuperador de energía. Se observa el pulso de corriente entregado a la fuente durante el intervalo de recuperación de energía. Comparando los resultados presentados en la figura 5.18 con la corriente recuperada en el la figura 5.17, se observa claramente que el cambio de posición del transformador recuperador de energía, permite obtener un mayor valor de corriente de recuperación, lo que aparentemente hace esta propuesta mejor. Pero esto se debe a que este tipo de montaje (donde la corriente está circulando directamente por la inductancia del primario del transformador recuperador), hace que circule mayor corriente y por lo tanto el tiempo de recuperación de energía sea mayor. 138 Figura 5.18. Medición de la tensión colector-emisor (V=50V/div) y corriente (I=100ma/div) de recuperación (Modo 2), 4 µs/div. El inicio temprano de la recuperación es un beneficio adicional que se obtiene de la configuración con recuperación directa de la energía, ya que la cantidad de energía es mayor. Como puede observarse indirectamente al comparar los pulsos de corriente recuperada medidos en el amortiguador con recuperación indirecta de la energía atrapada (figura 5.18) y el amortiguador con recuperación directa sobre la inductancia (figura 5.19) de donde se puede calcular que la carga total recuperada (integral corriente-tiempo) en el segundo caso es casi dos veces y media veces mayor que en el primero. 139 CAPÍTULO VI. AMORTIGUADOR ACTIVO DE INDUCTANCIA Y CONDENSADOR COMPARTIDO. 6.1.- Presentación del amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. En esta parte del trabajo se presenta una simplificación del circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador único. Este circuito se caracteriza principalmente por el uso de un solo condensador y un solo inductor en cada par inversor, lo que reduce al mínimo el número de componentes. Como diferencia fundamental con el amortiguador estudiado en los capítulos anteriores, el amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido requiere de un componente activo adicional o conmutador bidireccional auxiliar, el cual cortocircuita la inductancia en el momento de las conmutaciones, haciendo que la corriente IK circule solamente a través del condensador el cual es el componente principal en el amortiguamiento en apagado. Al finalizar el tiempo de entrelazo o retardo, td, el componente activo auxiliar deja de cortocircuitar la inductancia y ésta cumple su función de limitar la corriente pico en el lazo LCS. La figura 6.1 muestra el circuito amortiguador activo de inductancia y condensador compartido aplicado en un inversor monofásico, presentando las cuatro configuraciones que teóricamente se pueden emplear para construir el conmutador bidireccional auxiliar en base a componentes discretos. Las cuatro alternativas cumplen con la función de cortocircuitar los terminales del inductor L del circuito amortiguador para ambos sentidos del flujo de corriente cuando se activan los IGBT auxiliares, aunque por razones de costo y simplicidad es evidente que la configuración preferible es la celda con puente de diodos y un solo IGBT (figura 6.1.d), 140 que requiere un solo conmutador controlado y un solo actuador. Cs .. A +Vgd Dd VCs . IGBTd . Vgu - B IK B Vgd + C2 . Du .. A L T2 + IGBTu IGBTd D2 Cs +Dd VCs . D1 B L + - VT1. Du C1 B IGBTu Vgu - B IK L +Vdc/2 D2 Cs A .. +Vgd Dd VCs . IGBTd M D2 VT1 + + C2 Du D1 + D3 D4 Cs .. A +Vgd Dd VCs . IGBTd . B L + - C2 - N (c) C1 - +Vdc/2 . D1 +Vdc/2 T1 IGBTu B IK Vdc M VT1 Vgu N (b) Vdc T2 C2 - N (a) C1 - +Vdc/2 Du C1 M +Vdc/2 B IK T1 +Vdc/2 Vgu +Vdc/2 + IGBTu VT1 T1 +Vdc/2 VT2 T2 M VT1 Vdc . Vdc N (d) igura 6.1. Amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. con las cuatro formas de implementar el conmutador auxiliar bidireccional. Al igual como se realizó en el circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador único, para esta propuesta del circuito amortiguador activo de inductancia y condensador único se presenta el estudio completo de la operación del circuito amortiguador activo de inductancia y condensador compartido frente a todas las consideraciones posibles de polaridad de tensión y sentido de corriente en la carga; y explicando los diferentes modos de operación que pueden existir. El análisis empieza considerando que el circuito inversor está en un estado estable, con uno de los conmutadores principales (el inferior, IGBTd en este caso) encendido y el otro (el superior, IGBTu) apagado. 141 Para iniciar el proceso de la conmutación de apagado del dispositivo que conduce, es preciso activar el conmutador auxiliar del circuito amortiguador antes de que se inicie el apagado del conmutador principal que en ese momento esté conduciendo la corriente de carga. En la figura 6.3d, en el instante taon, antes de toff, se da la señal de activación del conmutador auxiliar conformado por VT1, D1, D2, D3 y D4. Una vez que el conmutador auxiliar está encendido, la inductancia del circuito amortiguador, L, queda prácticamente cortocircuitada y no interviene durante el proceso de la conmutación de apagado de IGBTd; como la corriente en la inductancia es cero, VL = 0, y por lo tanto no hay problemas que el conmutador auxiliar cortocircuite dicha inductancia. Para esto es preciso que la señal de activación del conmutador auxiliar permanezca aplicada durante todo el intervalo de retardo (el tiempo que separa el apagado de IGBTu del encendido de IGBTd, usualmente llamado td). Al apagarse el conmutador que llevaba la corriente de carga en ese instante, el conmutador auxiliar proporciona un camino para la corriente de carga, la cual circula a través del condensador y el conmutador auxiliar. Al estar la inductancia cortocircuitada se evita que se forme un lazo LCS lo que provocaría una oscilación no deseable según lo planteado en el capítulo 4. El valor del adelanto de la señal de encendido que debe ser aplicado al conmutador auxiliar respecto a la orden de apagado al dispositivo principal no es un parámetro crítico de diseño, siempre que sea suficiente (típicamente unos cuantos us) para asegurar que el conmutador auxiliar está plenamente activado en el momento que la señal del actuador de compuerta del dispositivo principal que se va a conmutar en apagado. 6.2. Modo 1 Este modo es posible cuando la potencia entregada a la carga es positiva en el instante previo a la conmutación de apagado del dispositivo saliente. La corriente de carga tiene la dirección indicada por la fuente de corriente de la Figura 6.2 y la magnitud necesaria para que la tensión en el condensador de amortiguamiento, VCs, se invierta completamente dentro del intervalo establecido por el tiempo de retardo, td. 142 a.- Inicialmente el IGBTd está encendido. El proceso se inicia con la activación del conmutador auxiliar en el instante taon, tal como se muestra en la figura 6.3. Para ese instante la corriente en la inductancia es igual a cero, por lo tanto la acción de cortocircuitar dicha inductancia no traerá ninguna consecuencia en el funcionamiento del amortiguador durante el apagado. El IGBTd está encendido, por lo que maneja la corriente de carga IK, la cual circula por dicho conmutador hacia el terminal N. Para t = 0 (toff en el tiempo de reposo) la tensión en el condensador (ecuación 4.2 del capitulo 4) de amortiguamiento, Cs, es igual a –Vdc/2 y el nodo A está a un potencial de cero voltios (ecuación 4.1c del capitulo 4). Vdc Vgu B IK Du .. A Vgd IGBTd Cs +VCs Dd . + C1 - B L -Vdc/2 IGBTu +Vdc/2 M D2 D1 VT1 . D3 D4 + C2 - N Figura 6.2. Configuración del circuito amortiguador activo propuesto. b.- En el instante toff de la figura 6.3, el IGBTd recibe la señal de apagado, por lo que la corriente del conmutador queda cortada. La corriente de carga IK pasa a circular por el circuito ABN a través del condensador de amortiguamiento, Cs, el diodo D2, el conmutador principal VT1 y el diodo D4; haciendo que la tensión del condensador, ∆VCs, suba hacia el valor +Vdc/2, como se observa en las formas de onda de la Figura 6.3 Si la corriente de carga es constante, VCs cambia linealmente y finaliza para el tiempo ts, con un dv/dt constante de acuerdo a: 143 VCS = I K * tS Cs (6.1) Donde tS es el tiempo requerido para cambiar completamente la carga almacenada en el condensador de amortiguamiento, CS. VCs(t),VA(t) Vdc VA(t) Vdc/2 VCs(t) t -Vdc/2 VCEd(t) Vdc Turn-off (ZVS) t i IGBTd(t) IK t i L(t) t i Dd(t) t Du(t) IK t i c(t) IK t i IGBTu(t) t VCEu(t) Vdc t toff t1 t2 ts td ta taon taoff Figura 6.3. Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 1 amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. 144 c.- La corriente de carga sigue circulando a través del condensador de amortiguamiento, Cs, haciendo que la tensión del condensador, VCs, alcance el valor de +Vdc/2, como se observa en la Figura 6.3 (el cambio total de tensión ∆VCs será de Vdc). En este momento la tensión en el nodo A alcanza el valor de Vdc y la corriente en el condensador se hace cero y, haciendo que el diodo Du conduzca, transfiriendo la corriente de carga a la barra superior. El nodo A queda conectado a Vdc por lo que activar el IGBTu no tiene ningún efecto. Se puede considerar en este momento que se produce una conmutación del IGBTu a cero tensión y a cero corriente. El tiempo requerido para cambiar completamente la carga almacenada en el condensador de amortiguamiento, CS, se conoce como tiempo de amortiguamiento, tS. Para t=taoff se deja de aplicar la señal de activación del conmutador auxiliar liberando la inductancia del cortocircuito; dado que en este momento ya no hay corriente en la rama AB, esta conexión no produce efecto en la operación del circuito. La corriente de carga mínima, IK, que permite operar en el Modo 1 es aquella para la cual ts = td y es igual IKL: I KL = Cs * Si IK < Vdc td (6.2) IKL, la conmutación ocurre en el Modo 2. Este modo será estudiado más adelante. A partir de la ecuación 6.2 es posible ajustar el intervalo de tiempo td mínimo en función de la magnitud del condensador CS, para un valor ILK dado a fin de que el circuito opere en Modo 1. t d min = Vdc * Cs IK (6.3) Como puede observarse de la ecuación 6.3, cuanto menor sea IK mayor será td min. El tiempo td es seleccionado por el diseñador, y se aplica a través del circuito de control. 145 Por lo general el tiempo td y la corriente máxima, IK, del inversor dentro del sistema de potencia son conocidos. Por lo tanto se suele calcular el valor de la capacitancia a partir de la ecuación 4.5: Cs = I K * t d min Vdc (6.4) 6.3. Modo 2. Como en el caso del Modo 1, el Modo 2 es posible cuando la potencia entregada a la carga es positiva en el momento previo a la conmutación de apagado del dispositivo saliente. Para que se produzca este modo la corriente de carga es menor que el valor mínimo necesario para que el circuito opere en el primer modo, es decir, IK < IKL, por lo que VCs no se invierte totalmente durante el tiempo de reposo de la rama, y el encendido del dispositivo entrante se produce antes de que el voltaje en el condensador haya alcanzado su valor final. En estas condiciones VA (cuando se produzca el disparo del dispositivo entrante) será menor que la tensión de barra dc y por lo tanto el diodo auxiliar Du conectado en antiparalelo con el IGBTu (dispositivo entrante), permanecerá polarizado en inverso y sin conducir cuando concluya el tiempo de reposo del circuito. Considerando que los dispositivos son ideales, la operación del circuito es como sigue: a.- Las condiciones iniciales son las presentadas en el punto a del Modo 1 en el punto 6.1. Inicialmente el IGBTd esta encendido. El proceso se inicia con la activación del conmutador auxiliar en el instante tx, tal como se muestra en la figura 6.4. Para ese instante la corriente en la inductancia es igual a cero por lo tanto la acción de cortocircuitar dicha inductancia no produce cambios significativos en el resto del circuito. El IGBTd está encendido, por lo que maneja la corriente de carga IK, la cual circula por dicho conmutador hacia el terminal N. 146 Para t = 0 (toff en el tiempo de reposo) la tensión en el condensador (ecuación 4.2 del capítulo 4) de amortiguamiento, Cs, es igual a –Vdc/2 y el nodo A está a un potencial de cero voltios (ecuación 4.1c del capítulo 4). b.- Cuando el IGBTd recibe la señal de apagado, el comportamiento del circuito es similar al descrito en el punto b del Modo 1, aporte 6.1. El circuito queda con la fuente de corriente cargando el condensador y la tensión VCS viene dada por: t VCs (t ) = 1 iCs dt + VCs (0) Cs ∫0 (6.5) Donde iCs es igual a la corriente Ik y VCs(0) = -Vdc/2. Por lo tanto, resolviendo la ecuación 6.5 queda que: VCs (t ) = IK Vdc t− Cs 2 (6.6) A partir de esta ecuación puede hallarse el valor alcanzado por la tensión Vo en el condensador Cs, cuando concluya el tiempo de retardo taoff : VCs (t aoff ) = Donde Vo < V IK t aoff − dc = Vo Cs 2 (6.7) Vdc 2 c.- Antes de terminar el tiempo td se le da la orden de apagado al conmutador auxiliar liberando a la inductancia L en el instante taoff. En este momento, la tensión VCS(taoff) es la mostrada en la ecuación 6.7. La corriente IK comienza a circular a través del diodo Du y ocasiona que la tensión en el punto VA se haga igual a Vdc y la corriente en la rama del condensador CS y L es cero. En ese mismo instante se forma un lazo cerrado determinado por los nodos A, B, M a través de Du continuando la carga del condensador pero con una corriente inicial en ese 147 instante (taoff de la figura 6.4) de cero. Antes de llegar al instante t1 se activa el IGBTu pero este no produce ningún efecto en el circuito. d.- En el instante t1 el diodo Du deja de conducir (t = t1 de la figura 6.4) transfiriendo la corriente de carga IK al IGBTu el cual previamente fue encendido; el nodo A sigue conectado a Vdc y se sigue formando un lazo cerrado determinado por los nodos A, B, M pero ahora con el IGBTu, este es un circuito LC resonante puro como muestra la figura 6.5, por el que circula una corriente sinusoidal, iLC . Para esta configuración la corriente en el condensador y la inductancia es la misma. Por lo tanto podemos decir que para los casos cuando Du conduce y cuando IGBTu conduce no producen ningún cambio en las ecuaciones que rigen el comportamiento de esta corriente. Por lo tanto del circuito se puede escribir la ecuación siguiente: t Vdc di 1 =L L + ic (t ) + Vo 2 dt Cs ∫0 (6.8) Donde iCs (t ) = iu (t ) + I K y Vo es el valor alcanzado por el condensador para t = t1. Sustituyendo iCs en 6.8 y operando en Laplace se tiene que: Vdc − Vo LS 2 C S + 1 2 = IC S ( S ) S SC S (6.9) Acomodando adecuadamente ICS(s) se determina: ⎛V ⎞ C S ⎜ dc − VO ⎟ ⎝ 2 ⎠ I CS ( S ) = 2 ( LC S S + 1) (6.10) 148 VCs(t),VA(t) Vdc Vdc/2 - Vo Vdc/2 Vo VA(t) VCs(t) t -Vdc/2 VCEd(t) Vdc Turn-off (ZVS) t Vdc/2 + Vo i IGBTd(t) IK t i L(t) IK t i Dd(t) IK t i Du(t) IK t i c(t) Icp IK t i IGBTu(t) IK VCEu(t) t Vdc Vdc/2 - Vo t toff t1 ts td ta taon t2 tr taoff Figura 6.4. Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 2. 149 Vdc M +Vdc/2 iu(t) + IGBTu Vgu B Du Cs +VCs A IK C1 - iCs(t) . B L . Figura 6.5. Circuito Equivalente Modo 2. Se acomoda 6.10 y se tiene: I CS ( S ) = LC S ⎛ Vdc ⎞ 1 / LC S − VO ⎟ ⎜ L ⎝ 2 ⎠ (S 2 + 1 ) LC S (6.11) A este punto es posible obtener la expresión de la corriente del condensador (sabiendo que ω = 1/ LCS : ⎞ C ⎛V iCS (t ) = ⎜ dc − VO ⎟ S sen(ωt ) ⎠ L ⎝ 2 (6.12) Para t = 0 (el instante taoff de la figura 6.5) la corriente iCs(t) es igual a cero e igual a iL(t). La conmutación del IGBTu ocurre en modo ZCS (respuesta natural del circuito LCS). El proceso de cambio de la tensión en el condensador CS se completa con la ayuda de la corriente que circula a través del IGBTu, llevando la tensión VCs a su valor final. Obtenida la ecuación de corriente en el condensador Cs, es posible conocer la tensión en el condensador: VCs (t ) = Vdc ⎛ Vdc ⎞ −⎜ − Vo ⎟ cos(ωt ) 2 ⎝ 2 ⎠ (6.13) 150 f.- Cuando el voltaje VCs alcanza su valor final, Vdc/2, el nodo A llega a Vdc, haciendo que Du entre en conducción para llevar la corriente de carga a la barra superior (nodo M). Al entrar Du en conducción el IGBTu queda polarizado en inverso por lo que sale de conducción a pesar de tener aplicada la señal de encendido Hay que señalar que tanto la conmutación de encendido como la de apagado del IGBTu es del tipo ZCS, sin incremento en las pérdidas de conmutación.. Este apagado ocurre a un valor del voltaje VCE del IGBTu muy bajo (idealmente cero), debido a la conducción de corriente en Du. En el momento que comienza la conducción, por segunda ves, del diodo Du, la corriente en el circuito resonante tiene un valor Icp. Al igual que para el caso de amortiguador de inductancia dividida y condensador único, para este caso también se tiene el intervalo o tiempo de reposición tr (figura 6.4) El tiempo de reposición termina cuando la tensión en el condensador haya alcanzado un valor de Vdc/2, esto es: Vdc Vdc V = − ( dc − Vo ) cos(ωtr ) 2 2 2 (6.14) Resolviendo la ecuación 6.12 para t = tr se obtiene: tr = π 2ω (6.15) El valor de la corriente pico, Icp, alcanzado por la corriente en el condensador en tr viene dado por : ⎞ C ⎛V Ic p (tr ) = ⎜ dc − VO ⎟ S ⎠ L ⎝ 2 (6.16) En el momento taoff el voltaje VCEu(t) en el instante anterior al encendido del IGBTu es: VCEu (t1 ) = Vdc − V A (ta off ) = Vdc ⎛ Vdc ⎞ V −⎜ + Vo ⎟ = dc − Vo 2 ⎝ 2 2 ⎠ 151 Al conducir Du o activarse IGBTu el voltaje VCEu cae del valor Vdc − Vo a cero, ya que 2 es el dispositivo que conduce la corriente del lazo resonante LCS. Cuando el punto A llega a Vdc, termina la conducción del IGBTu pero comienza de nuevo iDu, por lo que el voltaje VCEu se mantiene en cero, esto es: VCEu (t 2 ) = Vdc − V A (t 2 ) = Vdc − Vdc = 0 6.4. Modo 2a Existe una situación particular en el Modo 2, que ocurre cuando el dispositivo saliente, el IGBTd, no está conduciendo en el momento en que se le aplica el pulso de apagado porque en ese instante la corriente de carga es nula. Este es el modo de operación característico cuando la potencia entregada a la carga es nula en el momento previo a la conmutación de apagado del dispositivo saliente (típicamente cuando el inversor esta operando en vacio, esto es, sin carga conectada). En estas condiciones el condensador de amortiguamiento CS no recibirá carga durante el tiempo de reposo de la rama td, por lo que no habrá ninguna variación en la tensión VA durante este intervalo. La tensión en el condensador CS en el momento inicial (toff ) es igual -Vdc/2. Considerando que la inductancia L no posee energía y que la tensión V L = L di L dt entonces la tensión en el punto E de la figura 6.2 es igual a cero. Por lo tanto, cuando concluya el tiempo de reposo (para t = t1) se dispara el dispositivo entrante, IGBTu, el circuito equivalente es el que se muestra en la figura 6.6; donde se indican también las condiciones iniciales de corriente y voltaje que definen el comportamiento del mismo. 152 iL(0)=0 VCs(0)=-Vdc/2 M + +Vdc/2 C1 - Cs + VCs A B L Figura 6.6. Circuito equivalente para Modo 2a. VT1 estará activado durante todo el tiempo ta (figura 6.7) pero éste no tiene ninguna influencia ya que, al igual que la inductancia L, no conducirá ninguna corriente. Las ecuaciones que se deducen de la figura 6.6 son las mismas deducidas en en el Modo 2a del circuito de inductancia dividida y condensador compartido del capitulo 4 para este modo. Por lo tanto es posible dar directamente las expresiones de la corriente en la inductancia y la tensión en el condensador, aprovechando los resultados obtenidos en el punto 4.3: i L (t ) = iC (t ) = ( VCs (t ) = ( Vdc C − Vo ) S Sen(ωt ) 2 L Vdc C − Vo ) S (1 − cos(ωt )) + VO 2 L (6.19) (6.20) El pulso de reposición termina en el instante tr, cuando la tensión en el punto A alcanza el valor Vdc porque la tensión almacenada en el condensador CS llega a Vdc/2. Por lo tanto, de la ecuación 6.20 se obtiene: Vdc V = Vdc (1 − cos(ωt r )) − dc 2 2 Despejando tr de la ecuación 6.21, resulta: (6.21) 153 tr = π 2ω (6.22) VCs(t),VA(t) VA(t) Vdc VCs(t) Vdc/2 -Vdc/2 VCEd(t) Vdc Turn-off (ZVS) i IGBTd(t) i L(t) i Dd(t) i Du(t) i c(t) Icp i Lu(t) Icp i IGBTu(t) Icp VCEu(t) Vdc toff t1 ts td ta taon t2 tr taoff Figura 6.7. Formas de onda teóricas durante la operación en el Modo 2.a 154 Sustituyendo la expresión de tr en la ecuación 6.19 es posible obtener el valor de la corriente pico en el condensador: I Cp = iCs (t r ) = CS CS π Vdc Sen(ω )= Vdc 2ω L L (6.23) Al igual que en el caso del Modo 2a (punto 4.3 del capitulo 4) del amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido, esta última ecuación es de suma importancia para el dimencionamiento y cálculo de la inductancia L. Las consideraciones para este cálculo son las mismas ya estudiadas en el punto 4.3. El intervalo de reposición tr termina en el instante t2, (ver Figura 6.7), cuando la tensión en el condensador se invierte completamente, pasando de –Vdc/2 a +Vdc/2. El cambio total es igual a Vdc, y el tiempo requerido para que se complete este cambio es ts. Las consideraciones de las tensiones colector-emisor son las siguientes: Para el IGBTu: VCEu(t) = VM - VA VCEu(t) = Vdc - VA(t), Para toff VCE = Vdc y se mantiene así hasta t1 En t1 se dispara el IGBTu, por lo tanto VCEu(t) = 0 En t1 la tensión del punto A llega a Vdc. Como el punto M está a Vdc, la tensión VCEu(t2) = 0 La tensión en VCEu del IGBTu se mantiene en cero voltios aunque el dispositivo esté apagado. Con respecto a las consideraciones de las tensiones colector - emisor escritas anteriormente son las misma mismas que las que se hicieron para el caso del circuito 155 amortiguador de inductancia dividida y condensador único vistas en el punto 4.3 del capítulo 4. Las mismas consideraciones sirven para el caso del resumen de ecuaciones. 6.5. Modo 3. Este modo se produce cuando la energía entregada a la carga es negativa (recuperación de energía) en el momento previo a la conmutación de apagado del dispositivo saliente. En el Modo 3, el conversor esta aceptando energía de la carga, por lo que la corriente tiene polaridad opuesta a la tensión de salida, debido a esto la corriente circula por el diodo de libre conducción y no por el dispositivo IGBT correspondiente. Se considera que la corriente de carga tiene durante todo el tiempo de amortiguamiento sentido contrario al de la corriente que puede circular por el dispositivo al cual se le aplica la señal de apagado. Para analizar el proceso de conmutación en este caso siguiendo el mismo procedimiento que en los casos anteriores, se va a considerar que el dispositivo que va a conmutar en encendido es el IGBTu . Por lo tanto, el circuito a analizar es el de la Figura 6.8. Vdc Vgu B IK Du Cs +VCs . A + C1 - B L -Vdc/2 IGBTu +Vdc/2 M D2 D1 VT1 . D3 D4 + Dd . C2 - VB=0 IK>0 N Figura 6.8. Configuración del circuito amortiguador para el análisis del Modo 3. La corriente de carga circula desde el terminal N por el diodo Dd hacia afuera del nodo A. Esto significa que IGBTd no conduce corriente en ningún momento del proceso aunque el dispositivo IGBTd tiene aplicada la señal de encendido hasta el comienzo del intervalo de conducción. 156 Al igual que en los otros modos, en t = taon se activa el transistor auxiliar VT1. Las consideraciones para el tiempo de encendido ta son las mismas que para los demás modos para este circuito. Suponiendo como siempre que los dispositivos son ideales, la operación del circuito desde el momento que se elimina la señal de encendido a IGBTd es como sigue : a.- Inicialmente no ocurre ninguna variación en el circuito. El voltaje en el condensador VCs es -Vdc/2, el diodo Dd lleva la corriente de carga IK y el nodo A está conectado al nodo N, por lo que su voltaje es cero. b.- En el momento que se aplica la señal de disparo al IGBTu este dispositivo entra en conducción, conectando el punto A a la tensión Vdc, lo que polariza en inverso el diodo Dd y lo apaga. La corriente IK se transfiere al dispositivo entrante. En relación con la rama CS – L la conmutación en encendido del IGBTu inicia una oscilación LC equivalente a la estudiada en el punto 6.4. El circuito a analizar y sus condiciones iniciales son las presentadas en la figura 6.8., y la ecuación de la corriente en la inductancia es la 6.19. La conmutación de encendido del IGBTu es en este caso del tipo “dura” ya que la tensión VCE debe pasar de Vdc al valor en saturación en presencia de corriente de colector. El valor de esta corriente es: I IGBTu = I K + I Du ( reversa ) (t ) + i L (t ) (6.24) Y el valor inicial es I IGBTu (0) = I K + I Du ( reversa ) (0) ya que iL(0)=0. Nótese que el circuito amortiguador no ayuda es esta conmutación; sin embargo, si el valor de L se calcula para que la corriente de reposición no interfiera con la conmutación de encendido de IGBTu, tampoco aumenta las pérdidas, por lo que la conmutación es equivalente a la que ocurriría en un inversor sin amortiguador desde el punto de vista de las pérdidas de encendido del dispositivo entrante en las conmutaciones del Modo 3. 157 6.6. Corriente atrapada: Caso amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. Cuando las conmutaciones son de los Modos 2, 2a ó 3, aparece una corriente resonante en el lazo CS – L, necesaria para que el voltaje en CS alcance su valor final y quede en condiciones de actuar como amortiguador en la siguiente conmutación. Sin embargo, dado que el circuito es necesariamente sub amortiguado, la oscilación no se detiene por si sola en el momento deseado, cuando el condensador tiene la carga requerida; si esto se permite, el valor de la tensión en el condensador cambiará continuamente, lo que puede interferir con la operación del amortiguador. Para evitar eso, el conmutador auxiliar debe volver a encenderse al concluir el tiempo tr. El encendido del conmutador auxiliar cortocircuita a la inductancia L, atrapando la corriente iL(tr) en el lazo L – conmutador auxiliar VT1 lo que elimina la corriente en CS y fija su voltaje en el valor deseado. La corriente atrapada en el lazo cerrado podría interferir con la operación del amortiguador, por lo que se debe eliminar antes de que se produzca la siguiente conmutación de apagado de un conmutador principal. Dado que no es conveniente aumentar las pérdidas en el lazo directo, puesto que esto afecta la operación normal del amortiguador, la solución más adecuada es la recuperación de la energía atrapada mediante un acople magnético, tal como se muestra en la figura 6.9 donde las tres bobinas bobinas L, LS1 y LS2 son bobinas enrolladas sobre el mismo núcleo magnético de forma que LS1 y LS2 actúan como secundarios de un transformador de recuperación en el cual L es el primario. 158 Vdc M B IK Du .. A Vgd IGBTd Cs +Dd VCs . +Vdc/2 Vgu + C1 - B L . Ls1 . Ds1 Ds2 Ls2 -Vdc/2 IGBTu D2 D1 VT1 . D3 D4 + C2 - N Figura 6.9. Propuesta para Recuperación de energía en el Amortiguador activo. Como puede observarse en la figura 6.9 la energía posiblemente atrapada en la inductancia L del amortiguador es recuperada y devuelta a la fuente de alimentación. El circuito presentado en la figura 6.9 no disipa la energía atrapada, sino que la recupera en forma de corriente transferida al secundario del transformador auxiliar. En el caso real la recuperación no es nunca total, ya que al operar se producen necesariamente pérdidas magnéticas en los núcleos (seguramente ferritas) de los transformadores de recuperación. 6.7. Resultados de la simulación del amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. Antes de comentar los resultados obtenidos en las simulaciones cabe decir que en el estudio teórico realizado anteriormente se consideraron los conmutadores en forma ideal y por lo tanto las conmutaciones y las formas de ondas obtenidas no tomaban en cuenta los retardos producidos por los conmutadores de potencia (en nuestro caso IGBT). Aunque hay un trabajo previo en [35-36] , para llevar las simulaciones a lo más cercano en el caso real en laboratorio se procedio a utilizar IGBTs de la librería de OrcadPspice sin modificar sus características de tiempo de respuesta. 159 En la figura 6.10 se muestra los instantes de tiempo en los cuales se encienden o apagan los conmutadores. Desde antes o en taon el IGBT auxiliar, VT1, esta encendido para garantizar el camino de la corriente en el amortiguador. Figura 6.10. Formas de onda de las señales de activación de los IGBTs. El diseño del amortiguador activo de inductancia y condensador compartido es similar al realizado en el capitulo 5. Igualmente se basa principalmente en las ecuaciones desarrolladas en el capitulo 4. Para simplificar los problemas de sincronismo que podría generar un algoritmo complejo para las conmutaciones de los IGBTs del inversor, se decidio utilizar inicialmente un control elemental de conmutación sintetizando una onda cuadrada simétrica. Para esta simulación se decidió operar el amortiguador inicial a 5 A, valor este muy por debajo de la corriente máxima del IGBT y asegurar que las pruebas sean hechas bajo rangos de tensión y corriente seguros. La tensión de barra escogida para este trabajo será de 100V (Vdc = 100V). Con el inversor propuesto, se desea controlar una carga inductiva con una corriente máxima de 5 A para un tiempo de reposo (tiempo entre el IGBT saliente y el IGBT entrante) de 2us (menor para el caso del capitulo 5), el cual es el tiempo aproximado típico utilizado en las mayoría de las aplicaciones de control de motores de inducción. 160 Mediante la ecuación (6.3) es posible realizar el cálculo del condensador del amortiguador, cuyo valor para nuestro inversor es de 100nF (valor estándar). Con este valor de condensador y con la corriente de carga considerada se asegura que el amortiguador trabaja en el primer modo de funcionamiento. La figura 6.11 muestra las señales obtenidas durante la simulación en Modo 1. Como puede observarse que las señales son muy similares a las planteadas teóricamente. Figura 6.11. Formas de onda simuladas en SPICE del apagado IGBTd para el Modo 1 (Activo). En la Figura 6.12a se muestra la señal durante el proceso de conmutación de apagado. Se observa que la conmutación se realiza a bajas disipaciones de potencia e imperceptibles de cuantificar. En la figura 6.12b se observa la corriente de colector y la tensión colector-emisor durante la conmutación de encendido. Esta conmutación se realiza a muy baja disipación de conmutación debido a que quien lleva corriente en ese momento de la conmutación es el diodo en anti-paralelo al IGBTu. El siguiente paso es fijar el valor de la inductancia de recuperación, L. Para la selección de este componente debe llegarse a una solución compromiso entre el tiempo de recuperación deseado (tr) y el valor pico de la corriente de recuperación (Isp). Como se explicó en este capítulo, es necesario limitar la corriente pico que circula por el IGBT involucrado en 161 la conmutación y el condensador. Para ello se calculan las inductancias para el peor caso, cuando no hay corriente de carga (corriente de carga igual a cero). Para ello es necesario imponer un valor pico de corriente menor que el máximo permitido por los IGBTs. Se escoge un valor pico de corriente de 5 A. (a) Apagado del IGBTu en conmutación (Activo). (b) Encendido del IGBTu en conmutación (Activo). Figura 6.12. Simulación: Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBT durante el proceso de conmutación de encendido en el Modo 1 (Activo). Habiendo ya definidos los valores de condensador y valor de corriente pico de recuperación se puede, mediante la ecuación 6.23, calcular el valor de inductancia L el cual será igual a 40µH. La figura 6.13 muestra las formas de onda de las corrientes y tensiones en 162 los puntos de interés de este circuito simulado con Orcad-Pspice cuando ocurre la conmutación en el Modo 2. Figura 6.13. Simulación: Formas de onda de corriente/tensión para el Modo 2 (Activo). Con respecto a la conmutación, la Figura 6.14 y Figura 6.15 presenta las formas de onda del voltaje colector emisor y de la corriente en el dispositivo IGBTu durante el proceso de encendido. Como puede observarse en la figura 6.14 y figura 6.15, durante el encendido la corriente es prácticamente nula hasta que el voltaje VCEu se hace cero y es cuando esta corriente empieza a subir. La tensión VA llega al valor de tensión de barra (debido a la entrada en conducción del IGBTu) y la corriente comienza a subir, confirmando que las conmutaciones son efectivamente de los tipos ZVS. Esto significa que las pérdidas durante los dos procesos de conmutación son muy reducidas. 163 Figura 6.14. Simulación 1: Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBTu durante el proceso de conmutación de Apagado en el Modo 2 (Activo). Figura 6.15. Simulación 2: Formas de onda del voltaje y la corriente en el IGBTu durante el proceso de conmutación de encendido en el Modo 2 (Activo). Debe señalarse que el tiempo durante el cual circula corriente a través del condensador de amortiguamiento, ts es ahora más largo que en el Modo 1. En el Modo 2 dicho tiempo siempre es mayor que el valor td, ya que el pulso de reposición que cierra la acción del amortiguador, circula después de que termina el tiempo de reposo. 164 La figura 6.16 muestra la simulación de las formas de onda de potencia (trazo grueso) durante el proceso de conmutación de apagado sin utilizar circuitos amortiguadores. La energía disipada en el dispositivo durante esta conmutación son casi imperceptibles debido a que las conmutaciones son del tipo ZVS. La figura 6.16 muestra la potencia (trazo grueso) durante la conmutación de apagado. Se ve claramente que la energía disipada en el dispositivo sin utilizar amortiguador es claramente mayor. Figura 6.16. Simulación: Formas de onda del voltaje, corriente y potencia en el IGBT durante el proceso de conmutación de apagado sin circuito amortiguador. 165 CAPÍTULO VII. PRUEBAS EXPERIMENTALES DEL AMORTIGUADOR ACTIVO DE INDUCTANCIA Y CONDENSADOR COMPARTIDO. 7.1.- Resultados experimentales del amortiguador activo de inductancia y condensador compartido Para la realización de las pruebas experimentales el circuito amortiguador activo de inductancia y condensador compartido se integrará a un inversor medio puente (figura 7.1) para validar los análisis y las consideraciones de diseño del capitulo. Vdc B IK Du .. A Vgd IGBTd Cs +Dd VCs . +Vdc/2 Vgu M + C1 - B L +Vdc/2 IGBTu D2 D1 VT1 . D3 D4 + C2 - N Figura 7.1. Circuito inversor con la implementación propuesta del circuito amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. La principal función de este conmutador auxiliar es la de cortocircuitar la inductancia L en el circuito durante el tiempo de retardo td. Después de este tiempo de retardo la inductancia se libera para que pueda actuar como limitadora del pico de corriente cuando se forma el lazo LCS durante el encendido de alguno de los conmutadores de la rama medio 166 puente. El cálculo de los componentes y de las tensiones y corrientes del amortiguador de inductancia y condensador compartido de la figura 7.1 (el cual presenta el inversor medio puente con la configuración del amortiguador activo propuesto) es el mismo realizado en el apartado 6.7 del capitulo 6. El circuito de la figura 7.1 muestra el circuito amortiguador con un módulo de IGBT medio puente (para el caso práctico de marca Eupec), cuyas características técnicas se muestran en el anexo C. La tabla 7.1 lista los componentes empleados en el amortiguador de inductancia y condensador único para el inversor propuesto. Tipo Valor/Capacidad Componente Cantidad Condensador del 1 Cerámico 100nF 4 Fast Recovery 10 A 1 Marca Eupec 50/40 A / 1200V amortiguador principal Diodos del Conmutador Auxiliar Módulo IGBTs (Medio Puente) BSM50GB120D LC Transistor Conmutador 1 IRGPH40F 17A /1200V Inductancias 1 Núcleo Ferrita 40uH Vdc 1 Auxiliar 120V Tabla 7.1 Componentes utilizados en el inversor. Así como para el caso del amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido se decidió utilizar un control elemental de conmutación sintetizando una onda cuadrada simétrica para simplificar los problemas de sincronismo que podría generar un 167 algoritmo complejo para las conmutaciones de los IGBTs del inversor y para obtener y comprobar las formas de ondas básicas deducidas y estudiadas para esta primera parte de presentación de las formas de ondas experimentales. Para la generación de los pulsos de activación de los dispositivos de potencia del convertidor se utilizó un sistema programable (FPGA) del tipo EPF10K20RC240 de ALTERA (ver Anexo D). Este sistema es muy versátil y fácil de programar en lenguaje VHDL; los tiempos de activación de los dispositivos son los indicados en la figura 6.12. Al igual que en el caso del capitulo 5 para la etapa de potencia se utilizo parte de la plataforma del grupo SIEP (ver anexo E) Tal como se demuestra con el conjunto de figuras presentadas a continuación como resumen de los resultados experimentales obtenidos en las pruebas de laboratorio, el comportamiento real del circuito amortiguador propuesto cuando se trabaja en los modos 1,2 y 2a es prácticamente idéntico al propuesto en la teoría y demostrado en la simulación. La figura 7.2 muestra las formas de ondas de las tensiones colector-emisor de los IGBTs del inversor (figura 7.2a,b), la tensión del condensador VCS (figura 7.2c) y la corriente ICS (figura 7.2d) en Modo 1. Se observa que las señales obtenidas concuerdan con las predicciones hechas en el estudio teórico y las simulaciones realizadas. La corriente de carga (constante e igual a la del condensador ICS) es igual a la corriente mínima IKL (5 Amp), que permite operar en el Modo1 en el tiempo en el cual ts = td (igual a 2 µs). En este modo la corriente de carga tiene la dirección indicada por la fuente de corriente de la Figura 7.1 y la magnitud necesaria para que la tensión en el condensador (figura 7.2c) de amortiguamiento, VCs, se invierta completamente dentro del intervalo establecido por el tiempo de retardo, td. 168 Figura 7.2. Forma de ondas medidas en el inversor experimental en Modo 1 (1µs/div) : (a)VCEd(25 V/div), (b)VCEu (25 V/div), (c)VCS (50 V/div), (d)ICS(5 A/div) La figura 7.3 muestra las formas de ondas de las tensiones colector-emisor (figura 7.3a,b) de los IGBTs del inversor, la tensión del condensador VCS (figura 7.3c) y la corriente ICS (figura 7.3d) en Modo 2. Como se puede observar, al igual que paso en el Modo1, las señales obtenidas concuerdan con las predicciones hechas en el estudio teórico y las simulaciones realizadas en el capitulo 6 para el Modo2. Durante el tiempo de reposo la corriente de carga (constante e igual a la del condensador ICS, figura 7.3d) es menor que el valor mínimo necesario para que el circuito opere en el primer modo, es decir, IK < IKL, por lo que VCs no se invierte totalmente durante el tiempo de reposo de la rama (figura 7.3c), y el encendido del dispositivo entrante se produce antes de que el voltaje en el condensador haya alcanzado su valor final. 169 Figura 7.3. Forma de ondas medidas en el inversor experimental en Modo 2 (1µs/div): (a)VCEd(25 V/div), (b)VCEu (25 V/div), (c)VCS (50 V/div), (d)ICS(2 A/div) Concluido el tiempo de reposo se produce el disparo del IGBTu entrante lo que elevaría rápidamente la tensión del condensador. Para controlar esto, entes del encendido del IGBT entrante se ha apagado el conmutador auxiliar, lo que conecta la inductancia auxiliar L en serie con el condensador CS de amortiguamiento. En la figura se observa como la corriente en el condensador (trazo d de la figura 7.3) se reduce al producirse el apagado del IGBT auxiliar, y como inmediatamente después, al encenderse el IGBT entrante, empieza a circular el pulso de corriente de compensación en el circuito IGBTu – CS – L. Este pulso de corriente es sinusoidal, por lo que el valor inicial de corriente en el IGBTu crece lentamente y su encendido es del tipo ZCS. Dado que la conmutación presentada se produce con una corriente de carga no nula, tanto la duración como la amplitud del pulso de compensación son menores que las máximas calculadas en el aparte anterior (5 A). En la figura 7.3 podemos observar que cuando termina el tiempo de retardo todos los dispositivos semiconductores están apagados para evitar un cortocircuito y dar tiempo a todos los dispositivos a que completen su apagado. 170 La figura 7.4 muestra las formas de ondas de las tensiones colector-emisor (figura 7.4a,b) de los IGBTs del invesor, la tensión del condensador VCS (figura 7.4c) y la corriente ICS en Modo 2a (figura 7.4d). En estas condiciones el condensador de amortiguamiento CS no recibirá carga durante el tiempo de reposo de la rama ts, por lo que no habrá ninguna variación en la tensión VCS durante este intervalo. Se observa que la tensión VCE cae rápidamente a cero y la corriente ICS es de forma pulsante y el pico máximo alcanzado por esta corriente es de aproximadamente 5 A, valor máximo asignado en los cálculos de diseño. Las formas de onda del voltaje VCE de los IGBTs del módulo del inversor son las esperadas según el estudio teórico y concuerda con las simulaciones realizada con la condición con corriente de carga igual a cero realizadas en el capitulo 6. Figura 7.4. Forma de ondas medidas en el inversor experimental en Modo 2a (1µs/div):: (a)VCEd(25 V/div), (b)VCEu (25 V/div), (c)VCS (50 V/div), (d)ICS(2 A/div) La figura 7.5 muestra la forma de onda de la tensión colector-emisor (figura 7.5a) de los IGBTu, la corriente IIGBTu (figura 7.5b) y la potencia (V*I) sobre el IGBTu (figura 7.5c) en Modo1 durante el apagado. El área bajo la curva de la figura figura 7.5c es la energía que se disipa sobre el conmutador. Se puede observar que la conmutación se realiza en ZCS 171 (conmutación suave de corriente) lo que permite una muy baja potencia (forma de onda 7.5c) o muy baja energía durante la conmutación de apagado del dispositivo semiconductor de potencia, en este caso el IGBTu. En la figura 7.6 se presenta la forma de onda de la tensión colector-emisor (figura 7.6a) de los IGBTu, la corriente IIGBTu (figura 7.6b) y la potencia (V*I) sobre el IGBTu (figura 7.5c) en Modo1 durante el apagado sin la utilización de circuito amortiguador. Si se compara la curva de la potencia de la figura 7.5c con la curva de potencia de la figura 7.6c se observa claramente que el área bajo la curva de esta última es diez veces mayor, comprobando la acción del amortiguador. Figura 7.5 Forma de ondas medidas en el inversor experimental en Apagado Modo 1 (1µs/div): (a)VCEu(25 V/div), (b)IIGBTu (2 A/div), (c)VCEu*IIGBTu (10 mw/div) 172 Figura 7.6 Forma de ondas medidas en el inversor experimental en Apagado Modo 1: (Sin amortiguador): (a)VCEu(25 V/div), (b)IIGBTu (2 A/div), (c)VCEu*IIGBTu (10 mw/div) La figura 7.7 muestra las formas de ondas de la tensión colector-emisor (figura 7.7a) de los IGBTu, la corriente IIGBTu (figura 7.7b) y la potencia (V*I) sobre el IGBTu (figura 7.7c) en Modo1 durante el encendido. Se puede observarse la conmutación se realiza en ZVS (conmutación suave de Voltaje) Se observa en la figura (figura 7.7c) que el área bajo la curva es muy pequeña (se podría decir que tiende a ser cero) lo que permite una muy baja disipación de energía durante el encendido del dispositivo semiconductor de potencia. La figura 7.8 muestra las formas de ondas de la tensión colector-emisor (figura 7.8a) de los IGBTu, la corriente IIGBTu (figura 7.8b) y la potencia (V*I) sobre el IGBTu (figura 7.8c) en Modo2 durante el encendido. Como puede observarse la conmutación se realiza en ZVS (conmutación suave de tensión), lo que permite una muy baja disipación de energía durante el encendido del Dispositivo semiconductor de potencia tal como se observa en la figura 7.8c. 173 Figura 7.7 Forma de ondas medidas en el inversor experimental durante el encendido operando en Modo 1(1µs/div): (a)VCEu(25 V/div), (b)IIGBTu (5 A/div), (c) VCEu*IIGBTu (10 mw/div) La figura 7.9 muestra las formas de ondas de la tensión colector-emisor (figura 7.9c) de los IGBTu, la corriente IIGBTu (figura 7.9c) y la potencia (V*I) sobre el IGBTu (figura 7.9c) mientras el conversor opera en Modo2 durante el apagado. Se puede observar que la conmutación se realiza en ZCS (conmutación suave de corriente) lo que permite una muy baja disipación de energía durante el encendido del dispositivo semiconductor de potencia tal como se observa en la figura 7.9c. 174 Figura 7.8. Forma de ondas medidas en el inversor experimental durante el encendido operando Modo 2(1µs/div): (a)VCEu(25 V/div), (b)IIGBTu (1 A/div), (c) VCEu*IIGBTu (10 mw/div) La figura 7.10 muestra las formas de ondas de la tensión colector-emisor (figura 7.10a) de los IGBTu, la corriente IIGBTu (figura 7.9b) y la potencia (V*I) sobre el IGBTu (figura 7.9c) mientras el conversor opera en Modo2a durante el encendido. Al igual que en el Modo2, se puede observar que la conmutación se realiza en ZCS (conmutación suave de corriente) lo que asegura igualmente una muy baja disipación de energía (casi tendiendo a cero durante todo el intervalo de conmutación) durante el encendido del dispositivo semiconductor de potencia tal como se observa en la figura 7.10c. 175 Figura 7.9 Forma de ondas medidas en el inversor experimental durante el Apagado operando en Modo 2(1µs/div): (a)VCEu(25 V/div), (b)IIGBTu (1 A/div), (c) VCEu*IIGBTu (10 mw/div) En cuanto a las dimensiones del circuito de recuperación, figura 6.9, los diodos deben ser capaces de soportar una tensión inversa igual al voltaje en las barras dc, más el factor de seguridad empleado en el resto del diseño; su corriente ánodo-cátodo pico repetitiva de trabajo debe ser superior a la corriente máxima en el circuito de amortiguador dividida entre la relación de transformación N; el cableado del primario del transformador debe ser capaz de soportar la corriente pico en el amortiguador; el cableado del secundario, esta corriente dividida entre N; el aislamiento entre los bobinados debe ser por lo menos del orden de la tensión de barra. 176 Figura 7.10 Forma de ondas medidas en el inversor experimental durante el Encendido operando en Modo 2.a (1µs/div): (a)IIGBTu (2 A/div), (b)VCEu(25 V/div), (c) VCEu*IIGBTu (10 mw/div) La potencia manejada por el transformador es la aportada por la reducción de la energía en atrapada en el lazo y los criterios para especificar el valor máximo de la potencia del transformador son los mismos. La figura 7.11 muestra las formas de ondas de la tensión colector-emisor (figura 7.11a,b) de los IGBTu, la tensión sobre el conmutador auxiliar (esto es sobre la inductancia L y figura 7.11c), la corriente IT1 (figura 7.11d) y la potencia (V*I) sobre T1 (figura 7.11e). Al igual que en el Modo2, se puede observarse que las conmutaciones de encendido y apagado del conmutador auxiliar T1 se realiza casi totalmente con una muy baja disipación de energía (área bajo la curva de la figura 7.11e la cual tiende a ser cero) lo cual hace al amortiguador de inductancia dividida y condensador único muy eficiente. 177 Figura 7.11. Forma de ondas medidas en el inversor experimental operando en Modo 2 (1µs/div): (a)VCEd(50 V/div), (b)VCEu(50 V/div), (c)VL (50 V/div), (d)IT1 (1 A/div), (e)VCET1*IT1 (10 mw/div) La figura 7.12 muestra las formas de ondas de la tensión colector-emisor (figura 7.11a) del IGBTu y la corriente IT1 (figura 7.11b) . Esta gráfica fue obtenida utilizando el circuito recuperador de energía descrito en el punto 6.6, figura 6.9. La figura 7.12b muestra la corriente circulante en el secundario del transformador de recuperación (del orden 0.5 amp) lo que verifica la posibilidad de recuperar parte de la energía almacenada en la inductancia hacia la fuente. 178 Figura 7.12 . Circulación de corriente en el secundario operando en Modo 2 (1µs/div): (a)VCEu(25 V/div), (b)ISec (1 A/div) 179 CAPÍTULO VIII. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES. Este trabajo presenta el estudio en profundidad de dos configuraciones amortiguadoras para la ayuda a la conmutación de dispositivos tipo IGBT en módulo o encapsulado de IGBTs medio puente: el amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido y el amortiguador activo de inductancia y condensador compartido. En ambos casos el estudio cubre las siguientes etapas: 1- Se analiza exhaustivamente el funcionamiento teórico del circuito amortiguador, definiendo todos sus modos de operación en función de los diferentes flujos de energía posibles entre la carga y el circuito inversor. 2- Se definen las ecuaciones características del amortiguador. 3- En base a las ecuaciones características del amortiguador se diseñan los amortiguadores capaz de operar en unas condiciones de corriente de carga, tiempo de amortiguamiento y tensión de alimentación determinadas. 4- Se valida el diseño mediante simulación círcuital en el lenguaje de simulación ORCAD – PSPICE, y se comparan las formas de ondas simuladas con las definidas en el estudio teórico. 5- Se procede al montaje en un prototipo experimental de laboratorio, el cual se somete a prueba en las condiciones operacionales en el diseño, para demostrar en la práctica la validez del análisis realizado y lo adecuado del método de diseño propuesto. Las configuraciones amortiguadoras presentadas en este trabajo presentan una ventaja con respecto al amortiguador tripolar con inductancia de toma central, ya que los primeros es posible utilizarlos cuando el circuito de potencia se forma con componentes encapsulados en 180 los empaques o módulos de dos IGBTs donde solo hay conexión un punto central (emisor del IGBT superior y el colector del IGBT inferior) y no es posible intercalar componentes entre los terminales de los dispositivos de potencia. En las configuraciónes propuestas se puede colocar cada inductancia entre las barras de alimentación del inversor y los puntos extremos del módulo, esto es, entre el colector (punto superior del módulo) y la barra positiva, +Vdc, y el emisor (punto inferior del módulo) y la tierra de la fuente. Las ventajas en la utilización de los amortiguadores estudiados han sido verificadas mediante simulación y en forma experimental. Los resultados obtenidos hacen posible observar la potencia durante las conmutaciones de encendido y apagado utilizando los circuitos amortiguadores propuestos. Las ventajas en utilizar los circuitos amortiguadores propuestos en este caso son indudables. La alternativa amortiguadora de inductancia dividida y condensador compartido presentado combina el uso de una fuente auxiliar de tensión independiente en el lazo dc y emplea un acople magnético (transformador) para extraer la energía del lazo cerrado y transferirla a la fuente de alimentación del inversor. Esta configuración mejora considerablemente el problema de la corriente atrapada presentada en la configuración básica, ya que esta corriente circula a través del primario del transformador auxiliar y mediante una relación de vueltas del transformación adecuada, es posible la realización de la transferencia de energía hacia la fuente. En cuanto a la recuperación de energía, se concluye que, en el circuito amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido, el sistema de recuperación directa de la energía atrapada, recupera más energía que el de recuperación indirecta de la energía atrapada. El inconveniente presentado por el primero es que éste opera sobre la corriente directamente por la inductancia del primario del transformador y por lo tanto solo puede ser utilizado en aquellas aplicaciones donde los niveles de corriente no sean muy altos. El amortiguador activo de inductancia y condensador compartido, a diferencia del amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido, solo utiliza una inductancia de amortiguamiento. La ventaja de utilizar este amortiguador radica en que se facilita el montaje y ensamblaje del amortiguador. 181 La desventaja del amortiguador activo de inductancia y condensador compartido es que no asegura que las conmutaciones de encendido del dispositivo principal entreante ocurran siempre en condiciones ZVS, por lo que las pérdidas en conmutación, si se usa esta alternativa serán mayores que cuando se emplea el amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido. En la configuración amortiguador activo de inductancia y condensador compartido también existe la posibilidad de emplear un acople magnético (transformador) para extraer la energía de la inductancia. El sistema magnético que realiza la recuperación de energía es el mismo estudiado para el caso del amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido, por lo tanto las consideraciones hechas en ese caso son las mismas que para este. Como lo demuestra el trabajo aquí presentado, estos amortiguadores presentan unas prestaciones iguales o mejores a cualquiera de las configuraciones recuperadoras de energía anteriormente descrita en la literatura. Dichas prestaciones podemos resumirlas en los siguientes puntos: 1- Prestaciones: Durante el apagado de los dispositivos principales, la configuración propuesta ofrece prestaciones iguales o mejores a cualquiera de las configuraciones recuperadoras de energía anteriormente descritas en la literatura, que fueron estudiadas en los primeros capítulos de este trabajo. 2- Complejidad circuital: el circuito propuesto es más simple que cualquier otro de los amortiguadores recuperadores de energía capaces de trabajar con dispositivos de potencia encapsulados por parejas. Incluso al compararlo con el conjunto de los amortiguadores recuperadores de energía para inversores implementados con dispositivos de potencia discretos, la configuración propuesta es una de las más simples, siendo superada únicamente por la configuración de condensador único la cual, por limitaciones topológicas, no puede ser aplicada en inversores cuyos conmutadores principales estén encapsulados en un solo empaque. 3- Secuencia de iniciación: en el circuito propuesto la carga del condensador de amortiguamiento se produce automáticamente al producirse el encendido del primer 182 dispositivo de potencia, por lo que no se requiere de un circuito auxiliar de carga ni de una secuencia de encendido específica, lo que le da una ventaja significativa sobre la mayoría de las configuraciones propuestas en la literatura, que requieren de circuitos auxiliares de precarga, o de secuencias de encendido predeterminadas, o de una combinación de las dos cosas. 4- Señales de control: El circuito propuesto requiere de una sola señal de control adicional para activar el conmutador auxiliar , la cual se puede generar de una manera simple a partir de la señal de control de cada una de las patas del puente inversor. de hecho, la generación de esta señal puede ser incluida en el circuito de control ("driver") del par inversor, con lo que la inclusión del amortiguador propuesto requiere de ninguna modificación en la estructura de control general del inversor. Resumiendo todo lo anterior, se puede concluir que la configuración propuesta produce el amortiguador activo más sencillo posible, ya que solo requiere de un condensador, una inductancia, un conmutador auxiliar bidireccional y un circuito de disparo para cada par inversor, ofreciendo una protección igual o mayor a la producida por las otras configuraciones activas y reduciendo las pérdidas por conmutación al mínimo. Para futuros trabajos y pruebas es recomendable lo siguiente: • Colocar bajo pruebas, a mayores potencia, al circuito de amortiguador de inductancia dividida y condensador compartido (con ambas opciones alternativas estudiadas en el trabajo) de manera de lograr y justificar aún más el costo y utilización de estos circuitos amortiguadores propuestos.. • Se recomienda la implementación y verificación del circuito amortiguador en inversores donde se aplique algún tipo de algoritmo de control PWM. • Realizar pruebas del circuito amortiguador en un inversor trifásico utilizando tres módulos medio puente. 183 • Como futuros trabajos es posible la realización de un programa en algún tipo de lenguaje de alto nivel, por ejemplo Visualbasic o VisualC, para la automatización de los cálculos de los componentes utilizados en el circuito amortiguador. 184 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [1] Bimal K. 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Formas de onda corriente-voltaje en S durante las conmutaciones de encendido y apagado. 190 El análisis de las secuencias de eventos durante el proceso de apagado (turn-off) y el proceso de encendido (turn-on) se realiza utilizando el plano I-V, el cual proporciona la trayectoria que sigue el punto de funcionamiento del dispositivo durante la conmutación y permite calcular las pérdidas instantáneas que se producen durante el proceso. A.1.- Proceso de conmutación de apagado La secuencia de eventos durante el proceso de apagado (turn-off), señalada en la figura A.2 es la siguiente: VM (I3,1) 4 IL I IM toffc I A IM B DL tf S VM 3 2 1 V C 0 Circuito (a) toffi (Turn-off) V (V3,1) VM Gráfica I-V (Turn-off) (b) (c) Figura A.2. Proceso de conmutación de apagado sobre el conmutador S. a) Estado inicial. S está activado, la corriente IL (corriente de carga) circula a través de sus terminales principales (3,1 del circuito de la figura A.2a), la tensión de conducción V3,1 es mínima (el dispositivo trabaja en saturación); el punto de operación es el mostrado como A en la figura A.2c. 191 b) Inicio de la conmutación. Cuando S recibe la orden de apagarse, la corriente I3,1 empieza a reducirse (punto toffi de la figura A.2b). Dada la hipótesis IL = ctte., esto fuerza la entrada en conducción del diodo auxiliar DL. Al entrar en conducción DL, la tensión entre sus terminales, V3,4, cae rápidamente al valor de VDL en conducción y la tensión sobre S se hace: V3,1 = VM − V4,3 = VM + VDL (A.1) El punto de operación de S cambia de (A) a (B) en la figura A.2c; el tiempo de tránsito en este primer segmento de la trayectoria es el tiempo de conmutación (ton) del diodo. c) Reducción de la corriente en el conmutador principal. Una vez que DL está conduciendo, la corriente en S puede empezar a reducirse, cumpliendo en todo momento la condición de continuidad: I S = I L − I DL (A.2) En este intervalo la tensión V3,1 permanece constante en el valor determinado por la ecuación A.1, la trayectoria en el plano I-V es la recta que une los puntos B y C (figura A.2c). d) Culminación del proceso. Una vez que la corriente IL se ha transferido completamente al diodo DL, el dispositivo S completa el proceso de apagado (punto toffc, figura A.2b), alcanzando el punto C en el plano I-V. En este momento la corriente a través de S, I3,1, es cero, y la tensión sobre los terminales principales del dispositivo se estabiliza en el valor de bloqueo: V3,1 = VM (A.3) 192 A.1.1.- Cuantificación de las pérdidas en S durante la conmutación de apagado. El ciclo I-V mostrado en la figura A.2c durante la conmutación de apagado (turn-off) es rectangular, y el cálculo de la energía disipada en cada conmutación de apagado del dispositivo S es como sigue: a) El periodo de conmutación de apagado es el tiempo tf, comprendido entre los puntos de inicio y conclusión de la conmutación (toffi y toffc de la figura A.2b). b) Para obtener una figura que permita realizar comparaciones entre distintas configuraciones, y para simplificar los cálculos, se asume que la función que rige el comportamiento de la corriente I3,1 durante el tiempo de apagado tf es: i (t ) = I M * (1 − t ) tf (A.4) c) El voltaje V3,1 durante el intervalo tf es constante e igual a VM. d) La potencia instantánea, p(t), en el intervalo tf viene dada por la expresión: p(t ) = v(t ) * i (t ) = VM * I M * (1 − t ) tf (A.5) e) Se integra la ecuación A.5 en el intervalo tf para obtener la energía WS disipada: tf tf 0 0 WS = ∫ p (t )dt = ∫ VM * I M * (1 − ⎡t f 1 WS = VM * I M * ⎢ ∫ dt − tf ⎣⎢ 0 ⎤ tdt ∫0 ⎥⎥ ⎦ t ) tf tf t ⎤ ⎡ WS = VM * I M * ⎢tf − 0 − f + 0⎥ 2 ⎦ ⎣ V * I *t WS = M M f 2 (A.6) 193 A.2.- Proceso de conmutación de encendido. La secuencia de eventos durante el proceso de encendido (turn-on), señalada en la figura A.3 es la siguiente: a) Estado inicial. S está apagado, la corriente I3,1 es igual a cero, la corriente de carga IL circula a través del diodo auxiliar DL; la tensión de bloqueo V3,1 es máxima e igual a: V3,1 = VM - V4,3 = VM + VDL (A.7) El punto de operación es A de la figura A.3c. VM (I3,1) 4 toni IL I IM DL S C IM I B tr 3 2 VM 1 tonc V A 0 V (V3,1) VM Circuito (a) (Turn-on) (b) Gráfica I-V (Turn-on) (c) Figura A.3. Proceso de conmutación de encendido sobre el conmutador S. 194 b) Inicio de la conmutación. Cuando S recibe la orden de encenderse, la corriente de trabajo, I 3,1 empieza a aumentar (punto toni de la figura A.3b). Dada la hipótesis IL=ctte, el diodo auxiliar se encuentra en conducción y la corriente en S puede aumentar, cumpliendo en todo momento la condición de: I 3,1 = IS = I L - I D L (A.8) Mientras la corriente en el diodo existe, la tensión V3,1 sobre S permanece en el valor máximo. El punto de operación de S cambia de (A) a (B) en la figura A.3c; el tiempo de tránsito es el que corresponde al tiempo de encendido (ton) de S (paso de la corriente de 0 al máximo). c) Disminución del voltaje en el conmutador principal. En este intervalo la corriente IL es transferida completamente a S y el diodo DL entra en el estado de bloqueo. La tensión V3,1 cae rápidamente a la tensión de conducción de S (el dispositivo trabaja en saturación). La trayectoria en el plano I-V es la recta que une los puntos (B) y (C). El tiempo de tránsito en el segundo segmento de la trayectoria es el tiempo de conmutación (ton) de S más el tiempo de apagado (toff) del diodo DL . d) Culminación del proceso. Una vez que la tensión V3,1 ha alcanzado el valor de saturación, el dispositivo completa el proceso de encendido, alcanzando el punto C en el plano I-V (tiempo tonc de la figura A.3b). En este momento la corriente a través de S, I3,1 es IL (IM) y la tensión sobre los terminales principales del dispositivo se estabiliza en el valor de saturación: V3,1 = VSAT (A.9) 195 A.2.1.- Cuantificación de las pérdidas en S durante la conmutación de encendido. El ciclo I-V mostrado en la figura A.3c durante la conmutación de encendido (turn-on) es rectangular, y el cálculo de la energía disipada en cada conmutación de encendido del dispositivo S es como sigue: a) El periodo de conmutación de encendido es el tiempo tr, comprendido entre los puntos de inicio y conclusión de la conmutación (toni y tonc de la figura A.3b). b) En base a las condiciones consideradas en el punto A.2.1, se asume que la función que rige el comportamiento de la corriente I3,1 durante el tiempo de encendido tr es: i (t ) = I M * t tr (A.10) c) La tensión V3,1 durante el intervalo tr es constante e igual a VM. d) La potencia instantánea, p(t), en el intervalo tr viene dada por la expresión: p(t ) = v(t ) * i (t ) = VM * I M * t tr (A.11) e) Se integra (A.11) en el intervalo tr para obtener la energía WS disipada en S: tr tr 0 0 WS = ∫ p (t )dt = ∫ VM * I M * t tr tr t dt t 0 r WS = VM * I M * ∫ [ 1 2 WS = VM * I M * * t r − 0 tr WS = VM * I M *t r 2 ] (A.12) 196 A.3.- Totalización de las pérdidas En condiciones normales de operación el conmutador principal opera realizando una serie completa de N ciclos de encendido y apagado para sintetizar cada ciclo de la forma de onda de salida. Cada ciclo de conmutación contribuye con una energía de conmutación, Wc, determinada por: Wc = VM * I M * t f 2 + VM * I M * t r VM * I M * (t f + t r ) = 2 2 (A.13) En cada ciclo de la onda de salida la energía total, Wcn, es: Wcn = VM * I M * (t f + t r ) 2 *N (A.14) Donde N son el número de conmutaciones. Si la frecuencia de la forma de onda sintetizada es fs, las perdidas por conmutación en un dispositivo, será: P = VM * I M * (t f + t r ) 2 *N* f (A.15) Si el sistema está formado pon M conmutadores, las pérdidas totales (PT) por conmutación en la etapa de salida del mismo serán: PT = VM * I M * (t f + t r ) 2 * N * fs * M (A.16) Estos resultados son muy importantes, ya que cuantifican uno de los problemas básicos de los circuitos electrónicos de potencia; las pérdidas por conmutación, indicando que: 1.- Las pérdidas por conmutación son una función lineal creciente de la complejidad del circuito de salida, medido en función del número de conmutadores. 197 2.- Las pérdidas por conmutación son una función lineal creciente de la complejidad de modulación empleada para sintetizar la forma de onda de salida, medida en base al número de conmutaciones por ciclo de la salida. 3.- Las pérdidas por conmutación son una función lineal creciente de la frecuencia de la forma de onda sintetizada en la salida. Debe de subrayarse que, en general, al diseñar las etapas de salida los tres factores anteriores no pueden modificarse buscando minimizar las pérdidas por conmutación, ya que estos están prefijados por especificaciones básicas a lograr en la aplicación, así: 1.- La complejidad de la salida está determinada por el número de fases a sintetizar. 2.- La frecuencia de salida está determinada por la aplicación. 3.- La complejidad en la modulación está determinada por el nivel armónico que puede ser inyectado en el sistema. En estas condiciones, el valor de pérdidas dado por (A.16) sólo puede ser reducido introduciendo circuitos adicionales, los circuitos amortiguadores, que modifican la forma básica de operación del conmutador, como se verá a continuación. A.4.-Proceso de conmutación de apagado con circuito amortiguador RC clásico. En la figura A.4 se encuentra el circuito troceador (chopper) clásico estudiado anteriormente con un circuito amortiguador de apagado adicional. El condensador C es el elemento básico de este circuito amortiguador (un diodo y una resistencia evitan la descarga abrupta de la energía almacenada en el condensador en el instante de conmutación de encendido del transistor). En la figura A.5 se linealizan las formas de onda de la corriente y voltaje sobre el conmutador S durante la conmutación de apagado del circuito de la figura A.4. El circuito se analiza con la metodología presentada en los puntos A.1 y A.2 para considerar el efecto del circuito auxiliar en las mismas condiciones. 198 El análisis de las secuencias de eventos durante el proceso de apagado (turn-off) se realiza utilizando el plano I-V el cual proporciona la trayectoria que sigue el punto de funcionamiento durante la conmutación. VM Carga IL DL 3 C 2 1 D R Amortiguador Figura A.4. Circuito troceador con circuito amortiguador clásico de apagado. a) Estado inicial. Antes del instante t1 (figura A.5b), S está encendido, la corriente IL (corriente de carga) circula a través de los terminales principales (3,1) del conmutador del circuito de la figura A.5a, la tensión de conducción V3,1 es mínima (el dispositivo trabaja en saturación); el punto de operación es el punto A de la figura A.5c. En este momento el condensador C del circuito amortiguador se encuentra descargado. b) Inicio de la conmutación. En el instante t1, S recibe la orden de apagado, el diodo D del circuito amortiguador entra en conducción, la corriente en el condensador, IC, crece y la corriente de trabajo, I3,1 (Is), decrece, de manera que la suma de las dos corrientes permanece constante como indica la figura A.5b; durante el tiempo t1-t2 se cumple la condición: I L = I 3,1 + I C (A.17) 199 Tt VM VM tf tf IM V3,1 Vo' Is=I3,1 DL Vo IL Is 2 S 3 C I IM Condensador Ic (I3,1) A Ic 1 D R t1 Circuito V DL I B t2 t3 0 (V3,1) Vo VM Gráfica I-V (Turn-on) (Turn-off) (a) t4 C (b) (c) Figura A.5. Proceso de conmutación de apagado sobre el conmutador S con circuito amortiguador clásico de apagado. La tensión entre los terminales de S, V3,1, crece de forma cuadrática e igual a: ⎛ t Vs (t ) = Vo * ⎜ ⎜t ⎝ f ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 (A.18) Donde Vo es igual a: VO = IM *t f 2*C (A.19) 200 En el instante t2 la corriente en S, I3,1 es igual a cero y la transferencia de IL al condensador concluye. El punto de operación de S cambia de A a B en la figura A.5c; el tiempo de tránsito en el primer segmento de la trayectoria es el tiempo de apagado (toff) de S. c) Carga constante. A partir de t2 el condensador se carga con corriente constante, y la tensión V3,1 crece linealmente hacia el valor VM. En t = t3 el voltaje en el condensador VC es igual a VM, y el diodo DL queda polarizado en directo, con lo que se inicia la transferencia de la corriente de carga al diodo, de acuerdo a la ecuación de continuidad: I L = I C + I DL (A.20) d) Culminación del proceso. Para t = t4 la corriente en el condensador es igual a cero; el diodo DL se encuentra en conducción. El punto de operación en el plano I-V de S es el punto (C) en la figura A.5c. La tensión sobre los terminales principales del dispositivo S se estabiliza en el valor de bloqueo: V3,1 = VM; el diodo conduce toda la corriente de carga (ID= IL). A.4.1.- Cuantificación de las pérdidas en S con circuito amortiguador durante la conmutación de apagado. El ciclo I-V mostrado en la figura A.5c durante la conmutación de apagado (turn-off), diferente al caso sin circuito amortiguador, no es rectangular y el cálculo de la energía disipada en cada conmutación de apagado del dispositivo S es como sigue: a) Como consecuencia de la conexión del condensador, el intervalo de cálculo a considerar para determinar las pérdidas de apagado (tf), dado por el intervalo t1-t2 puede ser distinto (y menor) al tiempo total necesario para que la corriente de carga se transfiera desde el conmutador S, al diodo, tiempo que viene dado por el intervalo t1-t4 201 b) La función que rige el comportamiento de la corriente en S, I3,1, durante el tiempo de apagado tf es: i3,1 (t ) = I M * (1 − t ) tf (A.21) c) La función que rige el comportamiento de la corriente en el condensador C, Ic, durante el tiempo tf es: ic (t ) = I M * t tf (A.22) d) El cálculo de la función que rige el comportamiento del voltaje Vc(t) durante el tiempo tf es: ic (t ) = C * dvc => dt I 1 tf vc (t ) = ∫ ic (t )dt = M C 0 C *t f vc (t ) = tf ∫ t * dt 0 I M *t f 2*C vc (t = t f ) = Vo = I M *t f 2*C (A.23) d) La función que rige el comportamiento del voltaje V3,1 durante el periodo tf es: ⎛ t V3,1 (t ) = Vo * ⎜ ⎜t ⎝ f ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 ⎛ t V3,1 (t ) = *⎜ 2 * C ⎜⎝ t f I M *t f ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 2 (A.24) e) La potencia instantánea, p3,1(t), en el intervalo tf viene dada por la expresión: 202 2 ⎛ t ⎞ t p(t ) = v3,1 (t ) * i3,1 (t ) = * (1 − ) * ⎜ ⎟ 2*C t f ⎜⎝ t f ⎟⎠ IM *t f 2 (A.25) f) Integrando (A.25) en el intervalo tf para obtener la energía WS disipada en S: 2 tf tf 0 0 WS = ∫ p(t )dt = ∫ WS = 2 ⎛ t ⎞ t * (1 − ) * ⎜ ⎟ dt 2*C t f ⎜⎝ t f ⎟⎠ IM *t f 2 t tf IM *t f ⎡ f t2 t3 ⎤ dt − ⎢ ∫0 t 3 dt ⎥⎥ 2 * C ⎢⎣ ∫0 t f 2 f ⎦ (A.26) Resolviendo las dos integrales, y evaluando en los límites se obtiene: ⎡t f t f ⎤ WS = VM * I M * ⎢ − ⎥ ⎣3 4⎦ 2 WS = IM t f 2*C 2 * 1 12 (A.27) Si tf es el tiempo requerido para que la corriente en el transistor sea cero y Tt es el tiempo total requerido para cargar el condensador al valor VM (figura A.5b), entonces se puede definir la relación K: K= Tt ,K >1 tf (A.28) En base a lo anterior se puede deducir que la energía disipada en el transistor, WS, en función de la relación K: a) El voltaje total en el condensador para el tiempo t4 (figura A.5b) está dado por: ' Vc = Vo + Vo = VM (A.29) b) El voltaje VO en el condensador para el tiempo t2(figura A.5b) está dado por: 203 Vo = IM *t f (A.30) 2*C c) El voltaje VO’ en el condensador para el tiempo t4 (figura A.5b) está dado por: T T IM t I 1 t Vo ' = * ∫ I M dt = * ∫ dt = M * (Tt − t f ) C tf C tf C (A.31) d) Sustituyendo (A.25) y (A.26) en (A.29: IM *t f 2*C + I M * (Tt − t f ) C = VM (A.32) Agrupando términos se tiene: IM *t f 2 + I M * (Tt − t f ) = C * VM (A.33) e) Dividiendo cada término de la ecuación (A.33) por tf: T IM 1 + I M * ( t − 1) = * C * VM 2 tf tf (A.34) f) Haciendo (Tt / tf) = K (considerando Tt > tf de manera de minimizar las perdidas durante las conmutación de apagado) y agrupando términos en la ecuación (A.34) obtenemos: 1 1 I M * ( K − ) = * C * VM 2 tf (A.35) g) Despejando C de la ecuación (A.35) se obtiene: 1 tf I M * (K − ) * =C 2 VM (A.36) h) Sustituyendo (A.36) en la ecuación (A.27 y se obtiene WS en función K: 204 WS = VM * I M * t f 2 * 1 (2 * K − 1) * 6 (A.37) Si se hace k=1.5 (se hace Tt > tf para minimizar las perdidas en el transistor durante conmutación de apagado) en la ecuación A.37, se observa que WS es igual a un doceavo de la calculada en la ecuación A.6. A.5.- Proceso de conmutación de encendido con circuito amortiguador RL clásico. En la figura A.6 encontramos el circuito troceador (chopper) clásico estudiado anteriormente con un circuito amortiguador de encendido adicional. Este circuito consiste principalmente de una inductancia linear l colocada en serie al dispositivo (para el estudio las inductancias parásitas se consideran despreciables en comparación al valor de la inductancia l ). Para evitar los sobre voltajes que pueden ocurrir en l cuando la corriente es interrumpida abruptamente se coloca un diodo rápido (considerado ideal para nuestro estudio) y una resistencia R en serie con el diodo conectado en paralelo a la inductancia. La constante de tiempo de este circuito auxiliar L / R1 debe ser siempre pequeña comparado con la frecuencia de operación del circuito. Además para asegurar la operación del circuito, la corriente en el diodo D1 debe anularse antes de la siguiente conmutación de encendido del transistor. VM Ca rg a Carga DL l D1 L R1 2 S 3 1 Figura A.6. Circuito troceador con circuito amortiguador de encendido. 205 En la figura A.7 se linealizan las formas de onda de la corriente y voltaje sobre el conmutador S durante la conmutación de encendido del circuito de la figura A.6. Antes de iniciar la explicación de funcionamiento del circuito amortiguador de encendido, se debe recalcar que la forma de onda de la tensión en los terminales principales del dispositivo V3,1 está determinada por las características propias del dispositivo (el paso de la tensión de corte VM a la tensión de saturación del dispositivo). Por otro lado la forma de onda de la corriente I3,1 (la cual crece) está determinada por la acción del circuito amortiguador de encendido. Este es el caso contrario al estudio del circuito amortiguador de apagado donde la forma de onda de la corriente en los terminales principales del dispositivo, I3,1, está determinada por las características propias del dispositivo (el paso de la corriente de carga IM a la corriente de corte igual a cero). Por otro lado la forma de onda de la tensión V3,1 (la cual crece) está determinada por la acción del circuito amortiguador de apagado. El análisis de la secuencia de eventos durante el proceso de encendido (turn-on) se realiza utilizando el plano I-V, el cual proporciona la trayectoria que sigue el punto de funcionamiento durante la conmutación. a) Estado inicial. Antes de t1, S está apagado, la corriente IL (corriente de carga) circula a través del diodo auxiliar DL; el diodo D1 se encuentra en estado de bloqueo; la corriente a través de l es cero y la tensión en los terminales principales de S, V3,1, es igual a: V3,1 = VM - V4,3 = VM + VDL (A.38) El dispositivo trabaja en bloqueo y el punto de operación es A en la figura A.7c. b) Inicio de la conmutación. En el instante t1 S recibe la orden de encenderse, la corriente de trabajo, I 3,1 empieza a aumentar (figura A.7b). 206 Dada que la hipótesis IL es constante, el diodo auxiliar se encuentra en conducción, la corriente en S aumenta, cumpliendo en todo momento la condición de continuidad: I S = I L - I DL (A.39) I VM 4 V Carga DL DL I(I3,1) IM Ll tr D1 I M1 I 3,1 C IM B R1 3 VM 1 V 3,1 2 A Circuito t1 t2 t3 (Turn-on) V 0 (V3,1) VM Gráfica I-V (Turn-on) (b) (a) (c) Figura A.7. Proceso de conmutación de encendido sobre el conmutador S con circuito amortiguador de encendido. El crecimiento de la corriente de trabajo, I 3,1 ( IS ), está limitado por la inductancia L, y la tensión V3,1 decrece hasta la tensión de conducción V3,1,(sat), (el dispositivo trabaja en saturación). El punto de operación de S cambia de (A) a (B) en la figura A.7c. El tiempo de tránsito en el primer segmento de la trayectoria es el tiempo de conmutación de encendido ton de S (entre t1 y t2) c) Aumento de la corriente en el conmutador principal. En el intervalo entre t2 y t3 la tensión principal de S, V3,1, es igual a la tensión de saturación del S (el dispositivo trabaja en saturación). La corriente principal tiende a crecer al valor IM. El diodo DL deja de conducir y la corriente de la carga es transferida a S. 207 La trayectoria en el plano I-V es el segmento de recta que une los puntos (B) y (C) en la figura A.7c. El tiempo de tránsito en el segundo segmento de la trayectoria es el tiempo de conmutación de apagado, toff, del diodo DL. d) Culminación del proceso. El diodo auxiliar DL se encuentra en el estado de bloqueo y la corriente IL se ha transferido completamente a S; el dispositivo completa el proceso de encendido alcanzando el punto C en el plano I-V. En este momento la corriente a través de S, I3,1, es IM y la tensión sobre los terminales principales del dispositivo se estabiliza en el valor de saturación: V3,1 = VSAT (A.40) Debido a que este circuito de amortiguador de encendido es sumamente dependiente del comportamiento del dispositivo S, para el presente estudio se realizó la verificación de las formas de ondas, utilizando el programa OrcadPspice, para simular la conmutación de encendido del circuito que se presenta en la figura A.8. Las formas de ondas obtenidas se muestran en la figura A.9, donde se puede observar total concordancia con lo expuesto en el análisis teórico. A.5.1.- Cuantificación de las pérdidas en S durante la conmutación de encendido. El ciclo I-V mostrado en la figura A.7c durante la conmutación de encendido (turn-on), diferente al caso sin circuito amortiguador, no es rectangular y el cálculo de la energía disipada en cada conmutación de encendido del dispositivo S es como sigue: a) A pesar de que el periodo de conmutación de encendido es el comprendido entre t1 y t3 (figura A.7b), el cálculo efectivo de las pérdidas en S está comprendido entre t1-t2 o lo que es lo mismo durante tr. 208 I1 30a D35 Dbreak R19 2 L4 10uh L4 0.5uH D36 Dbreak V17 100v Z1 25 R13 ZbreakN V7 0 Figura A.8. Circuito troceador utilizado para la simulación en OrcadPspice. b) La función que rige el comportamiento del voltaje V3,1 durante el periodo t1-t2 es: v(t ) = VM * (1 − t ) tr (A.41) c) La función que rige el comportamiento de la corriente I3,1 durante el periodo t1-t2 es: i (t ) = I M 1 * t tr (A.42) 209 100 V3,1 VL(V SNUBBER VDL 50 IL (CARGA) I3,1 VG 0 -38 6.418400m V(I1:-,L4:1) 6.418450m V(R13:1) I(I1) 6.418500m V(I1:+,I1:-) Time 6.418550m V(D36:1,Z1:E) 6.418600m IC(Z1) Figura A.9. Formas de ondas del circuito troceador obtenidas durante la simulación. d) La potencia instantánea p(t) en el intervalo t1-t2 viene dada por la expresión: p (t ) = v(t ) * i (t ) = VM * I M 1 * t tr ⎛ t * ⎜⎜1 − ⎝ tr ⎞ ⎟⎟ ⎠ (A.43) e) Integrando en el intervalo tr para obtener la energía WS disipada en S: tr tr 0 0 WS = ∫ p(t )dt = ∫ VM * I M 1 * t ⎛ t * ⎜⎜1 − tr ⎝ tr tr 2 ⎛ tr t ⎞ t ⎜ WS = VM * I M 1 * ∫ dt − ∫ 2 dt ⎟ ⎜ t ⎟ 0 tr ⎝0 r ⎠ t ⎤ ⎡t WS = VM * I M 1 * ⎢ r − r ⎥ ⎣2 3⎦ ⎞ ⎟⎟dt ⎠ (A.44) (donde IM1 =IM * tr / t3) A.5.2.- Cuantificación de las pérdidas en S durante la conmutación de encendido (caso de t2 = t3). En el caso siguiente se considera al final del ciclo de conmutación de encendido, en el instante t = t2 (figura A.10b) la corriente I3,1 alcanza el valor de IM y el voltaje V3,1, alcanza el voltaje de saturación. 210 El ciclo I-V mostrado en la figura A.10c durante la conmutación de encendido (turnon), diferente al caso sin circuito amortiguador, no es rectangular y la trayectoria sólo presenta dos puntos. El cálculo de la energía disipada en cada conmutación de encendido del dispositivo S es como sigue: a) El cálculo efectivo de las pérdidas en S está comprendido entre t1-t2 o lo que es lo mismo entre tr. b) La función que rige el comportamiento del voltaje V3,1 durante el periodo t1-t2 es: V (t ) = VM * (1 − t ) tr (A.45) c) La función que rige el comportamiento de la corriente I3,1 durante el periodo t1-t2 es: i (t ) = I M * t tr (A.46) d) La potencia instantánea p(t) en el intervalo t1-t2 viene dada por la expresión: p(t ) = v(t ) * i (t ) = VM * I M * t tr ⎛ t * ⎜⎜1 − ⎝ tr ⎞ ⎟⎟ ⎠ (A.47) Integrando en el intervalo tr para obtener la energía WS disipada en S: WS = VM * I M * t r 6 (A.48) Esta son las pérdidas que se obtienen cuando el amortiguador de encendido opera sin aumentar el tiempo de conmutación del dispositivo. 211 Las pérdidas para los casos en los que el amortiguador aumenta el tiempo de conmutación son menores, pero en ese caso la reducción en las pérdidas implica una reducción en la máxima frecuencia de conmutación. I VM 4 V Carga D LDL I IM tr D 1D1 L l I B IM 3,1 (I3,1) R 1 R1 VM 3 2 1 V (V3,1) 3,1 A t1 Circuito (a) t2 (Turn-on) (b) V 0 VM Gráfica I-V (Turn-on) (c) Figura A.10. Proceso de conmutación de encendido sobre el conmutador S con circuito amortiguador de encendido (Caso t2 = t3). 212 ANEXO A: Características técnicas del módulo IGBT SKM50GB123D. 213 214 215 ANEXO B: Características técnicas del osciloscopio marca Tecktronic. 216 217 ANEXO C: Características técnicas del módulo Eupec. 218 219 220 ANEXO D: EPF10K20RC240 de ALTERA 221 222 ANEXO E: Diagrama y descripción de la plataforma de trabajo. 223 Descripción de la plataforma de trabajo. La plataforma de trabajo consiste principalmente del sistema de desarrollo SHARC EZ-KIT LITE junto con una tarjeta de expansión que incorpora el periférico para control de motores ADMC-201, además de ampliar la capacidad de memoria del sistema, y realizar la medición de la velocidad de la máquina. Tal como se muestra en la figura C.1, los otros elementos que conforman la plataforma son la computadora personal, un inversor trifásico, la tarjeta de sensores de corriente, el motor de inducción, el cual tiene acoplado en su eje un codificador óptico y un motor de corriente continua que funciona como carga. PC RS-232 TARJETA DE EXPANSIÓN R S T MEMORIA EZ-KIT LITE FPGA ADMC-201 INVERSOR SISTEMA DE DESARROLLO TARJETA DE SENSORES CODIFICADOR ÓPTICO MOTOR DE INDUCCIÓN MOTOR DC Figura C.1 Plataforma del sistema de evaluación. Inversor trifásico Se empleó un equipo inversor trifásico comercial, el cual se modificó para poder utilizar el convertidor de potencia sin la etapa de control analógica. Básicamente se sustituyen las señales de mando de la tarjeta de control por las señales generadas por la plataforma, de esta manera se aprovecha el convertidor de transistores de potencia y las protecciones que el inversor posee. Las entradas de esta tarjeta provienen del modulador PWM de la tarjeta de expansión de la plataforma (ADMC-201) y las salidas van hacia la tarjeta de Drivers del inversor.