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INTERFAZ DE AJUSTE DE PARAMETROS DE CAMINADO PARA UN ROBOT BIOLOID
Mellado-Osuna C.1, J. A. Lizarraga-Rodriguez1, J. Rojas-Juan1, M. Torres-Vargas1, A. J.
Gonzales-Sosa1.
1.- Ingeniería Mecatrónica, Universidad Politécnica de Sinaloa, Mazatlán, Sinaloa.
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INTRODUCCIÓN. El estudio de las vibraciones mecánicas es actualmente de gran interés para
la comunidad científica y para las empresas. Los fenómenos físicos ocasionados por este tipo de
comportamiento mecánico demandan un nivel de atención considerable, puesto que el estrés,
resultado de tales efectos provoca daños devastadores ya sea a largo o corto plazo en
mecanismos o en el área de trabajo, por tal motivo se dispuso desarrollar un dispositivo capaz de
generar rangos de perturbación mecánicas, con el objeto de obtener parámetros físicos en un
sistema mecánico. OBJETIVO. Generar perturbaciones mecánicas con rangos de incidencia
autoajustables por el sistema a estudiar, comparadas con rangos de perturbación generadas por
el propio modelo matemático del cuerpo mecánico. Con el objeto de obtener la magnitud tiempo
que tarda en llegar a su límite de estrés o fatiga. METODOLOGÍA. Se realiza una interfaz de
programación en Labview para generar inicialmente una frecuencia aleatoria de estimulación.
Por medio de un sensor resistivo colocado en un sistema mecánico de prueba (péndulo) se
obtenían datos referentes a la posición angular, estos datos orientan a un oscilador mecánico
ubicado en un extremo del mecanismo para generar una fuerza de perduración producida por el
movimiento inverso de dos pistones de manera perpendicular respecto a la bancada del
mecanismo. RESULTADOS. Se obtiene tres graficas dinámicas referentes al movimiento del
mecánico: posición, velocidad y aceleración. Y una cuarta grafica en la cual es posible observar
condiciones de resistencia referentes a un nódulo de elasticidad y una frecuencia angular.
DISCUSIÓN. La veracidad de los resultados se puede ver afectada considerablemente por las
condiciones de histéresis en la activación eléctrica del mecanismo de perturbación, A causa de la
saturación de dominios magnéticos presentes en el núcleo de los pistones, por tal motivo es
crucial el diseño de osciladores específicos para las condiciones mecánicas que se deseen
estudiar. CONCLUSIÓNES. El estudio de vibraciones en campos de calidad, demanda un
dominio del análisis teórico ideal respaldado en condiciones y comportamientos reales, con el
objetivo de acercarse más a resultados veraces. Por tal motivo es de suma importancia que en
nuestros cálculos incluyamos datos generados por el propio sistema en tiempo real. Además es
de suma importancia el conocimiento total del modelo matemático, en especial de mecanismo de
perturbación, por es aquí donde los términos cuantitativos se distorsionan más, ejemplo de esto
la activación del propio oscilador.
Palabras Clave: Oscilador, Vibración, Resonancia, Movimiento forzado.
Agradecimientos.
Esta investigación se realizó con recursos internos de la Universidad Politécnica de Sinaloa en el
proyecto sonda de Vibraciones.