Download Arquitectura en FPGA de un Autopiloto para RPAS

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Unmanned Aerial
Platforms
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Ventajas de la arquitectura FPGA
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Arquitectura del U-Pilot
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What is a UAV?
●
Possible Applications
●
General view of the System
●
Mission Software
●
Fixed Wing vs Rotary
●
Payloads
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FPGA
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Field Programmable Gate Array
Computación completamente paralelizada en un sólo chip: altísimo rendimiento
incluso a velocidades de reloj mínimas.
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Pueden sintetizar cualquier cosa: CPUs, memorias, etc.
●
Existen módulos disponibles ya preparados.
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Abre la puerta a tener un sistema completo en un sólo chip. (SoC)
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FPGA
Field Programmable Gate Array
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Naturalmente dotadas para procesado de vídeo y audio en tiempo real
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Migración sencilla entre FPGAs
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No existen las cajas negras en el sistema
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Completo control de periféricos:
–
Adaptación a cada requerimiento del cliente
–
Ejemplo: Cliente necesita 40 salidas PWM en
lugar de 15
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Arquitectura de U-Pilot
Alimentación + reloj
FPGA
DMA
Sensores físicos:
Acelerómetro
Giróscopo
●Magnetómetro
●Receptor GPS
●
●
Drivers
específico
sensores
DMA
CPU
vuelo
Drivers
salida
Actuadores
de la
aeronave
Memoria compartida
Baterías del sistema
ADC
CPU
misión
Radio enlace
Drivers RS-232
DMA
CPU
cliente
Drivers de
Payload
Hardware
propietario
cliente
Payloads
a bordo
Uso extensivo del DMA: Direct Memory Access
●Aceleración por hardware de la mayoría de las funciones
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Fixed Wing
What is a UAV?
Hexacopter
Helicopter
Fully autonomous flight from take-off to landing. Different
payload control (visible, infrared, …) for civil and military
operations, from 3 to 100 kg
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Border Control
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Police Usage
●
Agriculture
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Topography
●
Fire Fighting
●
Military
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Possible Applications
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General view of the system
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U-Pilot autopilot, U-Ground and
U-See software
Mission control on standard
computer
Real time information and video
UAV returns home in case of a
problem
Either our UAV or customer
UAV
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●
●
Mission Software
Edit a Flight Plan and just click the
take-off button
Easy to use interface, all information on
one window, all commads from one
window
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Fixed Wing Vs Rotary Wing
●
Take-off and Landing
●
Endurance
●
Range
●
Payload
●
Cheap and Cheerfull
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Visual range Payload
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Infrared Payload
●
Topography
●
Laser
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Fixed and Stabilized
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Payload
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Topografía
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Agricultura Precisión
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